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公开(公告)号：CN101261130A
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200810064291.5
申请日：2008-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种船用光纤捷联惯导系统传递对准精度评估方法。以DGPS作为参考系统，提供载体的速度和位置信息，建立相应的误差模型，采用卡尔曼固定区域平滑的方法对传递对准结束这一时刻的对准误差进行平滑估计，确定惯导系统传递对准的精度，完成对传递对准精度的评估。本发明利用光纤捷联惯导系统的传递对准误差将在导航信息中反映出来这一原理，以DGPS作为参考系统，提供载体的速度和位置信息，建立相应的误差模型，采用卡尔曼固定区域平滑的方法对传递对准结束这一时刻的对准误差进行平滑估计，即可确定惯导系统传递对准的精度，即完成对传递对准精度的评估。
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公开(公告)号：CN101187567A
公开(公告)日：2008-05-28
申请号：CN200710144847.7
申请日：2007-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于多普勒的光纤陀螺捷联惯导系统初始姿态确定方法。预热后连续采集光纤陀螺仪和石英挠性加速度计输出的数据；对采集到的陀螺仪和加速度计的数据进行处理；完成捷联惯导系统的粗对准；粗对准完毕后进入精对准阶段；建立船用捷联惯性导航系统的动基座误差方程；应用最优控制滤波理论设计滤波器，并进行滤波估计；提取船体姿态失准角信息，在组合精对准结束时用它来修正船体姿态，完成精确初始对准；同时，获得陀螺漂移的估计值，实现初始对准阶段的测漂过程，并对陀螺漂移进行补偿，进一步抑制器件误差对船体导航信息的影响。采用本发明的方法可以在保证对准精度和快速性的要求下，实现对光纤陀螺零位漂移的准确估计。
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公开(公告)号：CN101178313A
公开(公告)日：2008-05-14
申请号：CN200710144730.9
申请日：2007-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 适合于光纤陀螺捷联惯性导航系统的地速检测方法，涉及一种划船补偿方法。它解决了在高动态环境或是高频率的振动环境中，划船效应对地速检测精度产生影响的问题。本发明通过在地速更新周期内，分别由比力信号和角速度信号获得载体相对于惯性坐标系的速度测量增量和角增量测量值，进而获得速度旋转项；同时通过比力信号和角速度信号的叉乘项拟和得到划船补偿项；由速度旋转项和划船补偿项计算更新周期内载体相对于惯性坐标系的速度增量，然后将获得的速度增量投影到导航坐标系n系中，在导航坐标系n系中计算重力加速度和哥氏加速度引起的速度增量，最终通过惯性导航系统的基本方程计算得到地速值。本发明适合于载体处于高频振动或是高机动的情形。
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公开(公告)号：CN116370277A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310543116.9
申请日：2023-05-15
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种基于智能手机图像识别的导盲系统及方法，其中，系统包括：智能手机终端和智能盲人眼镜；所述智能手机终端用于采集环境图像，并基于所述环境图像得到物体类别和距离信息，并将所述物体类别和距离信息传输至所述智能盲人眼镜；所述智能盲人眼镜用于通过语音输入目的地，并接收所述物体类别和所述距离信息，并对用户进行语音提示。本发明功能全面，具有广泛的现实应用场景，系统能够将现实场景虚拟化反馈给用户，增强用户的现实代入感，通过智能手机这一通用设备并结合智能盲人眼镜，本发明能够提高导盲效果，从而更好地帮助用户实现自主出行。
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公开(公告)号：CN109596702B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN201811550770.8
申请日：2018-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N27/83
Abstract: 本发明属于机械自动化领域，公开了一种针对表面缺陷的无损检测装置及方法，包括激励装置、检测装置和固定装置；固定装置，包括无磁管状骨架、螺柱、定位球和螺母；激励装置，包括周向激励线圈、支持环和轴向激励线圈；检测装置，包括螺钉、调整垫片、传感器支撑架和传感器；传感器支撑架卡在无磁管状骨架的侧面边沿上；螺钉依次穿过传感器支撑架的“U”形的一端的通孔、调整垫片、无磁管状骨架上的外侧通孔、传感器支撑架的“U”形的另一端的通孔；传感器安装在传感器支撑架的“U”形的位于无磁管状骨架内的一端。本发明实现金属管棒外表面任意角度缺陷的检测，能够调整提离距离，提高精度；能保证同轴度，提高稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109001819A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810524002.9
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01V3/08
Abstract: 本发明公开一种用于水下监测的海洋磁力探测装置及探测网，包括低功耗窄域网数据传输系统(1)、单片机(2)、水面浮球(3)、信号采集系统(4)、水下电缆(5)、导流罩(6)、倾角传感器(7)、隧道磁电阻海洋梯度磁力仪(8)、连接绳缆(9)和坠底重物(10)。导流罩(6)通过水下电缆(5)与水面浮球(3)连接组成，水面浮球(3)中有信号采集系统(4)、单片机(2)和低功耗窄域网数据传输系统(1)。本发明提供了水下监测的海洋磁力探测装置具有体积小，功耗低，易操作的特点，能够完成对水下地磁异常信号的长时间监测和预警工作。
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公开(公告)号：CN109000639A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810574982.3
申请日：2018-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下地磁辅助导航领域，具体涉及到乘性误差四元数地磁张量场辅助陀螺的姿态估计方法及装置。以误差四元数、陀螺比例因子误差以及陀螺常值偏置误差建立姿态估计装置的状态方程，捷联于运载体的矢量磁力计组，测量载体系下地磁张量场的5个独立分量；将其与载体系下地磁张量场独立分量的测量值作差，得到地磁张量场独立分量差值。利用卡尔曼滤波器进行估计与补偿，得到姿态四元数、陀螺比例因子及常值偏置的估计值；由姿态四元数确定运载体姿态。采用乘性误差四元数作为姿态估计变量，克服了状态协方差阵的奇异性问题；以地磁张量场独立分量差值为观测量，消减地磁背景场矢量方向对姿态估计器系统观测的影响。
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公开(公告)号：CN103234558B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201310148251.X
申请日：2013-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 基于正六面体及大理石平台的光纤陀螺标定方法，本发明涉及的是一种光纤陀螺标定方法。本发明是要解决光纤陀螺传统标定方法中必须借助价格昂贵的高精度三轴转台进行标定且标定结果误差较大的问题。一、对光纤陀螺充分预热，并实时采集x、y、z三个轴上光纤陀螺和加速度计的输出信号；二、分别对采集z轴上光纤陀螺和加速度计的输出信号、采集y轴上光纤陀螺和加速度计的输出信号和采集x轴上光纤陀螺和加速度计的输出信号过程中的步骤(2)、(3)正向过程输出总和与步骤(4)、(5)反向过程输出总和做差，由三组差值即可求得光纤陀螺的标度因数Kgi及安装误差角Egij，(i＝x，y，z；j＝x，y，z；i≠j)。本发明应用于光纤陀螺标定领域。
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公开(公告)号：CN103090864B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310045731.3
申请日：2013-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于通信延时补偿的多水面无人艇协同定位方法，涉及一种导航定位技术。它实现了多水面无人艇的高精度协同定位。其方法：接收艇采集发送艇发送的相对定位信息以及自身的航推定位信息；利用相对定位信息中加载的时间戳计算信息延迟步长；并建立协同定位系统状态方程；利用状态量计算接收艇状态转移矩阵以及延时阶段基于不同时刻状态估计的均方误差矩阵；利用累积计算的接收艇状态转移矩阵，建立协同定位系统量测方程；利用累积计算的不同时刻状态估计均方误差矩阵，计算最小方差估计下的滤波增益矩阵；利用滤波增益矩阵，计算系统状态均方误差矩阵；对协同定位系统由于通信延时造成的定位误差进行估计补偿。本发明适用于多水面无人艇协同定位。
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公开(公告)号：CN103278162A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310146493.5
申请日：2013-04-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 基于CPCI总线的旋转式捷联系统硬件平台及其导航解算方法，涉及一种硬件平台。为了解决目前捷联系统的硬件平台的系统解算频率低和抗干扰能力差的问题。它的信号融合扩展板完成对光纤陀螺信号及加速度计信号采集模块采集的三路陀螺信号和三路加速度计信号的高速数据传输、旋转机构位置控制和反馈、外界组合导航信息的接收，将所述信号经过融合处理消除信号受高频噪声影响后，将融合处理后的三路陀螺信号及三路加速度计信号的发送到CPCI桥接芯片的FIFO的缓冲区，导航解算模块通过CPCI总线接口电路访问CPCI桥接芯片的FIFO的缓冲区，对所述信号进行算法误差补偿和导航解算，输出导航信号。它用于光纤陀螺旋转式捷联惯导系统。
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