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公开(公告)号：CN103147473B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201310067698.4
申请日：2013-03-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 第一种低能耗的装载机机构，其主要包括机架、动臂、连杆、动臂液压缸、铲斗、铲斗液压缸、摇臂，其中，一对动臂的一端与机架连接，该一对动臂的另一端与铲斗的一部位连接；一对摇臂的一端与铲斗的另一部位连接，该一对摇臂的另一端与一对连杆一端连接，该一对摇臂的中间部位与铲斗液压缸活塞杆端部连接；该一对铲斗液压缸缸套端部与上述一对动臂的一部位连接；上述一对连杆另一端与机架连接；一对动臂液压缸套端部与机架连接，该一对动臂液压缸的活塞杆端部与动臂的一部位连接。本发明承载能力高、工作平稳、运动解耦，工作空间大。
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公开(公告)号：CN102941305B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210421997.9
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种提升臂悬挂式锻造操作机，夹钳后端与钳杆铰接，钳杆与后滑杆铰接，该后滑杆的两侧与后左右直线驱动器固联，悬挂提升臂与后左右直线驱动器固联，且与俯仰直线驱动器和连杆铰接，俯仰直线驱动器与机架铰接，前连接件与钳杆固联，前悬挂杆与前连接件通过球铰相连，且与上连接件铰接，上连接件与前滑杆铰接，前左右直线驱动器分别与前滑杆和前提升臂固联，升降直线驱动器与前提升臂铰接，前提升臂和升降直线驱动器均与机架铰接，前后直线驱动器与前悬挂杆和协调杆通过球铰连接，该协调杆中部与机架铰接。本发明不存在过约束，便于安装、日常检查和维修，能增大运动空间和提高锻件锻压质量。
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公开(公告)号：CN103143664B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201310070372.7
申请日：2013-03-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种直线提升锻造操作机，其夹钳后端与钳杆铰接，俯仰直线驱动器与钳杆和后滑杆铰接，后滑杆两端固联在后左右直线驱动器上，后左右直线驱动器固联在后提升臂上，前、后提升臂分别与同步连杆、上同步连杆及前、后连杆铰接，前、后连杆分别铰接在机架上，升降直线驱动器与前提升臂铰接，另一端固联在机架上，前协调杆与钳杆固联，前悬挂杆与前协调杆和前连接件铰接，前连接件与前滑杆铰接，前滑杆两端固联在前左右直线驱动器上，前左右直线驱动器固联在前提升臂上，前后直线驱动器与前悬挂杆和后协调杆两端铰接，后协调杆与下连杆铰接，固联杆与上同步连杆和后协调杆固联。本发明能实现直线提升，操作简单，增强了夹钳运动的稳定性与准确性。
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公开(公告)号：CN102921867B
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201210420551.4
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种锻造操作机，其夹钳与钳杆前端铰接，俯仰直线驱动器与该钳杆后端和后滑杆中部铰接，后左右直线驱动器与后滑杆和同步连杆固联，该同步连杆与前提升臂和后提升臂铰接，升降直线驱动器与后提升臂和机架铰接，钳杆与前协调杆固联，该前协调杆与前悬挂杆铰接，连接件分别与前悬挂杆和前滑杆铰接，前左右直线驱动器两端分别固联在前提升臂和前滑杆上，前提升臂和后提升臂分别与机架铰接，前后直线驱动器分别与前悬挂杆和后协调杆铰接，后协调杆与机架铰接。本发明能实现六自由度锻造操作，且机构采用刚性同步连杆结构，不仅增强了运动稳定性，还提高了机构承载能力。
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公开(公告)号：CN102720229B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201210177668.4
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种能优化举升力的运动冗余正铲挖掘机构，动臂与机架铰接，斗杆与动臂铰接；铲斗与斗杆铰接，机架、动臂、斗杆、铲斗形成一个开式串联链；强力三角与动臂铰接，铲斗液压缸的缸套端部与铲斗铰接，该铲斗液压缸的活塞杆端部与强力三角铰接；斗杆液压缸的缸套端部与斗杆铰接，该斗杆液压缸的活塞杆端部与动臂铰接；主动臂液压缸的缸套端部与强力三角铰接，该主动臂液压缸的活塞杆端部与机架铰接；辅助动臂液压缸的缸套端部与强力三角铰接，该辅助动臂液压缸的活塞杆端部与机架铰接。本发明具有运动冗余特性、驱动力臂大、灵活性好、优化输入力的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103770103A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410025358.X
申请日：2014-01-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种三转动自由度空间串并联机构，其由动平台、定平台、连接这两个平台的左运动支链和右运动支链以及连接左右运动支链的中间运动支链构成，所述左运动支链是由六个运动副构成，该支链中六运动副分为左定平台运动副组和左动平台运动副组，且左定平台运动副组与左动平台运动副组通过左多副杆连接，所述右运动支链是由四个运动副构成，该支链中四个运动副分为右定平台运动副组和右动平台运动副组，右定平台运动副组与右动平台运动副组通过右多副杆连接，中间运动支链是由五个转动副构成，该支链两端分别与左多副杆和右多副杆连接。本发明结合了串联机构与并联机构的优点，工作空间大，承载能力强，可应用于机械加工、雷达跟踪、舞台照明和机器人关节等场合。
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公开(公告)号：CN102535550B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201110444303.9
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
IPC: E02F3/38
Abstract: 一种多功能连杆工作装置，机架两侧设有平行的动臂，该动臂的一端与机架铰接，其另一端与末端执行器的一部位铰接；前拉杆的一端与末端执行器的另一部位铰接，其另一端与前摇杆的一端铰接，该前摇杆的另一端与动臂中部铰接；上述前摇杆的中部与末端执行器油缸的活塞杆铰接，该末端执行器油缸的缸套与动臂前部铰接；后拉杆的一端与动臂铰接，其另一端与后摇杆的一端铰接，该后摇杆的另一端与机架铰接，在上述后拉杆中部与动臂油缸的活塞杆铰接，其动臂油缸的缸套与机架铰接。本发明能实现一机多用，具有操作灵活、承载能力高、掘起力大、平动性能好和制造及装配容易、运动解耦及易于控制的优点。
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公开(公告)号：CN102554908B
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201110444297.7
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含有加长臂和复铰的三自由度多环耦合机构，底座上设有三对平行对称的基座，其中间的一对基座与大臂一端连接，该大臂另一端与加长臂中部连接，该加长臂一端与一个拉杆一端连接，该拉杆另一端与基座连接；上述加长臂另一端与小臂中部连接，该小臂一端与末端执行器的一个部位连接；其另一端与小臂油缸的活塞杆端部连接，该小臂油缸的缸套与大臂连接；上述末端执行器与末端执行器油缸的缸套连接，该末端执行器油缸的活塞杆与大臂油缸的活塞杆端部在上述大臂中部两侧分别通过铰链连接而构成两个对称分布的复铰；上述大臂油缸的缸套端部与另一端的基座连接。本发明简化了机构本身所占空间，且工作空间大、承载能力高、方便实现实时控制。
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公开(公告)号：CN103341584A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310221123.3
申请日：2013-06-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种优化提升驱动装置的直线提升锻造操作机，其夹钳与钳杆铰接，俯仰直线驱动器与钳杆和后滑杆铰接，后滑杆固联在后左右直线驱动器上，后左右直线驱动器固联在后提升臂上，前、后提升臂与上、下同步连杆及前、后连杆铰接，前、后连杆与机架铰接，左、右升降直线驱动器与提升连接件和机架铰接，提升连接件与前提升臂铰接，前协调杆与钳杆固联，前悬挂杆与前协调杆和前连接件铰接，前连接件与前滑杆铰接，前滑杆固联在前左右直线驱动器上，前左右直线驱动器固联在前提升臂上，前后直线驱动器与前悬挂杆和后协调杆铰接，后协调杆与下连杆铰接，固联杆与上同步连杆和后协调杆固联。本发明能优化提升驱动，实现直线提升，增强了夹钳运动的准确性。
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公开(公告)号：CN102392464B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110307347.7
申请日：2011-10-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种可实现清障和装载等多种功能的连杆工作机构，其机架的两侧设有平行的动臂，该动臂的一端与机架连接，其另一端与末端机具的一个支点连接。前拉杆一端与末端机具的另一铰接点连接，该前拉杆的另一端与转动油缸的活塞杆连接，该转动油缸的缸套与动臂中部连接。上述前拉杆的中部与前摇杆的一端连接，该前摇杆的另一端与动臂连接。后拉杆一端与动臂连接，其另一端与后摇杆的一端连接，该后摇杆的另一端与机架连接，在上述后拉杆的中部与动臂油缸的活塞杆连接，该油缸的缸套与机架连接。本发明能实现一机多用，具有操作灵活、承载能力高、掘起力大、平动性能好和制造及装配容易、运动解耦及易于控制的优点。
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