-
公开(公告)号：CN103674029B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201310699813.X
申请日：2013-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于水声通信的多艇协同导航编队构型的方法，该基于水声通信的多艇协同导航编队构型的方法包括以下步骤：通过根据协同导航系统模型建立系统状态方程、量测方程，利用非线性系统李导数可观测性理论对其进行可观测性分析，根据舰艇尾部螺旋桨产生的尾流建立水声通讯盲区模型，根据艇间安全距离确定安全区域模型，最终得到基于可观测性、尾流通讯盲区、艇间安全距离区域综合考虑情况下的无人艇编队构型设计方案。本发明实现了协同导航系统编队构型优化设计，适用于多艇协同导航情况下的编队构型设计。本发明忽略掉尾流的影响而得到的编队构型编排，对于协同导航系统编队构型设计有很高的实用价值。
-
公开(公告)号：CN104060587B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201410326342.2
申请日：2014-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E02B8/08
CPC classification number: Y02A40/60
Abstract: 本发明的目的在于提供百叶栅压力旋转阀鱼道，主要包括旋转阀，控制机构及管道三部分。此鱼道用于连接高水头拦河建筑物的上下游，鱼类由其中从下游洄游到上游。该鱼道旋转阀上布置有对称的四个叶片，每个叶片上布置有若干单向开启的小叶栅，通过控制装置改变对小叶栅开启的角度来控制旋转阀旋转速度，从而控制管道中水流的流速，满足不同鱼类的洄游需求。本发明打破了传统鱼道流速不稳定以及只能提供唯一流速的模式，适应于大坝水头变化的情况，过鱼效率高，且在布置较为灵活，对下游地形要求较低，保证了鱼类洄游产卵及鱼类的洄游环境。
-
公开(公告)号：CN104071320A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410314454.6
申请日：2014-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供转动导杆偏心圆盘式摆线推进器机构，该机构桨叶偏角运动规律满足“法线相交定律”，即每个桨叶的弦线在任意时刻总垂直于回转平面的某一固定点，该点称为偏心点，偏心点与回转中心的距离称为偏心距，推进器推力的大小正比于偏心距，推进器推力的方向垂直于偏心点与回转中心的连线。本发明可以通过转动丝杠调节推进器推力的大小，通过转动蜗杆调节推进器推力的方向，偏心圆盘的放大作用使控制点移动较小的距离即可达到较大的偏心率。
-
公开(公告)号：CN104060587A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410326342.2
申请日：2014-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E02B8/08
CPC classification number: Y02A40/60
Abstract: 本发明的目的在于提供百叶栅压力旋转阀鱼道，主要包括旋转阀，控制机构及管道三部分。此鱼道用于连接高水头拦河建筑物的上下游，鱼类由其中从下游洄游到上游。该鱼道旋转阀上布置有对称的四个叶片，每个叶片上布置有若干单向开启的小叶栅，通过控制装置改变对小叶栅开启的角度来控制旋转阀旋转速度，从而控制管道中水流的流速，满足不同鱼类的洄游需求。本发明打破了传统鱼道流速不稳定以及只能提供唯一流速的模式，适应于大坝水头变化的情况，过鱼效率高，且在布置较为灵活，对下游地形要求较低，保证了鱼类洄游产卵及鱼类的洄游环境。
-
公开(公告)号：CN103968842A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410216171.8
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/203
Abstract: 本发明涉及一种用于微机电系统陀螺误差快速补偿的提高基于MEMS陀螺的无人艇协同导航定位精度的方法。本发明包括：建立正向滤波模型；存储正向滤波数据；逆向滤波系统模型建立；建立逆向滤波量测模型；利用建立的系统模型和量测模型；正向滤波。本发明将MEMS陀螺测量航向的误差也扩充成为了状态向量，使得滤波过程中能够更有效地补偿MEMS陀螺的误差。逆向滤波在协同导航模型中操作简单，易于实现，只需要改变速度v的符号并反向利用正向滤波时存储的数据，包括从艇航推得到的位置和主从艇的距离。由于逆向滤波可以反复利用一小段已经存储的数据，不需要采集更多的数据，从而显著提高了滤波估计的速度，而计算机计算速度较快。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103697892A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310725949.3
申请日：2013-12-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种多无人艇协同导航条件下陀螺漂移的滤波方法，该滤波方法为：装有高精度惯导设备的两艘主艇交替向从艇发送加有时间戳的水声测距信号，从艇利用多普勒测速仪测得的速度和MEMS陀螺测得的航向进行航迹推算，并通过水声信号发送和接收的时间差乘以声速计算主从艇的距离，使用EKF算法对从艇的位置进行更新和修正，估计并补偿陀螺漂移。本发明采用扩展卡尔曼滤波方法对自身的航迹推位进行修正，估计并补偿MEMS陀螺初始航向偏差和漂移，提高了定位精度；为了提高可观测性，考虑两艘主艇交替向从艇发送测距信息，采用同一个状态先估计初始航向偏差，再彻底消除航向偏差并估计陀螺漂移，收到了很好滤波效果。
-
公开(公告)号：CN103674068A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310699913.2
申请日：2013-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法，该基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法包括以下步骤：通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导初始对准和传递对准，最后使用激光跟踪仪完成传递对准精度的评估；将主惯导系统和子惯导系统安装在高精度三轴转台的机械底板上，建立一个参考基准；使用基于激光跟踪仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估。本发明采用激光跟踪仪，提高了采集数据的速度、精度，提高了工作效率。此外，本发明的方法具有高精度、高效率、实时跟踪测量、安装快捷、操作简便的显著优点。
-
公开(公告)号：CN102129714B
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201110048752.1
申请日：2011-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T17/20
Abstract: 本发明提供的是一种用于管道缺损三维重构的基于三次样条函数的插值方法。a、将插值点相邻点两两间的值之差与预设阈值比较，得到插值点的位置状态信息；b、根据插值点的位置状态信息，判断插值点是否处于曲线的非连续边缘部分；如是，调整相邻点的值，进入步骤c；如否，直接进入步骤c；c、进行插值运算。本发明的技术方案是，先检测插值点的位置状态，对处于不同的位置状态的插值点再采用不同的处理方法进行插值运算；同时，本发明对所有插值点的计算，采用同一个运算公式，使得本发明的实现简单。是一种油气管道三维重构技术，特别涉及三次样条插值算法。
-
公开(公告)号：CN101510349B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200910071674.X
申请日：2009-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种数据缓冲式多通道监控装置。数字信号处理器(U1)连接可编程逻辑器件(U2)、现场可编程门阵列(U3)、多路选择开关(U5)、通信接口(U6)、故障报警接口(U11)、外部存储器(U12)，可编程逻辑器件(U2)连接现场可编程门阵列(U3)、视频解码器(U10)、外部存储器(U12)，现场可编程门阵列(U3)连接液晶显示屏(U4)，多路选择开关(U5)连接如风速传感器、水流传感器、温度传感器，通信接口(U6)连接GPS信号板(U7)、PC机(U8)，CCD光电转换器(U9)连接视频解码器(U10)。本发明的主要优点和效果在于将系统各个模块的数据通过多通道数据缓冲技术进行处理，最终提供了一套高可靠性、全面实用的监控系统。
-
公开(公告)号：CN101692301A
公开(公告)日：2010-04-07
申请号：CN200910073043.1
申请日：2009-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种油汽管道漏磁检测器甚低频信号传输方法。管内部分在驱动装置的驱动下在油汽管道内匀速移动，磁传感器检测单元检测到的漏磁数据信息送入数据处理单元进行数据分类、压缩和缺陷量化后进行暂存，每隔一段时间，将暂存数据以及里程轮计数传入单片机中的微控制器，经过功率放大和DA转换后，传入发射线圈，输出管内不同类型的数据信息；磁感应接收天线组接收电磁脉冲，提取出电压值后送入数据解压缩单元，还原这一时段内的管内数据，进一步确定管内缺陷状况和缺陷位置。本发明可以将一段时间内存储的压缩数据传输以及缺陷量化数据和里程轮信息传输到地面的接收装置中，及时分析确定管内缺陷信息，提高了管道缺陷检测的效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
71
records
(took 0.03 seconds)
