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公开(公告)号：CN117523685A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311521995.1
申请日：2023-11-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V40/70 , G06V40/12 , G06V10/80 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06V10/774 , G06N3/09 , G06N3/088
Abstract: 本发明公开了一种基于非对称对比融合的双模态生物特征识别方法，涉及生物识别技术领域。本发明创新性地提出了基于非对称对比融合的双模态生物特征识别模型，在掌纹掌静脉融合网络的基础上，设计了一种新的非对称对比学习策略，在单模态的输入级和多模态融合的输出级进行互信息最大化和语义一致性信息的对比学习，该模型结合有监督和无监督的表征学习方法，可以更为灵活和充分地利用数据，减少模型训练对数据标注的依赖，减少任务相关信息的丢失，使模型学习鲁棒性的多模态特征表示，提高身份信息的识别精度。
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公开(公告)号：CN117152810A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311012547.9
申请日：2023-08-11
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V40/16 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/048
Abstract: 本发明公开了一种基于头部特征自适应匹配的知识蒸馏方法，对教师网络和学生网络的输出层特征进行排序和修剪处理，将注意力集中到修剪处理后得到的头部特征中，根据相应的排序方式计算头部蒸馏损失；再将头部特征中包含目标类信息的特征层修剪得到主体特征，在主体特征中进行自适应匹配，根据相应的排序方式计算自适应输出特征损失；利用总蒸馏损失促使学生网络学习主要输出特征层的类间相似度信息。本发明利用了非目标类知识的信息并且融合了自适应注意力匹配的方法，定位到含更多泛化信息的主体特征，自适应地提取到更有利于学生网络学习的分类信息，提升了学生网络对陌生数据集的适应性，同时也增强了模型的泛化性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117075607A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311098404.4
申请日：2023-08-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种适用于复杂环境的改进JPS算法的无人车路径规划方法，属于无人驾驶领域。基于当前扩展节点和目标节点的角度约束以及当前扩展节点和其强迫邻居节点的方向约束作为搜索邻域的判断依据，实时更新无人车的邻域搜索方向；基于JPS算法进行路径规划时，根据已搜索到的跳点个数和当前节点到目标节点的距离动态加权JPS算法的评价函数；基于贝塞尔曲线插值的方法处理路径轨迹，使路径轨迹更平滑。基于尺寸不同但障碍物占比相同的二维复杂栅格地图进行仿真，结果表明本发明能在保持路径轨迹长度基本不变的前提下提高路径规划效率，且路径轨迹平滑，在复杂环境中的鲁棒性更好。
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公开(公告)号：CN116449398B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310374788.1
申请日：2023-04-10
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种天线阵元互耦环境下的卫星导航接收机自适应抗干扰方法，既充分利用了卫星导航信号的严格非圆特性，又能够克服天线阵元互耦对卫星导航接收机自适应抗干扰方法性能的影响。具体步骤包括：1.获得天线阵元互耦环境下的卫星导航接收机扩增观测信号向量；2.计算获得的扩增观测信号向量的协方差矩阵；3.建立互耦环境下空间采样区域的扩增复波束向量；4.构建互耦扩增观测信号向量的块稀疏优化问题；5.重构扩增的干扰加噪声协方差矩阵；6.将互耦扩增观测信号向量投影到扩增信号子空间；7.估计扩增期望信号导向向量；8.计算扩增加权向量。本发明避免了估计互耦系数的步骤，并能够防止有用卫星导航信号相消现象的发生。
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公开(公告)号：CN114035529B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202111411517.6
申请日：2021-11-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供了一种基于ATL‑BMA的非线性工业过程低成本建模方法，选取N组相似旧过程建模数据；收集新过程建模初始数据集；将新旧过程数据分别划分为两部分，并分别进行归一化处理；将N组旧过程数据转换成带有新过程信息的N组旧过程数据，并与相应旧过程数据混合后得到N组混合数据集，然后训练支持向量机模型，得到N个带有新过程信息的旧过程基础模型；将新过程训练集输入变量映射至相似旧过程输入变量运行区间内，并得到这N个预测模型的融合输出；将旧过程SVM模型融合输出和新过程输入数据作为多模型迁移策略的输入数据，训练得到新过程模型。该方法能有效解决复杂工业过程建模成本高、获取的建模数据有限、建模周期长的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116449398A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310374788.1
申请日：2023-04-10
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种天线阵元互耦环境下的卫星导航接收机自适应抗干扰方法，既充分利用了卫星导航信号的严格非圆特性，又能够克服天线阵元互耦对卫星导航接收机自适应抗干扰方法性能的影响。具体步骤包括：1.获得天线阵元互耦环境下的卫星导航接收机扩增观测信号向量；2.计算获得的扩增观测信号向量的协方差矩阵；3.建立互耦环境下空间采样区域的扩增复波束向量；4.构建互耦扩增观测信号向量的块稀疏优化问题；5.重构扩增的干扰加噪声协方差矩阵；6.将互耦扩增观测信号向量投影到扩增信号子空间；7.估计扩增期望信号导向向量；8.计算扩增加权向量。本发明避免了估计互耦系数的步骤，并能够防止有用卫星导航信号相消现象的发生。
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公开(公告)号：CN116280190A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111526596.5
申请日：2021-12-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开的属于扑翼飞行器技术领域，具体为一种翼片自适应转动摆动式变倾角翼片装置，包括固定架，所述固定架的左右侧均铰接有主动支架及从动支架，两侧所述主动支架及从支动架的上方均安装有翼片，所述固定架的内腔中活动安装有主动副齿轮及从动副齿轮，所述主动副齿轮与主动支架之间活动连接有主动摇杆，所述从动副齿轮与从动支架之间连接有从动摇杆，本装置通过风力带动翼片的后端进行上下摆动，从而使得翼片在上扑动阶段时，可以呈现前高后低，从而获得推力，翼片在下扑动阶段时，可以呈现前低后高，从而获得推力，翼片在上、下扑动阶段时，均可获得推力，这样可以提高扑翼飞行器的飞行性能。
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公开(公告)号：CN116238688A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202111526597.X
申请日：2021-12-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开的属于航空飞行器技术领域，具体为一种悬停扑翼飞行器以及悬停扑翼飞行方法，包括机架，所述机架的上方左右侧活动连接有主支架，两侧所述主支架的上方安装有主扑翼，所述主扑翼在煽动时，只在第一象限或第二象限振动，所述主扑翼在煽动时负责提供向上的升力，所述机架的下方左右侧活动连接有辅支架，所述辅支架的上端安装有辅扑翼，所述辅扑翼在煽动时，在第一象限和第二象限的主扑翼先进行振动，当扑翼飞行器飞行到足够的高度后，辅扑翼在开始振动，从而避免了在第三象限及第四象限振动的辅扑翼拍打到地面，通过对辅扑翼进行保护，进而可以延长扑翼飞行器的使用寿命。
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公开(公告)号：CN116238686A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202111526473.1
申请日：2021-12-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明涉及扑翼飞行领域，公开了一种扑翼飞行机器人驱动器及扑翼飞行机器人，包括驱动结构、主齿轮、第一齿轮和转向主齿，所述主齿轮前端中部安装有驱动齿轮，所述驱动齿轮外壁左上方啮合有第一齿轮，所述驱动齿轮外壁右上方啮合有第二齿轮，所述第一齿轮中间前端连接有第一连杆，所述第二齿轮中部前端连接有第二连杆，所述驱动齿轮前端中部连接有杆体，所述杆体前端对应转动动齿后端中部相连接，所述第一连杆前端连接有转动主齿，且转动主齿外壁对应转动动齿外壁相啮合，所述第二连杆前端连接有转向辅齿，且转动主齿外壁对应转向辅齿外壁相啮合，本发明有利于增加转向的助力结果，有利于提高扑翼飞行机器人飞行过程中转向效率。
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公开(公告)号：CN114967701B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202210667982.4
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种动态环境下移动机器人自主导航方法，属于人工智能领域，首先构建点云地图，根据点云地图构建分层代价地图；在传统A*算法的基础上增加起始点角度约束、转向角度约束与目标点角度约束，实现在分层代价地图上的全局路径规划。在传统DWA算法的轨迹评价环节，使用自适应预测时间生成预测轨迹，实现在分层代价地图上的局部路径规划；最后，在动态环境下，结合全局路径规划与局部路径规划完成移动机器人的自主导航。本发明能够在动态环境下安全可靠的实现移动机器人自主导航，避障效果好，实时性高。
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