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公开(公告)号：CN107194974A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710370296.X
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 一种基于多次识别标定板图像的多目相机外参标定精度提高方法，本发明涉及基于多次识别标定板图像的多目相机外参标定精度提高方法。本发明为了解决现有三维建模中多相机之间相互位置关系不精确导致建模误差大的问题。本发明采用高精度校准低精度的方法，通过单点位移误差来校准轴方向方向误差来减少整体标定误差。本发明不断地采集更多的空间标定信息，取其标定坐标原点信息，补偿方向轴误差，达到误差量级小的信息补偿误差量级大的特征的效果。通过本发明标定校准方法，使双相机的标定误差从原先多点测量得以确定方向轴的误差级减少到单点测量确定原点位置的误差级。本发明用于相机标定领域。
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公开(公告)号：CN106845033A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710148761.5
申请日：2017-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5036 , G06F17/5086
Abstract: 一种基于视觉的喷漆喷枪扇面角度与均匀度建模方法，本发明涉及喷漆喷枪扇面角度与均匀度建模方法。本发明是为了解决现有技术准确度低、成本高的问题。依靠可靠的视觉检测装置与视觉检测算法，对喷枪扇面的角度与均匀度进行精确的识别，并提出一种评价标准。之后通过模式识别的方法，建立喷枪扇面角度，均匀度与喷枪扇面压力，雾化压力之间的模型关系。发明能够为工人提供可靠的喷枪扇面参数，并对如何调整扇面压力，雾化压力以得到更均匀更适合的喷枪扇面做出了指导作用，本发明能够明显提高生产效率，提高加工精度，节省加工时间，加工成本。本发明应用于汽车自动喷漆领域。
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公开(公告)号：CN104907261A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510358105.9
申请日：2015-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于三段式传送带的E型磁材检测装置及该检测装置的控制方法，涉及一种E型磁材的检测装置及控制方法，本发明为解决现有E型磁材检测装置的检测依靠人工分选，既增加人工的工作强度，又会存在较大检测误差，而现有三段式传送机构的智能功能较差，不能满足高效率E型磁材检测的问题。本发明所述检测装置包括自动上料机、视觉检测机、分拣机、输入传送带、分拣传送带和输出传送带；还包括七个位置传感器；第一位置传感器安装在自动上料机的入口处，第二位置传感器安装在视觉检测机的入口处，第三、第四、第五和第六位置传感器均安装在分拣机的前端，且位于分拣传送带的后端，第七位置传感器安装在第六位置传感器的后端。本发明用于E型磁材检测。
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公开(公告)号：CN102718058A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210216715.1
申请日：2012-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于E型磁材视觉检测装置的自动上料机构，它涉及一种E型磁材的上料机构。本发明为解决现有的E型磁材视觉检测装置的上料机构存在排列不整齐、E型磁材间距不稳定以及上料速度不易调节的问题。两个滑块依次安装在直线导轨上，可平移支座的下端面沿长度方向固装在两个滑块的上端面上，所述丝母安装在可平移支座的一侧端面上，所述第二电机通过第二电机支架固装在工作台面上，丝杠的一端与第二电机的输出轴固接，丝杠与丝母螺纹连接；转轴的中部通过转轴支撑架支撑，转轴的另一端上固装有可旋转挡板，可旋转挡板与待料挡板上下平行设置，所述推杆沿长度方向固装在可平移支座的所述另一侧端面的底部。本发明的上料机构用于E型磁材的上料。
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公开(公告)号：CN118752487A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410990155.8
申请日：2024-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于特征模型的飞行机器人控制方法，解决了现有飞行机器人抗扰控制方法需要使用大量的无人机实时状态数据，控制方法复杂的问题，属于新型空中作业无人机控制领域。本发明的方法包括建立飞行机器人姿态动力学的误差特征模型，并辨识出模型中通道的特征参数，其中辨识方法是基于双源误差模型的递归最小二乘的辨识算法，使用输入‑输出数据便可完成辨识过程，基于特征建模部分得到的特征参数向量设计姿态控制器实现飞行机器人的抗扰控制，无需根据系统本身的实际情况设计额外的自适应算法、状态观测器及其他的估计方法来补偿因干扰产生的力矩变化，且无需调整超参数来改善不同环境下的干扰估计精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116461626A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310577235.6
申请日：2023-05-22
IPC: B62D57/028 , B62D11/04 , B62D37/04
Abstract: 适用于多地形的无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法，本发明涉及无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法。本发明的目的是为了解决现有无边双轮机器人是一种欠驱动的结构，在应对路面颠簸等外界扰动时无法保持稳定，容易倾倒；以及无边双轮机器人还存在静止起步困难的问题。适用于多地形的无边双轮机器人，所述无边双轮机器人包括中心平台、角度控制模块、无边轮、摆锤、控制电路；所述中心平台两侧各安装一个角度控制模块；所述两个角度控制模块上各安装一个无边轮；所述中心平台底部或前部安装摆锤。适用于多地形的无边双轮机器人控制方法的控制过程为：无边双轮机器人控制分为起步阶段、前进阶段和转向阶段的控制。本发明用于无边轮车辆技术领域。
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公开(公告)号：CN115477006B
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202211123473.1
申请日：2022-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双轴倾转矢量旋翼飞行器及其扰动补偿控制方法，涉及飞行控制技术领域，针对现有技术中飞行器在调整姿态时，位置会因为姿态的变化而发生改变，即现有技术不能针对姿态和位置的耦合，实现解耦的问题，本申请通过机械结构的驱动，使旋翼机的每个旋翼可以独立的产生三维空间矢量推力，当采用的可倾转旋翼数量大于等于二时，旋翼飞行器的姿态控制与位置控制可以实现解耦，进一步提升旋翼飞行器的飞行能力，从而进一步扩展其应用场景。
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公开(公告)号：CN115909075A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211603607.X
申请日：2022-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于深度视觉的输电线识别与定位方法，属于机器视觉领域。解决了现有方法中输电线识别效果易受干扰及定位效果差的问题。本发明具体过程为：采集输电线的深度图像，并进行深度滤波，将滤波后的深度图像映射为深度灰度图像；对深度灰度图像进行中值滤波和高斯滤波，得到滤波后的深度灰度图像；并通过边缘检测算法对滤波后的深度灰度图像进行边缘检测，获得输电线轮廓的二值化图像；在二值化图像中进行hough特征拟合，获得二值化图像中多条直线的起点和终点；对多条直线进行筛选后，进行拟合实现对输电线的识别，通过计算每条输电线的中点在深度相机坐标系下的坐标，从而完成对输电线的定位。本发明主要用于对输电线的识别与定位方法。
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公开(公告)号：CN115657720A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211336322.4
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 动态障碍物场景下微型无人机集群算法的实验系统，现有无人机集群实验平台存在障碍物控制精度低、设置不够灵活的问题，属于无人机技术领域。本发明包括实验平台框架、视觉定位装置、固定阵列、滑动阵列、动态障碍物、微型无人机集群和上位机；固定阵列、滑动阵列设置在实验平台框架内，固定阵列为实验时微型无人机集群的起始终止区域和无障碍穿行区域，滑动阵列能够带动动态障碍物移动，滑动阵列为微型无人机集群的动态障碍物的穿行区域；视觉定位装置实时获取实验平台框架内的动态障碍物和微型无人机集群的图像，并发送给上位机，上位机根据图像获取动态障碍物和微型无人机集群的位置和姿态，并发送至各微型无人机，各微型无人机间通信。
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公开(公告)号：CN114035436A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111405311.2
申请日：2021-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于饱和自适应律的反步控制方法、存储介质及设备，属于非线性系统控制技术领域。为解决目前自适应反步控制方法不能处理系统中的未知非线性函数的问题以及现有的饱和控制存在不平滑的问题。本发明针对于被控对象，建立二维非线性系统状态空间模型，二维非线性系统中存在两个状态变量；然后根据系统的状态变量x1和目标信号构建误差变量z1，根据状态变量x2和待设计的虚拟控制函α1构建误差变量z2，设计李雅普诺夫函数并对时间求一阶导数，然后基于李雅普诺夫函数的一阶导数，设计虚拟控制函数α1以及控制输入u，并最终设计得到饱和自适应律。主要用于非线性系统的控制。
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