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公开(公告)号：CN116650323A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310905337.6
申请日：2023-07-24
Abstract: 本发明公开了一种基于微小力传感技术和生物学原理的传感针，涉及力的测量和传感针灸技术领域，包括：外壳；外壳的前端盖的外部设置有针灸针体；后端盖转动连接有夹持操作杆；外壳的内部同轴设置有外管，外管内设置有力感知装置；外管一端与所述夹持操作杆相接，另一端与力感知装置的柔性铰链相接，针灸针体与力感知装置的超弹性体相接，超弹性体与前端盖转动连接。本发明能够在针刺治疗过程中实时检测提插力和扭转扭矩，作为一种力感知的触觉交互装置。本发明将布拉格光纤光栅的传感技术应用在针灸领域，具有以更直观的方式反映针刺过程中的力信息和扭矩信息，从而提醒针灸医师在施针时调整方向和深度，保证针灸的效果并对安全性提供保障。
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公开(公告)号：CN108648206B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201810429215.3
申请日：2018-04-28
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种Robert边缘检测膜计算系统及方法，该系统包括3个膜，采用膜计算系统结构，设计了基于膜计算系统的Robert边缘检测执行框架，利用膜计算系统在线性时间内能产生指数增长空间的特性，不管图像分辨率如何增加，所需的计算复杂度为O(1)。其核心优势在于充分利用酶数值膜系统的并行性、酶变量对算法逻辑的可控性、酶数值膜系统以数值变量为处理对象。
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公开(公告)号：CN114780690B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210694893.9
申请日：2022-06-20
Applicant: 成都信息工程大学 , 山西省检验检测中心(山西省标准计量技术研究院) , 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态矩阵向量表示的专利文本检索方法及装置，根据已有专利数据集，训练得到所有词的词向量集合，可以使得词向量中包含所有关键词的信息，并且通过已有专利数据集训练得到图像向量化表示模型，对专利中的附图进行提取，得到对应附图的图向量，将图向量和词向量相结合，在专利检索时，充分利用专利中的附图包含有大量有用信息，同时满足了当前市场上存在一些以图搜文，或以文搜图，以及以图搜图的检索需求，并且还使得专利检索的结果更加精确。
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公开(公告)号：CN111814602B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202010580747.4
申请日：2020-06-23
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的智能车环境动态目标检测的方法，包括：在智能车移动期间，设置在所述智能车上的双目立体相机通过采集当前的场景图像，得到当前的双目视频序列图像；从所述双目视频序列图像中选取第t时刻图像和t‑1时刻图像，并利用所述第t时刻图像和所述t‑1时刻图像，计算混合光流；根据所述第t时刻图像、所述t‑1时刻图像，计算所述双目立体相机运动背景光流；利用所述混合光流和所述运动背景光流，得到仅由目标运动产生的残差流；通过对所述残差流进行处理，得到独立的运动目标。
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公开(公告)号：CN112329884B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011337219.2
申请日：2020-11-25
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06V10/774 , G06K9/62 , G06N20/20
Abstract: 本发明提供一种基于判别性视觉属性的零样本识别方法及系统，方法包括以下步骤：S1：构建稀疏编码模型，基于原特征域样本数据优化稀疏编码模型得到视觉特征到人工定义属性表示的原特征域变换关系；S2：引入分类错误代价项构建监督字典学习目标模型，提取原特征域判别性视觉属性集合；S3：基于原特征域变换关系及原特征域判别性视觉属性集合，构建目标特征域学习模型，挖掘目标特征域判别性视觉属性；S4：输入包含语义对象的待测图像，通过深度残差网络提取待测图像的深度视觉特征，并优化稀疏编码目标函数，得到待测图像视觉特征的语义属性表示。本发明能解决人工定义属性在识别时导致特征表示语义信息的匮乏问题，增强视觉特征表示的判别能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113050074A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110280532.5
申请日：2021-03-16
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶环境感知中相机与激光雷达标定系统及标定方法，基于一种定制标定板的传感器系统，分别对相机和激光雷达所采集的数据进行处理，得到两传感器各自坐标下标定板上镂空圆圆心的三维坐标，再基于改进的ICP(迭代最近点)算法对两组点集进行配准，解算相机与激光雷达之间的相对位姿关系，得到标定结果。本发明提供一种无人驾驶环境感知中相机与激光雷达标定系统及算法，其通过改进的算法使得软件系统或者算法具有较强的鲁棒性，提升了标定精度，为相机与激光雷达数据融合做准备。
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公开(公告)号：CN111814602A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010580747.4
申请日：2020-06-23
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的智能车环境动态目标检测的方法，包括：在智能车移动期间，设置在所述智能车上的双目立体相机通过采集当前的场景图像，得到当前的双目视频序列图像；从所述双目视频序列图像中选取第t时刻图像和t-1时刻图像，并利用所述第t时刻图像和所述t-1时刻图像，计算混合光流；根据所述第t时刻图像、所述t-1时刻图像，计算所述双目立体相机运动背景光流；利用所述混合光流和所述运动背景光流，得到仅由目标运动产生的残差流；通过对所述残差流进行处理，得到独立的运动目标。
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公开(公告)号：CN107943056B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201711414641.1
申请日：2017-12-25
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种基于查表法的不完整约束轮式机器人轨迹跟踪控制方法，基于查表法的不完整约束轮式机器人轨迹跟踪控制方法包括：首先利用欧拉格数值求解机器人运动学模型，建立在饱和约束条件下的制输入(v,ω)与机器人的运动轨迹(x,y)关系表；其次根据提出的欧式距离最短判据查表，确定控制输入量；最后将确定的控制输入量作用于机器人，使机器人的运动轨迹跟踪到指定的参考轨迹。本发明基于Matlab，对直线、正弦、余弦和圆等不同特性轨迹的跟踪仿真结果，验证了所提方法的有效性。
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公开(公告)号：CN109990796A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910328124.5
申请日：2019-04-23
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于双向扩展随机树的智能车路径规划方法，其包括生成曲线，当曲线上有障碍物时构建起点相反的两棵扩展树；在地图上生成随机点，并查找扩展树距离随机点最近的节点；判断随机点与节点的连线上是否有障碍物；若有，则重新生成随机点，若无，在随机点与节点的连线上取一个新节点；判断最近的节点与新节点之间的连线上是否有障碍物，若有，则重新生成随机点，否则根据障碍物安全距离约束更新节点；之后根据智能车辆最大转向约束及节点，选取节点的父节点和子节点；判断两棵扩展树之间的距离是否小于设定阈值，若大于，则重新生成随机点，否则，根据两扩展树节点反向选取节点到起始点和目标点的路径构成智能车规划路径。
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公开(公告)号：CN109543600A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811388213.0
申请日：2018-11-21
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明属于人工智能技术领域，公开了一种实现可行驶区域检测方法及系统和应用；包括：通过激光雷达和视觉传感器同时采集道路环境数据，利用激光采集的点云数据进行车辆，行人等障碍物以及道路检测，将激光数据反向投影到视觉传感器采集的图像数据中，在图像中标记出可行驶区域像素；利用双向长短期记忆网络和条件随机场方法训练出语义分割模型；在应用时，通过视觉传感器接收图像，利用训练出的语义分割模型对图像进行像素标注，找出可行驶区域。通过本发明，解决了相关技术中对激光雷达和大量精确标注的训练图像的依赖问题，进而达到了提高基于视觉的环境感知能力的效果。
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