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公开(公告)号：CN111006896A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911055462.2
申请日：2019-10-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种小天体附着取样封装一体化装置，通过对着陆缓冲机构及采样机构进行改进，解决了现有技术中难以同时兼顾着陆缓冲、附着固定、取样封装等环节的问题，同时通过四连杆着陆腿主动关节的控制产生缓冲阻尼的着陆方式，通过构型调整可实现对着陆地形的强适应性，采用机械臂末端设计多功能取样器的方式实现取样方式多样化、放样简单化，整体装置能够在实现稳定着陆的同时，于多种环境情况下完成取样任务。
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公开(公告)号：CN110065055A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910362956.9
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种实现表层块状样品抓取采样的小行星探测器，包括轨控发动机喷嘴、探测器主体、若干圆形太阳翼、若干着陆腿、采样机械臂和样品返回舱；轨控发动机喷嘴固定在探测器主体顶面中心，为探测器提供推力；圆形太阳翼在探测器主体上部边缘沿圆周方向均匀布置，着陆腿在探测器主体底面外缘沿圆周方向均匀布置，采样机械臂安装在探测器主体底面，样品返回舱固定在探测器主体底部中心且开口位于探测器主体外部。本发明可在小行星表面实现可靠的多次附着，科研探测时间充分、探测区域大；并且可拾取小行星表层块状物质并返回地球，样品所含信息丰富完整、样品量多，地面研究对样品的利用程度充分。
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公开(公告)号：CN106113024B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201610506996.2
申请日：2016-06-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种腱‑连杆混合传动的三自由度机械手指及控制方法，运用腱驱动方式对手指各关节进行驱动，能够实现驱动电机的后置，避免在手指的狭窄空间下布置驱动电机；能够在相同的结构尺寸限制下，提供比齿轮、链、带传动等传统传动方式更高的驱动力；指节通过连杆耦合驱动远指节，实现了远指节与中指节的连动，使得远指节与中指节之间具有确定的相对运动关系，使用一个电机实现了中指节和远指节中两个关节的控制。既实现了手指的抓取，又节省了驱动电机数量；采用四个驱动源实现手指的弯曲展开和侧偏等三个自由度，该驱动方式省去了腱驱动中的张紧机构，简化了手指结构，降低了成本，提高了可靠性。
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公开(公告)号：CN107628278A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710646371.0
申请日：2017-07-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明属于在轨服务技术领域，特别涉及一种在轨可更换单元。具有自主导向和连接功能的在轨可更换单元，其技术方案是：被动板上设有粗导向孔、精定位孔以及锁紧螺纹孔；主动板上设有粗导向杆、精导向杆；锁紧组件包括：锁紧壳体以及套接其内的锁紧杆；锁紧杆设有螺纹；电连接器的公母两部分分别安装在被动板、主动板上；主动板安装在设备舱的底部，锁紧组件穿过设备舱，锁紧壳体的两端分别与主动板、适配器连接。本发明采用粗导向和精导向组合的导向方式，具有容差范围大，导向精度高的优点；本发明中的连接接口采用螺纹形式，动力由适配器输入，具有连接速度快，连接可靠的优点。
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公开(公告)号：CN107387588A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710639050.8
申请日：2017-07-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: F16D11/04
CPC classification number: F16D11/04
Abstract: 本发明涉及一种离合器，特别涉及一种适用于空间机器人的机械式离合器。具有自锁功能的丝杠传动齿啮合式离合器，其技术方案是：它包括：电机、壳体、安装在壳体内的滚珠丝杠、定齿以及动齿；电机为动力输入源，其输出经过蜗轮蜗杆减速后带动滚珠丝杠发生转动，丝杠螺母沿滚珠丝杠轴线方向运动，利用压簧推动定齿支架平动，定齿支架带动定齿在壳体内平动，通过定齿与动齿的啮合或断开实现两个零部件之间的离合。本发明采用蜗轮蜗杆驱动，一方面利用了蜗轮蜗杆的减速功能，另一方面利用了蜗轮蜗杆的自锁功能，实现了离合器掉电制动功能，与电机加制动器和减速器的设计相比，简化了机构设计，减轻了质量，与电磁式等离合器相比具有负载能力大的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117325203A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311561418.5
申请日：2023-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明提供了一种机械手手指及机械手，涉及机械手技术领域。机械手手指包括相对转动连接的远指节、近指节和指根，还包括驱动机构、驱动连杆和腹板，驱动机构安装于指根，近指节与指根连接处设置有关节轴，驱动连杆位于近指节朝向或者背离指腹的一侧，驱动连杆的上端与远指节铰接，驱动连杆的下端与腹板铰接，腹板与关节轴连接，驱动机构与腹板驱动连接，并用于驱动腹板和关节轴同步转动，以实现近指节相对指根转动，且驱动连杆通过腹板的转动实现远指节相对近指节转动。降低远指节和近指节指关节处所受载荷，从而提高机械手指的远指节和近指节关节处稳定性。
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公开(公告)号：CN113075743A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110267505.4
申请日：2021-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种星表探测用攀爬机器人及其使用方法，该机器人包括两个相同的抓附机构、两个相同的双端输出关节、一段中空形状记忆合金和仪器平台，所述仪器平台固连于形状记忆合金中部，所述形状记忆合金的两端分别与两个双端输出关节的第二输出端固连，双端输出关节的第一输出端与抓附机构固连。解决现有技术星表机器人存在的诸多技术问题，提出一种可对星表进行自适应柔性抓附及攀爬的移动机器人，用于实现对星表的移动探测，通过爪刺及柔性手指实现对星表的抓附、通过形状记忆合金实现机器人本体的弯曲、攀爬等，其可实现在微重力星表、悬崖峭壁、陡坡凹坑等中的抓附移动，移动到目标位置后可开展抓取、磨削等取样。
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公开(公告)号：CN113060307A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110264666.8
申请日：2021-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 本发明提出一种星表固定用多指自适应柔性抓附机构及其抓附方法，该机构的电机组件输出端与丝杠固连，丝杠螺母与丝杠之间形成螺旋传动副，活塞沿壳体内壁滑动，活塞恢复弹簧一端与活塞固连，另一端与壳体固连，柔性接触球固定于壳体底部，壳体下部周向均布有多个柔性手指，下拉绳一端与活塞固连，另一端与柔性手指固连，补偿弹簧一端固连于丝杠螺母，另一端连接有上拉绳，上拉绳连接柔性手指，每个柔性手指独立配置一组下拉绳和上拉绳。解决现有技术星表抓附机构存在的诸多技术问题，本发明抓附或固定时不需要侵入星表内部，通过柔性爪刺与星表之间的不规则接触产生固定力，其多个手指之间独立驱动，星表形状适应性强、介质特性适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN101580299B
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN200910303735.0
申请日：2009-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种用膜曝气方式进行污水脱氮反硝化处理的方法及装置。用膜曝气方式进行污水脱氮反硝化处理的方法包括步骤：首先、将气体碳源输送给膜；其次、通过膜腔体供给作为反硝化的气体碳源，在保持气体分压低于泡点的情况下采用膜曝气方式进行污水脱氮反硝化处理。本发明的装置包括入水部、出水部、通过膜曝气进行污水脱氮反硝化处理部和添加气体碳源工作部，其中入水部与通过膜曝气进行污水脱氮反硝化处理部连接，通过膜曝气进行污水脱氮反硝化处理部分别与出水部和添加气体碳源工作部连接。本发明能很好的增大外加气体碳源在水中的传递效率,减小气泡直径,延长气泡在水中的停留时间,大大提高气体的利用率，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN102092484A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201110027086.3
申请日：2011-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 可折叠式轻型着陆机构，它涉及一种着陆器的着陆机构。本发明为了解决着陆器的着陆机构在发射过程中存在的体积大、缓冲结构复杂和成本高的问题。本发明包括三角形空间桁架式支架、缓冲器组件、仪器平台和三个着陆腿，三角形空间桁架式支架包括三角形支架、星形支架、空间桁架连接杆组件、三组主着陆腿连接组件和三组辅助着陆腿连接组件，三角形支架与星形支架上下布置，三角形支架与星形支架之间通过连接杆组件连接，三个着陆腿通过主着陆腿连接组件和辅助着陆腿连接组件分布连接在三角形空间桁架式支架的周围，三角形空间桁架式支架通过缓冲器组件与仪器平台连接。本发明适用于小行星、彗星、月球、火星等的着陆器探测活动中。
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