危难救援与管道并联机器人

    公开(公告)号:CN101961870B

    公开(公告)日:2012-05-23

    申请号:CN201010254025.6

    申请日:2010-08-12

    Applicant: 燕山大学

    Inventor: 路懿 毛秉毅

    Abstract: 本发明涉及一种危难救援与管道并联机器人。所述机器人包括一个3自由度并联腰机构、一个手操作装置和一个脚操作装置。本发明可实现整体沿前进方向3自由摆动和蠕动式伸缩,手操作装置能通过一组摆杆机构实现机器人前行、向前抓取、挖掘、清淤和除障等作业。脚操作装置能通过一组摆杆机构实现机器人前行、锚定定位、蹬踏、或止逆行作业。综合利用并联腰机构、手与脚操作装置、支撑轮及控制装置,可实现该机器人的自动行走、转弯、爬坡、翻转身体等作业运动。该发明适合外星探测、军事侦察、危险品的探测和清除、地震现场救援、输油及排污直/弯段管道内、变直径和垂直管道内进行电缆牵引、清淤和除障等作业。

    危难救援与管道并联机器人

    公开(公告)号:CN101961870A

    公开(公告)日:2011-02-02

    申请号:CN201010254025.6

    申请日:2010-08-12

    Applicant: 燕山大学

    Inventor: 路懿 毛秉毅

    Abstract: 本发明涉及一种危难救援与管道并联机器人。所述机器人包括一个3自由度并联腰机构、一个手操作装置和一个脚操作装置。本发明可实现整体沿前进方向3自由摆动和蠕动式伸缩,手操作装置能通过一组摆杆机构实现机器人前行、向前抓取、挖掘、清淤和除障等作业。脚操作装置能通过一组摆杆机构实现机器人前行、锚定定位、蹬踏、或止逆行作业。综合利用并联腰机构、手与脚操作装置、支撑轮及控制装置,可实现该机器人的自动行走、转弯、爬坡、翻转身体等作业运动。该发明适合外星探测、军事侦察、危险品的探测和清除、地震现场救援、输油及排污直/弯段管道内、变直径和垂直管道内进行电缆牵引、清淤和除障等作业。

    3-SPR并联解耦结构六维测力平台

    公开(公告)号:CN100580400C

    公开(公告)日:2010-01-13

    申请号:CN200810054637.3

    申请日:2008-03-15

    Applicant: 燕山大学

    Inventor: 路懿 毛秉毅

    Abstract: 本发明公开一种3-SPR并联解耦结构六维测力平台。其特征是:每个二维测力腿(3)通过球铰(2)和转动副(4)与基座(1)和加载平台(5)联接,三个球铰(2)中心分别与基座(1)正三角形的三个顶点重合,三个转动副(4)轴线分别与加载平台(5)正三角形的三个边重合。本发明基于三自由度3-SPR并联机构的原理和力学性能,实现了六维力向三个SPR型二维测力腿上的影射,在每个二维测力腿(3)上得到一个驱动力和一个约束力。利用每个SPR腿上的两个弹性平行四边形结构与第一、第二传感器(7,9)及第一、第二调整螺钉(6,8)组合,获得了一种测力精度高、结构简单的二二维解耦测力腿。这种3-SPR并联解耦结构六维测力平台具有测试力解耦、算法简单、测试精度高、无测力过零误差、无预紧儒变、结构简单、易于制造、刚度高等优点,可应用到机器人各关节及其它六维力与力矩传感器的场合之中。

    3-SPR并联解耦结构六维测力平台

    公开(公告)号:CN101246062A

    公开(公告)日:2008-08-20

    申请号:CN200810054637.3

    申请日:2008-03-15

    Applicant: 燕山大学

    Inventor: 路懿 毛秉毅

    Abstract: 本发明公开一种3-SPR并联解耦结构六维测力平台。其特征是:每个二维测力腿(3)通过球铰(2)和转动副(4)与基座(1)和加载平台(5)联接,三个球铰(2)中心分别与基座(1)正三角形的三个顶点重合,三个转动副(4)轴线分别与加载平台(5)正三角形的三个边重合。本发明基于三自由度3-SPR并联机构的原理和力学性能,实现了六维力向三个SPR型二维测力腿上的影射,在每个二维测力腿(3)上得到一个驱动力和一个约束力。利用每个SPR腿上的两个弹性平行四边形结构与第一、第二传感器(7,9)及第一、第二调整螺钉(6,8)组合,获得了一种测力精度高、结构简单的二维解耦测力腿。这种3-SPR并联解耦结构六维测力平台具有测试力解耦、算法简单、测试精度高、无测力过零误差、无预紧儒变、结构简单、易于制造、刚度高等优点,可应用到机器人各关节及其它六维力与力矩传感器的场合之中。

    仰卧起坐固定双脚装置
    5.
    实用新型

    公开(公告)号:CN203663359U

    公开(公告)日:2014-06-25

    申请号:CN201320680739.2

    申请日:2013-10-31

    Applicant: 燕山大学

    Inventor: 毛秉毅

    Abstract: 本实用新型属于体育运动器材领域,涉及一种仰卧起坐固定双脚装置,其特征是:滑套下端与两个半圆板的连板上面焊接连接,在两个半圆板下各设置一个半圆形海绵垫,圆杆穿过滑套孔、两个半圆板的连板孔、弹簧其上下端分别与上挡板底板焊接连接,滑套侧面设置紧固螺钉,角钢由螺钉与底板固定连接,底板置于地面。在使用该装置时向下按压所述滑套,使两个半圆形海绵垫分别置于脚面,旋拧紧固螺钉能实现固定双脚。双脚面置于半圆形海绵垫下接触面积相对大受力可控,能避免咯压痛脚面,可实现自我练习仰卧起坐。

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