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公开(公告)号：CN109215078A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810779494.6
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于红外成像的海浪方向确定方法，属于图像处理领域。该方法通过船载热成像仪实时获取海面热成像数据信息，然后将图像进行裁剪，再经过图像数字化处理、灰度化处理、二值化处理、图像旋转、图像投影、角度转换以及像素点统计等步骤，获取二值化像素点数量统计结果，与像素点统计数量最大值对应的旋转角度即为海浪浪向。法本发明提供的方法是基于被动红外成像技术的，经过图像处理后，便得到海浪浪向信息。本发明提供的方法不向外发射信号，因此能够保证船舶航行的隐密性。此外，本发明采用红外热成像仪来采集海面图像信息，具有功耗低、成本低的优势。
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公开(公告)号：CN102853833B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201210110895.5
申请日：2012-04-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种捷联惯性导航系统快速阻尼方法。步骤一：捷联惯导系统进行预热准备；步骤二：捷联惯导系统进行初始对准；步骤三：进行正向姿态矩阵更新；步骤四：进行正向速度更新；步骤五：进行正向位置更新；步骤六：对上述数据完成存储，进行姿态矩阵、速度、位置的重新初值赋值，进行惯导系统逆向解算；步骤七：进行逆向姿态矩阵更新；步骤八：进行逆向速度更新；步骤九：进行逆向位置更新；步骤十：重新对姿态矩阵、速度、位置进行初值赋值，并重复步骤三至步骤九。本发明充分利用捷联惯性导航系统的“数学平台”多样性的特点，引入可逆算法，最终实现了捷联惯性导航系统系统误差的快速收敛。本发明的方法可用于船用捷联惯导系统的导航误差抑制领域。
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公开(公告)号：CN103256942A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310156752.2
申请日：2013-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供的是一种在传递对准中杆臂补偿下变形角的测量方法。将主、子惯导系统分别安装在船上；启动主惯导系统，使其完成初始对准后进入导航状态；测量主、子惯导系统之间的距离；启动子惯导系统，用计算机采集陀螺和加速度计的输出；将主惯导系统的速度、姿态信息传递给子惯导系统，进行对准；建立船体变形的模型，计算变形后的主、子惯导系统之间的距离；建立杆臂效应误差模型；建立卡尔曼滤波的状态方程和观测方程；用卡尔曼滤波估计出主、子惯导系统之间的安装误差角和船体的变形角。本发明中变形角的测量是在杆臂补偿下进行测量的，具有一定的实际意义。
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公开(公告)号：CN103148864A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310116006.0
申请日：2013-04-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C22/00
Abstract: 通用微机电系统计步器及计步方法，属于电子计步技术领域。本发明是为了解决现有计步器体积大、计步精度不高且容易损坏的问题。它的MEMS三轴加速度传感器用于采集被计步者行走时的加速度，MEMS三轴加速度传感器的加速度信号通过SPI接口输入给FIR数字低通滤波模块，FIR数字低通滤波模块的滤波信号输出端连接数据处理模块的采集数据信号输入端，数据处理模块的计步信号输出端连接显示控制模块的计步控制信号输入端，显示控制模块的显示控制信号输出端连接段式液晶显示器的显示信号输入端；所述计步方法包括数据采集的步骤、峰值检测的步骤、有效轴检测的步骤和确定步伐的步骤。本发明用于计步。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102853833A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210110895.5
申请日：2012-04-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种捷联惯性导航系统快速阻尼方法。步骤一：捷联惯导系统进行预热准备；步骤二：捷联惯导系统进行初始对准；步骤三：进行正向姿态矩阵更新；步骤四：进行正向速度更新；步骤五：进行正向位置更新；步骤六：对上述数据完成存储，进行姿态矩阵、速度、位置的重新初值赋值，进行惯导系统逆向解算；步骤七：进行逆向姿态矩阵更新；步骤八：进行逆向速度更新；步骤九：进行逆向位置更新；步骤十：重新对姿态矩阵、速度、位置进行初值赋值，并重复步骤三至步骤九。本发明充分利用捷联惯性导航系统的“数学平台”多样性的特点，引入可逆算法，最终实现了捷联惯性导航系统系统误差的快速收敛。本发明的方法可用于船用捷联惯导系统的导航误差抑制领域。
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公开(公告)号：CN102589551A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210010983.8
申请日：2012-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供的是一种基于小波变换的船用光纤陀螺信号实时滤波方法。(1)利用陀螺信号采集回路实时测量光纤陀螺的敏感信息x(i)；(2)对滤波器进行赋初值和对称周期性拓展运算；(3)对a(i)进行Mallat多尺度小波分解，得到第j层小波分解系数；(4)小波阈值求取；(5)对分解系数dj，n细节系数代入下式的阈值函数，求小波系数(6)利用小波系数进行小波重构，得到第J层重构；(7)计算滤波后输出信号值；(8)由陀螺采集回路采集下一个光纤陀螺输出值返回到步骤1，重新按步骤(1)-步骤(7)进行，完成光纤陀螺信号的实时滤波。本发明具有效率高，灵活性好，适用性强等优点。
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公开(公告)号：CN102486377A
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN200910073220.6
申请日：2009-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种光纤陀螺捷联惯导系统初始航向的姿态获取方法，其特征是通过滤波处理和补偿从加速度计中提取出重力加速度信息，将地球重力矢量投影到惯性坐标系下，其投影分量包含了地球自转角速度的信息，以惯性坐标系中的地球重力矢量为参考信息，利用陀螺和加速度计的输出，估计出初始姿态角，本发明的优点在于在确保初始水平角满足精度要求的基础上，大大提高了光纤陀螺捷联惯导系统初始航向角的精度。
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公开(公告)号：CN102117952A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN201110080499.8
申请日：2011-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种四轴结构天线稳定框架及控制方法。包括框架部分和控制机箱；框架部包括基座、方位控制框、俯仰控制框、横摇控制框，在基座和每个框架上均装有控制电机和位置检测器。在载体姿态位置的情况下，可以检测出天线在地里坐标系下的姿态，对比此时计算出的天线系统在地理坐标系下的姿态，得到姿态差值，利用框架系统，补偿这个差值，实现天线稳定。由于船舶航行的全球化特点，本发明提出满足全球航向需求的四轴天线稳定框架结构，更有利于跟踪全天范围的目标。
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公开(公告)号：CN101261130B
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN200810064291.5
申请日：2008-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种船用光纤捷联惯导系统传递对准精度评估方法。以DGPS作为参考系统，提供载体的速度和位置信息，建立相应的误差模型，采用卡尔曼固定区域平滑的方法对传递对准结束这一时刻的对准误差进行平滑估计，确定惯导系统传递对准的精度，完成对传递对准精度的评估。本发明利用光纤捷联惯导系统的传递对准误差将在导航信息中反映出来这一原理，以DGPS作为参考系统，提供载体的速度和位置信息，建立相应的误差模型，采用卡尔曼固定区域平滑的方法对传递对准结束这一时刻的对准误差进行平滑估计，即可确定惯导系统传递对准的精度，即完成对传递对准精度的评估。
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