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公开(公告)号：CN117075607A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311098404.4
申请日：2023-08-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种适用于复杂环境的改进JPS算法的无人车路径规划方法，属于无人驾驶领域。基于当前扩展节点和目标节点的角度约束以及当前扩展节点和其强迫邻居节点的方向约束作为搜索邻域的判断依据，实时更新无人车的邻域搜索方向；基于JPS算法进行路径规划时，根据已搜索到的跳点个数和当前节点到目标节点的距离动态加权JPS算法的评价函数；基于贝塞尔曲线插值的方法处理路径轨迹，使路径轨迹更平滑。基于尺寸不同但障碍物占比相同的二维复杂栅格地图进行仿真，结果表明本发明能在保持路径轨迹长度基本不变的前提下提高路径规划效率，且路径轨迹平滑，在复杂环境中的鲁棒性更好。
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