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公开(公告)号：CN115345872A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211081229.3
申请日：2022-09-05
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T7/00 , G06T5/00 , G06T7/90 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应降噪的刀具损伤灰度图像智能分类方法，主要包括一个由自适应降噪模块和一个刀具损伤图像分类模块组成的网络；降噪模块与分类模块同时接受端到端联合训练，共享并优化网络参数，同时在损失函数中增加一个平衡参数，该参数根据反向传播算法反馈的分类结果自适应优化降噪等级，最终达到分类性能最优。本发明可自动识别图像是否含有噪声以及批量解决图像噪声对于刀具损伤灰度图像的分类问题，通过自适应降噪模式提升模型对于困难样本的预测能力，能够有效去除图像噪声，同时通过相应的损失函数降低对抗噪声的放大效应，最终从图像处理数量、图像质量以及预测效率上提升了刀具损伤灰度图像的智能分类能力。
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公开(公告)号：CN114590337A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210406916.1
申请日：2022-04-18
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D57/028 , B60K7/00 , B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种轮足复合式机器人轮式运动系统及机器人。所述轮式运动系统包括：行进组件(1)、转向组件(2)和收放组件(3)；所述行进组件(1)与转向组件(2)连接，提供行进驱动力；所述转向组件(1)安装于收放组件(2)，带动行进组件(1)相对机身旋转；所述收放组件(2)安装于机器人机身(4)下腹部，收起和放下行进组件(1)和转向组件(2)，实现足式和轮式运动形态的切换。本发明为轮足复合式机器人轮式运动系统提供了一种解决方案，一方面将轮式运动部件从腿部分离，降低腿部运动惯量，有助于足式运动性能和能耗效率的提升，另一方面轮式运动部件设计不再受限于腿部空间，有助于轮式运动性能和负载能力的提升。
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公开(公告)号：CN114559778A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210407455.X
申请日：2022-04-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种足式‑胸鳍混合驱动的水陆两栖仿生机器人，包括游动行走系统、电气控制系统、环境感知系统和外壳组件系统；其中游动行走系统由左右胸鳍、多连杆后腿、弹性万向轮及活动脚蹼组成，活动脚蹼可绕后腿关节灵活转动；电气控制系统包括数字舵机、直流电机、电机控制板、微型处理器及电源，各数字舵机与直流电机协同控制，实现机器人两栖步态：陆地环境行走，水下环境游动及上升下潜；环境感知系统包括双目相机、位姿传感器、压力传感器、红外传感器，实时感知机器人周围环境信息，调整自身姿态；外壳组件系统起到密封防水和减小阻力作用；本机器人两栖步态完整，且环境感知能力强、自主运动能力高，可用于未知水陆环境探索和侦察。
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公开(公告)号：CN113927370A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111110226.3
申请日：2021-09-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明公开了一种基于多源信号的刀具剩余寿命实时云监测系统及方法，系统包括多源信号采集子系统，云处理子系统，刀库，数控系统；云处理子系统为产线内各个机床及其刀库内刀具进行编号，并通过局域网实时接收多源信号采集子系统采集的各机床外加传感器信号，基于核主成分分析法进行多源数据融合，基于最小二乘支持向量机实时计算各刀具剩余寿命预测结果，当剩余寿命预测结果超出阈值范围，云处理子系统向对应机床数控系统发送换刀指令，并记录该刀具编号，以便及时从刀库内撤出该刀具。通过本发明能够实时准确的监测产线内各刀具剩余寿命，避免了因刀具损伤造成的加工质量恶化与刀具冗余设置造成的刀具浪费，提升了产线智能化水平。
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公开(公告)号：CN111562110A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010449011.3
申请日：2020-05-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M13/045 , G01M13/00 , G06N3/04
Abstract: 本发明提出了一种基于卷积神经网络的故障诊断模型及跨部件故障诊断方法。首先分别采集机械部件A正常和故障状态下的运行数据，利用正交优化设计方法和一维卷积神经网络构建出一系列用于机械部件A故障诊断的诊断模型，基于正交优化实验结果进一步从这些模型中分析得出部件A的最优故障诊断模型；然后，基于网络模型重用的迁移学习方法进行跨部件的故障诊断建模，以逐层适配的方式迁移部件A最优故障诊断模型的权重，构造一系列用于部件B故障诊断的迁移诊断模型；最后，利用机械部件B的数据对所有迁移诊断模型进行再训练，通过对比迁移诊断模型的正确率，获得机械部件B的最优故障诊断模型，实现基于正交优化卷积神经网络和迁移学习的跨部件故障诊断。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111340134A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010164515.0
申请日：2020-03-11
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司 , 北京电子工程总体研究所
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于局部动态规整的快速模板匹配方法，可应用于工件定位、工业分拣和目标跟踪等领域。步骤如下：利用改进的环投影方法(IRPT)提取模板图像和测试子图的特征向量，然后初估相似度，筛选出候选测试子图，进而利用所提出的局部动态规整方法(LDTW)计算候选测试子图的相似度和缩放系数；取相似度值最高的测试子图，基于其对应的缩放系数，在测试图的对应位置裁剪出包含目标物体的最小区域，最终利用方向码方法(OC)计算该区域的旋转角度。较之于现有技术，本发明只需一张模板图像便可计算缩放系数和旋转角度，解决了常规算法需要大量不同缩放系数和旋转角度组合的模板图像才能计算缩放系数和旋转角度的难题，极大简化了算法。
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公开(公告)号：CN110930405A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN202010058164.5
申请日：2020-01-19
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司 , 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像区域划分的刀具损伤检测方法，通过将刀具损伤区域分为磨损区域与破损区域，对两块区域分别进行提取后，以两区域之和的几何特征作为刀具损伤程度及损伤类型的判别标准；其中，磨损区域是通过将图像均分成若干份像素块，通过对每个像素块进行图像分割获取局部阈值，进而以最大局部阈值为最佳阈值对整张图像进行扫描提取得到；破损区域是通过采集图像中完好切削刃像素点，基于数据拟合重建刀具切削刃上下边界，进而通过差分法提取得到。本发明提供了有效的刀具损伤视觉检测方法，可针对刀具后刀面磨损以及刀具崩刃等损伤类型进行高可靠度诊断。
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公开(公告)号：CN110737243A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201911012085.4
申请日：2019-10-23
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司 , 重庆大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明提出了一种基于NC代码触发的机床多源数据采集系统及方法，采集系统包括数控系统数据采集模块、外加传感器数据采集模块和工控机，其中工控机上安装有NC代码监听模块和时间配准模块；采集方法包括设置采集标志码、触发采集判定、多源数据采集、数据时间配准等步骤；当机床运行到采集标志码所在的目标加工程序时，采集系统能够自动触发机床数控和外加传感器数据的采集，并对多源传感器数据进行时间配准和存储。本发明解决了数控系统与外加传感器数据由于孤立采集，难以保障多源数据时间同步的难题。
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公开(公告)号：CN106584427B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610875458.0
申请日：2016-10-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可实现SCARA运动的并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述四条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆,所述近架杆的一端与固定架转动连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括主平台、副平台和两个旋转轴,所述副平台、两个旋转轴均与主平台转动连接。该机构设计巧妙，结构紧凑，可适应复杂的抓放环境。
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公开(公告)号：CN106272361B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610874845.2
申请日：2016-10-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可实现二平一转的三自由度机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述第三支链还包括转换叉，所述转换叉与固定架固接；所述近架杆的一端与固定架或转换叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括可以相互转动的主平台和副平台，该机构刚度好,运动灵活，易实现高速抓放。
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