-
公开(公告)号：CN112669393B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202011632288.6
申请日：2020-12-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达与相机联合标定方法，所使用的激光雷达扫描方式为非重复扫描，即激光雷达每次扫描轨迹都不相同，静止采集数秒，视野内点云覆盖率趋近100%。本发明根据此种激光雷达非重复扫描特点，将自制大型棋盘格标定板依次放置于激光雷达与相机重合视野中不同位置，相机采集一帧图像的同时激光雷达采集较长时间三维点云数据，将得到的三维点云数据根据点云强度转化为二维归一化灰度图，再对归一化灰度图及相机图像进行角点检测，得到对应的二维灰度图与相机图像角点对，然后根据二维灰度图中的角点回溯找到精确的三维点云角点坐标，最终根据对应的三维点云角点与相机图像角点坐标得到联合标定结果，与传统方法相比，具有更高的精度。
-
公开(公告)号：CN114998276A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210667977.3
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T7/00 , G06T3/00 , G06T7/246 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的动态障碍物实时检测方法，属于人工智能领域，首先根据三维点云数据的曲率大小提取三维点云数据中特征点，构建机器人运动状态代价函数并进行非线性优化；然后，对三维点云数据进行降采样、地面分割和非地面三维点云聚类，获得多个扫描周期非地面三维点云数据中的障碍物位置信息，并结合机器人的位姿将障碍物位置信息投影至当前扫描周期中非地面三维点云所对应的坐标系；其次，使用基于非地面三维点云数据的IoU‑Tracker实现数据关联，进行多个障碍物跟踪并获取每个障碍物的轨迹信息；最后，根据获取每个障碍物轨迹信息检测出动态障碍物。本发明使用激光雷达实现动态障碍物的检测，实时性强，准确率高。
-
公开(公告)号：CN114998276B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202210667977.3
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T7/00 , G06T3/00 , G06T7/246 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的动态障碍物实时检测方法，属于人工智能领域，首先根据三维点云数据的曲率大小提取三维点云数据中特征点，构建机器人运动状态代价函数并进行非线性优化；然后，对三维点云数据进行降采样、地面分割和非地面三维点云聚类，获得多个扫描周期非地面三维点云数据中的障碍物位置信息，并结合机器人的位姿将障碍物位置信息投影至当前扫描周期中非地面三维点云所对应的坐标系；其次，使用基于非地面三维点云数据的IoU‑Tracker实现数据关联，进行多个障碍物跟踪并获取每个障碍物的轨迹信息；最后，根据获取每个障碍物轨迹信息检测出动态障碍物。本发明使用激光雷达实现动态障碍物的检测，实时性强，准确率高。
-
公开(公告)号：CN109188057A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811298501.7
申请日：2018-11-02
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 北京智罗盘智能电气有限公司
Abstract: 本发明提供的一种相序零序一体化电压传感器，属于高压电压测量技术领域。包括三个高压臂电容、三个低压臂电容、以及三个均带有一个原边和两个副边的变压器；各器件的连接关系为：三相电压各自经过一个所述高压臂电容与一个所述低压臂电容串联后接地；各变压器的原边分别连接在一个所述低压臂电容两端，各变压器的第一副边开路作为相序电压信号输出绕组，各变压器的第二副边按ABC相序顺序依次两两异名端首尾相连后形成开口三角形，作为零序电压输出绕组。本发明解决了共用一组ABC三相高压臂电容元件分压同时得到3个相序电压信号和1个零序电压信号输出，以及信号用变压器隔离既保证信号精度又能实现对二次设备的电气保护。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114967701B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202210667982.4
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种动态环境下移动机器人自主导航方法，属于人工智能领域，首先构建点云地图，根据点云地图构建分层代价地图；在传统A*算法的基础上增加起始点角度约束、转向角度约束与目标点角度约束，实现在分层代价地图上的全局路径规划。在传统DWA算法的轨迹评价环节，使用自适应预测时间生成预测轨迹，实现在分层代价地图上的局部路径规划；最后，在动态环境下，结合全局路径规划与局部路径规划完成移动机器人的自主导航。本发明能够在动态环境下安全可靠的实现移动机器人自主导航，避障效果好，实时性高。
-
公开(公告)号：CN114967701A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210667982.4
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种动态环境下移动机器人自主导航方法，属于人工智能领域，首先构建点云地图，根据点云地图构建分层代价地图；在传统A*算法的基础上增加起始点角度约束、转向角度约束与目标点角度约束，实现在分层代价地图上的全局路径规划。在传统DWA算法的轨迹评价环节，使用自适应预测时间生成预测轨迹，实现在分层代价地图上的局部路径规划；最后，在动态环境下，结合全局路径规划与局部路径规划完成移动机器人的自主导航。本发明能够在动态环境下安全可靠的实现移动机器人自主导航，避障效果好，实时性高。
-
公开(公告)号：CN112669393A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011632288.6
申请日：2020-12-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达与相机联合标定方法，所使用的激光雷达扫描方式为非重复扫描，即激光雷达每次扫描轨迹都不相同，静止采集数秒，视野内点云覆盖率趋近100%。本发明根据此种激光雷达非重复扫描特点，将自制大型棋盘格标定板依次放置于激光雷达与相机重合视野中不同位置，相机采集一帧图像的同时激光雷达采集较长时间三维点云数据，将得到的三维点云数据根据点云强度转化为二维归一化灰度图，再对归一化灰度图及相机图像进行角点检测，得到对应的二维灰度图与相机图像角点对，然后根据二维灰度图中的角点回溯找到精确的三维点云角点坐标，最终根据对应的三维点云角点与相机图像角点坐标得到联合标定结果，与传统方法相比，具有更高的精度。
-
公开(公告)号：CN208401152U
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201821052046.8
申请日：2018-07-04
Applicant: 安徽龙波电气有限公司 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本实用新型公开了一种电气自动化用防尘插座，包括底座、金属导片、壳体、安装槽和绝缘块，所述底座顶部的中间位置处安装有壳体，所述壳体内部的中间位置处安装有绝缘隔板，且壳体内部底部的两端皆安装有绝缘块，所述绝缘块顶部的中间位置处皆安装有金属导片。本实用新型安装有伸缩弹簧、连接块、铰接杆、挡板、顶盖和固定块，装置不使用时，顶盖和挡板能够遮挡住插孔，可防止灰尘落入装置内部，且顶盖打开后，单个插孔使用时，其余插孔内部的挡板皆可防止灰尘落入装置内部，装置的防尘效果较好，可避免装置内部堆积的灰尘较多从而影响装置的正常使用，有利于提高装置的稳定性。
-
公开(公告)号：CN209148758U
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201821799656.4
申请日：2018-11-02
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 北京智罗盘智能电气有限公司
Abstract: 本实用新型提供的一种相序零序一体化电压传感器，属于高压电压测量技术领域。包括三个高压臂电容、三个低压臂电容、以及三个均带有一个原边和两个副边的变压器；各器件的连接关系为：三相电压各自经过一个所述高压臂电容与一个所述低压臂电容串联后接地；各变压器的原边分别连接在一个所述低压臂电容两端，各变压器的第一副边开路作为相序电压信号输出绕组，各变压器的第二副边按ABC相序顺序依次两两异名端首尾相连后形成开口三角形，作为零序电压输出绕组。本实用新型解决了共用一组ABC三相高压臂电容元件分压同时得到3个相序电压信号和1个零序电压信号输出，以及信号用变压器隔离既保证信号精度又能实现对二次设备的电气保护。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.019 seconds)
