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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101961870B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010254025.6
申请日：2010-08-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种危难救援与管道并联机器人。所述机器人包括一个3自由度并联腰机构、一个手操作装置和一个脚操作装置。本发明可实现整体沿前进方向3自由摆动和蠕动式伸缩，手操作装置能通过一组摆杆机构实现机器人前行、向前抓取、挖掘、清淤和除障等作业。脚操作装置能通过一组摆杆机构实现机器人前行、锚定定位、蹬踏、或止逆行作业。综合利用并联腰机构、手与脚操作装置、支撑轮及控制装置，可实现该机器人的自动行走、转弯、爬坡、翻转身体等作业运动。该发明适合外星探测、军事侦察、危险品的探测和清除、地震现场救援、输油及排污直/弯段管道内、变直径和垂直管道内进行电缆牵引、清淤和除障等作业。
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公开(公告)号：CN101961870A
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN201010254025.6
申请日：2010-08-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种危难救援与管道并联机器人。所述机器人包括一个3自由度并联腰机构、一个手操作装置和一个脚操作装置。本发明可实现整体沿前进方向3自由摆动和蠕动式伸缩，手操作装置能通过一组摆杆机构实现机器人前行、向前抓取、挖掘、清淤和除障等作业。脚操作装置能通过一组摆杆机构实现机器人前行、锚定定位、蹬踏、或止逆行作业。综合利用并联腰机构、手与脚操作装置、支撑轮及控制装置，可实现该机器人的自动行走、转弯、爬坡、翻转身体等作业运动。该发明适合外星探测、军事侦察、危险品的探测和清除、地震现场救援、输油及排污直/弯段管道内、变直径和垂直管道内进行电缆牵引、清淤和除障等作业。
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公开(公告)号：CN100580400C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200810054637.3
申请日：2008-03-15
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/00
Abstract: 本发明公开一种3-SPR并联解耦结构六维测力平台。其特征是：每个二维测力腿(3)通过球铰(2)和转动副(4)与基座(1)和加载平台(5)联接，三个球铰(2)中心分别与基座(1)正三角形的三个顶点重合，三个转动副(4)轴线分别与加载平台(5)正三角形的三个边重合。本发明基于三自由度3-SPR并联机构的原理和力学性能，实现了六维力向三个SPR型二维测力腿上的影射，在每个二维测力腿(3)上得到一个驱动力和一个约束力。利用每个SPR腿上的两个弹性平行四边形结构与第一、第二传感器(7，9)及第一、第二调整螺钉(6，8)组合，获得了一种测力精度高、结构简单的二二维解耦测力腿。这种3-SPR并联解耦结构六维测力平台具有测试力解耦、算法简单、测试精度高、无测力过零误差、无预紧儒变、结构简单、易于制造、刚度高等优点，可应用到机器人各关节及其它六维力与力矩传感器的场合之中。
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公开(公告)号：CN101246062A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810054637.3
申请日：2008-03-15
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/00
Abstract: 本发明公开一种3－SPR并联解耦结构六维测力平台。其特征是：每个二维测力腿(3)通过球铰(2)和转动副(4)与基座(1)和加载平台(5)联接，三个球铰(2)中心分别与基座(1)正三角形的三个顶点重合，三个转动副(4)轴线分别与加载平台(5)正三角形的三个边重合。本发明基于三自由度3－SPR并联机构的原理和力学性能，实现了六维力向三个SPR型二维测力腿上的影射，在每个二维测力腿(3)上得到一个驱动力和一个约束力。利用每个SPR腿上的两个弹性平行四边形结构与第一、第二传感器(7，9)及第一、第二调整螺钉(6，8)组合，获得了一种测力精度高、结构简单的二维解耦测力腿。这种3－SPR并联解耦结构六维测力平台具有测试力解耦、算法简单、测试精度高、无测力过零误差、无预紧儒变、结构简单、易于制造、刚度高等优点，可应用到机器人各关节及其它六维力与力矩传感器的场合之中。
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公开(公告)号：CN203663359U
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201320680739.2
申请日：2013-10-31
Applicant: 燕山大学
Inventor： 毛秉毅
IPC: A63B23/02
Abstract: 本实用新型属于体育运动器材领域，涉及一种仰卧起坐固定双脚装置，其特征是：滑套下端与两个半圆板的连板上面焊接连接，在两个半圆板下各设置一个半圆形海绵垫，圆杆穿过滑套孔、两个半圆板的连板孔、弹簧其上下端分别与上挡板底板焊接连接，滑套侧面设置紧固螺钉，角钢由螺钉与底板固定连接，底板置于地面。在使用该装置时向下按压所述滑套，使两个半圆形海绵垫分别置于脚面，旋拧紧固螺钉能实现固定双脚。双脚面置于半圆形海绵垫下接触面积相对大受力可控，能避免咯压痛脚面，可实现自我练习仰卧起坐。
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