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公开(公告)号：CN110405730B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201910490338.2
申请日：2019-06-06
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人技术与应用领域，涉及一种基于RGB‑D图像的人机物交互机械臂示教系统。该示教系统基于RGB‑D图像进行物体识别，通过ROS系统中的tf树和Kinect V2点云信息，将物体和机械臂统一到相同坐标下实现物体定位。根据人类行为习惯，基于MoveIt！进行了机械臂高层动作规划。示教过程中，通过在操作界面中选择物体，可以获取物体的类别和位姿，然后从高层动作集中选择一个动作，控制机械臂在实际空间中操作对应的物体，多步交互就构成了示教轨迹。本发明的示教系统可以实现面向任务级的人机物智能交互，替代实际机器人系统进行示教学习，具有效率高、便捷、安全等特点。
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公开(公告)号：CN114300096A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111569977.1
申请日：2021-12-21
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于TURS图像的前列腺活动表观模型建立方法，属于图像处理技术领域。首先，获取前列腺3D MR与TRUS的图像数据，标记图像数据中形状特征点，并采用普氏分析方法进行形状坐标对齐。其次，采用主元法对数据降维，对特征进行分析，利用三角剖分获取纹理信息。最后，利用主元分析方法对图像纹理进行特征分析，建立形状纹理组合模型，并对组合模型进行参数求解和优化。本发明考虑到前列腺腺体形状外观变化特点，基于多组前列腺腺体的TRUS训练集图像建立前列的AAM模型，作为图像分割定位的基础，能够实现3D MR与TRUS图像的实时准确分割。
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公开(公告)号：CN111823217B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010765139.0
申请日：2020-08-03
Applicant: 大连理工大学 , 大连大华中天科技有限公司
Abstract: 一种基于形状记忆合金的变刚度下肢外骨骼机器人，属于人机融合领域，包括一个背部横梁、两个髋关节模块、两个膝关节模块、两个踝关节模块。背部横梁的端部各设一个髋关节模块，髋关节模块下部通过大腿支件连接膝关节模块，膝关节模块下端通过小腿支件连接踝关节模块。本发明以形状记忆合金作为驱动的新原理，其重量轻，体积小，提升外骨骼整体的机动性能；设计了变刚度外骨骼膝关节，可以有效辅助穿戴者行走，具有变刚度功能，在高机动性需求下，具备更好的驱动效果；材料均采用美铝合金，其质量轻，强度高，可以有效承载外界力，保护穿戴者。
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公开(公告)号：CN111515949B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010327087.9
申请日：2020-04-23
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种双臂协作机器人的双臂传接位置选取方法，属于智能机器人领域。该方法首先，获取所述主臂与从臂的初始位姿；其次，通过主从臂的初始位姿和主从臂在目标位置处所需满足的相对位姿约束，建立求取主从臂最佳传接位置的优化模型；最后，采用改进的遗传算法对所建立的最佳传接位置优化模型进行求解，得到所述主臂与所述从臂的最佳传接位置。本发明实现了所述主臂与所述从臂的末端执行器改变较小的位姿即可到达传接位置，完成物体的传接操作，从而提高双臂协作机器人传接物体的效率，使双臂操作能够运用到更多的场合，并能安全、准确、高效的完成任务。
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公开(公告)号：CN113110328A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110402225.X
申请日：2021-04-14
Applicant: 大连亚明汽车部件股份有限公司 , 大连理工大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 一种基于数字孪生技术的生产过程全周期智慧车间系统及解决方法，包括设计规划模块与虚实同步模块。所述设计规划模块，在虚拟组件设计模块中搭建自动化车间数字孪生体所需的虚拟组件，根据实际生产需求进行工艺设计，布置自动化产线，并对产线规划效果和控制程序进行验证。所述虚实同步模块，验证后搭建真实产线，采集其运行数据传输给数据管理与存储模块，完成真实产线数据与数字孪生体数据间的同步，并展示虚实同步的情况和运行数据，最后利用数字孪生体的数据处理结果对实际生产进行指导本发明贯穿生产线的全生命周期，能够避免由于设计缺陷造成生产事故及经济损失；提高仿真的可信度；对真实产线进行反馈控制，能够有效避免重大的安全事故及财产损失。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111553891A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010326599.3
申请日：2020-04-23
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于视觉识别的技术领域，涉及到一种手持物体存在检测方法。该方法采用的传感器为彩色摄像头与深度摄像头集成一体的摄像头传感器。通过传感器同时获取彩色、深度以及人体骨骼信息，并将人体手部关节坐标点映射到深度图像上，通过区域生长法提取手部掩膜区域，再将其映射到彩色图像上，基于HSV阈值分割方法判断手部皮肤占比，从而确认是否存在握持物体。本发明通过视觉识别的方式对是否存在握持物体进行判断，从而为人机交互中意图判断提供依据；可以极大的提高机器人的对人类意图的检测精度，减少误判。
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公开(公告)号：CN111546035A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010263884.5
申请日：2020-04-07
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种基于学习与预测的齿轮在线快速装配方法属于机器人智能装配技术领域。该方法建立了装配特征与机器人动作之间关系，形成接触状态-机器人动作对数据类型，利用少量离线数据建立离线装配数据库，利用基于高斯过程回归的在线齿轮装配预测算法进行机器人动作预测，同时进行表现评估，如果表现效果未达到要求，则利用基于改进粒子群优化算法的在线装配参数学习算法调整机器人装配参数并更新机器人装配数据库，从而完成机器人自动齿轮装配任务。本发明解决了采用传统示教方式效率低、前期工作量大的问题，也解决了采用深度强化学习方式成本高、单次装配时间长、部署困难等不足，提高了齿轮装配任务的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN106053222A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610398176.6
申请日：2016-06-07
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01N3/08
CPC classification number: G01N3/08
Abstract: 本发明公开了一种铝硅合金ADC12材料Johnson‑Cook本构模型的拟合方法，是为解决汽油发动机缸体、缸盖材料ADC12铝硅合金Johnson‑Cook本构模型中相关参数不确定的问题，首先对其模型进行解耦，并开展了静态和动态力学性能拉伸和压缩试验，根据试验数据拟合出解耦后的模型中的相关参数。本发明的方法，通过对金属材料进行静态和动态力学性能试验，得到压铸铝硅合金ADC12材料的Johnson‑Cook本构模型参数的取值，为以后对金属材料进行静态和动态力学性能研究提供有效的方法，对铝合金ADC12材料进行高速切削仿真研究提供试验依据。
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公开(公告)号：CN119800873A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510182877.5
申请日：2025-02-19
Applicant: 中铁七局集团第二工程有限公司 , 大连理工大学 , 石家庄铁道大学
IPC: E01D21/06
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁铁实现桥梁顶推的方法，涉及桥梁顶推施工技术领域；包括：当箱梁梁体推进至不锈钢板滑道刚好与空腔载体顶面相贴时，空腔载体内的气体被初步挤压，两侧的压力传感器感受到压力变化此时采集到的相互作用力设置为预设值，微处理器接收到电信号为预设值时，使第一电磁铁或第二磁铁开始产生磁性；箱梁梁体不断向前推进，此过程中不锈钢板滑道与聚四氟乙烯滑块的接触面积慢慢增加至最大，两侧的压力传感器感知到的压力F变化是逐渐变大再趋于稳定；通过设置电磁铁并调节其电流大小，可以控制电磁力的强度，从而抬起不锈钢板，减少不锈钢板与聚四氟乙烯滑块之间的摩擦力，降低滑块的磨损，实现连续顶推的效果，确保施工效率。
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公开(公告)号：CN117754270A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311685589.9
申请日：2023-12-11
Applicant: 大连理工大学宁波研究院 , 大连交通大学
Abstract: 本发明提供一种高精度视觉导引球涨式堵头自动化冲击装配装置及使用方法，属于自动化装配技术领域。包括高精度视觉导引质量检测单元和球涨式堵头自动化冲击装配单元，通过高精度视觉导引质量检测单元完成堵头放置工作后，由球涨式堵头自动化冲击装配单元进行冲击，最终完成对冲击孔的装配操作。本发明可以通过视觉引导，实现对装配孔的定位以及堵头填充，进而实现球涨式堵头自动化装配；应用于球涨式堵头引导装配领域时，采集装配孔的图像去除噪声后结合自适应孔特征拟合方法，实现多尺寸类型小孔高效定位，并采用改进的边缘提取技术，实现孔直径高精度视觉测量，完成装配孔的高精度定位和装配，能够降低人工成本并提高装配精度，有较好的实用性。
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