公开(公告)号：CN117075607A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202311098404.4

申请日：2023-08-29

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 王军 ,  陈若凡 ,  王佳慧 ,  吴保磊 ,  由韶泽 ,  赵子豪 ,  李玉莲

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种适用于复杂环境的改进JPS算法的无人车路径规划方法，属于无人驾驶领域。基于当前扩展节点和目标节点的角度约束以及当前扩展节点和其强迫邻居节点的方向约束作为搜索邻域的判断依据，实时更新无人车的邻域搜索方向；基于JPS算法进行路径规划时，根据已搜索到的跳点个数和当前节点到目标节点的距离动态加权JPS算法的评价函数；基于贝塞尔曲线插值的方法处理路径轨迹，使路径轨迹更平滑。基于尺寸不同但障碍物占比相同的二维复杂栅格地图进行仿真，结果表明本发明能在保持路径轨迹长度基本不变的前提下提高路径规划效率，且路径轨迹平滑，在复杂环境中的鲁棒性更好。

公开(公告)号：CN118295407A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410342658.4

申请日：2024-03-25

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 王军 ,  王佳慧 ,  蔡纪龙 ,  吴保磊 ,  由韶泽 ,  祁永强

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应动态窗口法的地下空间机器人编队避障方法，首先，考虑地下空间的复杂性，根据机器人当前所处环境的危险程度和障碍物的密集程度设计了自适应规则，动态调整动态窗口法的轨迹预测时间、航向权重、避障权重和速度权重，提高机器人避障的安全性和高效性。其次设计了跟踪、导航、减速、避障多层运动行为及切换策略，同时实现机器人的队形保持及协同避障。

公开(公告)号：CN115903806A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211432749.4

申请日：2022-11-16

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 王军 ,  王佳慧 ,  吴保磊

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应动态窗口法的多智能体编队避障方法，构建基于自适应动态窗口法的避障模块和基于领航跟随法的编队控制模块。通过自适应动态窗口法设计避障模块，根据智能体与障碍物距离自动调整目标函数中的速度权值，以自适应环境的动态变化，从而获得智能体的最佳运行速度和合理路径，实现多智能体的自主避障。通过设计编队模块中的控制器实现多智能体的编队控制，根据控制器使跟随者按照指定距离和角度跟随领航者，并在控制器中引入补偿项补偿外部未知扰动，使编队控制更稳定。本发明公开的基于自适应动态窗口法的多智能体编队避障方法，可实现未知环境中多智能体编队控制和自主避障。

公开(公告)号：CN118559694A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410600665.X

申请日：2024-05-15

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨凯 ,  王佳慧 ,  袁浩 ,  王军

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种复杂环境下足式机器人分层步态规划方法，分为外层规划与内层规划，外层规划确定每条腿的迈步方向，内层规划根据迈步方向确定足端运动轨迹。同时内外层规划均由经验规划与学习规划两部分组成。经验规划根据系统模型规划相应动作，学习规划采用强化学习的方法做出规划。将经验规划与学习规划结果进行加权融合作为最终规划结果。融合权重随着强化学习的训练，逐渐向学习规划偏移。外层经验规划采用ZMP法，通过改变支撑腿的位置增大稳定裕度。内层规划采用摆线作为足端运动轨迹，根据ZMP稳定裕度与运动方向确定椭圆轨迹的参数。

公开(公告)号：CN118295407B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410342658.4

申请日：2024-03-25

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 王军 ,  王佳慧 ,  蔡纪龙 ,  吴保磊 ,  由韶泽 ,  祁永强

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应动态窗口法的地下空间机器人编队避障方法，首先，考虑地下空间的复杂性，根据机器人当前所处环境的危险程度和障碍物的密集程度设计了自适应规则，动态调整动态窗口法的轨迹预测时间、航向权重、避障权重和速度权重，提高机器人避障的安全性和高效性。其次设计了跟踪、导航、减速、避障多层运动行为及切换策略，同时实现机器人的队形保持及协同避障。

公开(公告)号：CN118295403A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410318290.8

申请日：2024-03-20

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 祁永强 ,  洪妙英 ,  王佳慧 ,  张晗 ,  王军 ,  吴保磊 ,  秦力

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于场景自适应切换算法的无人车协同编队控制方法，解决了地下空间信号拒止环境中无人车的协同编队问题。本发明通过设计多层动态切换算法，根据周围环境信息、无人车与障碍物的距离等约束条件，实现无人车编队的实时避障。通过利用有限时间一致性算法和引入目标因子的领导‑跟随算法实现无人车编队的快速队形保持与重构，并确保无人车编队安全到达目标点。本发明公开的基于场景自适应切换算法的无人车协同编队控制方法，可实现信号拒止环境中无人车编队的动态避障、快速队形保持与重构。