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公开(公告)号：CN119567239A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202410888373.0
申请日：2024-07-03
Applicant: 南京理工大学工程技术研究院有限公司 , 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种针对工作区域优化的混联机器人运动学标定方法；所述方法包括：分析影响混联机器人末端精度的几何误差源并建立包含误差项的运动学模型；使用激光跟踪仪在混联机器人可达范围中采集末端点真实坐标与误差模型输出坐标的差值生成残差函数；根据处于工作区域的测量点在混联机器人最大可达范围内的分布，对残差函数进行赋权操作，生成改进粒子群算法适应度函数；使用改进的粒子群算法迭代辨识混联机器人几何误差；将辨识出的误差补偿至控制器中，完成机器人的运动学标定；本发明提出的运动学标定方法简单高效，且可面向大多数并联、混联机器人。
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公开(公告)号：CN114523475B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210195451.X
申请日：2022-03-01
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人装配系统误差自动标定与补偿装置及方法。首先利用设计的一种通用标定块，根据机器人装配平台上不同装配工位的位置和精度要求，确定标定块的数量和布局方案；接着基于视觉方法对标定块位置进行粗定位，进而基于力觉方法获取各标定块上定位孔特征点的实际坐标值，以及与理论坐标的误差值；然后根据目标点的位置选择与其距离最近的m个标定块特征点，通过这些标定块的误差矩阵拟合求得目标点的误差和实际坐标值，即可完成误差自动补偿。与现有技术相比，本发明实施便捷，精度较高，成本低，易于实现装配系统误差的柔性标定。
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公开(公告)号：CN116309837B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310257009.X
申请日：2023-03-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种结合特征点与轮廓点的毁伤元识别定位方法，克服现有毁伤元识别定位算法的局限性，实现对外形轮廓简单的少纹理毁伤元的快速识别。首先提取出模板图片的角点与形心，计算二者之间的几何关系；然后检测待识别图像中的轮廓，选出毁伤元所在位置，找到与之相近的所有特征点，将彼此接近的特征点根据高斯权重整合为一个点，计算整合点与轮廓形心之间的几何关系；最后通过与模板比较选择出符合条件的毁伤元。本发明采用先检测特征、再整合特征点的方式获得角点，考虑了特征点之间的几何关系从而强化了特征点的匹配效果，只需一个与待匹配物体外形尺寸相同的图形作为模板即可以同时识别多个目标，提高了识别效率。
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公开(公告)号：CN117549282A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311579272.7
申请日：2023-11-24
Applicant: 南京理工大学 , 无锡轻盈智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种变刚度柔性膝关节外骨骼，包括穿戴组件、设置于穿戴组件上的外骨骼支架、与外骨骼支架连接的变刚度关节，变刚度关节包括壳体、定轴齿轮A、行星齿轮、定轴齿轮B和变刚度驱动器，定轴齿轮A和定轴齿轮B均通过齿轮轴定位于壳体内，且相对壳体转动，定轴齿轮B与壳体之间设置弹性件；壳体内设置滑轨，变刚度驱动器驱动行星齿轮的齿轮轴沿滑轨移动，实现行星齿轮与定轴齿轮B的啮合与脱离；且行星齿轮始终与定轴齿轮A啮合；外骨骼支架包括大腿支架和小腿支架，大腿支架与定轴齿轮A的齿轮轴固定连接，小腿支架与壳体连接。通过行星齿轮与定轴齿轮的啮合与脱离实现两种不同的刚度变换，人机交互舒适性强，助力效果好。
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公开(公告)号：CN112001541B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202010853905.9
申请日：2020-08-24
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于改进遗传算法的路径优化方法，可应用于AGV和物流配送路径优化等领域。步骤如下：获取AGV以及车间机床布局等信息，根据优化目标建立数学模型；采用所提出的优先级‑贪心解码方法进行编码，进而获得N个个体的初始种群；利用适应度函数计算初始种群的适应度，根据锦标赛选择方法选择出N个父代；对父代进行交叉变异，进而得到N个子代，并计算子代的适应度；采用精英保留方法，选择适应度最大的N个个体；更新初始种群，重复迭代直到满足终止条件，最终输出每个AGV的运输路径。本发明算法实现了多AGV路径优化，且可以优化AGV部署数量，收敛性好，求解稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111064228B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010048179.3
申请日：2020-01-16
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 , 南京理工大学
Inventor： 于国强 , 张天海 , 殷明慧 , 李阳 , 陈载宇 , 胡尊民 , 高爱民 , 殳建军 , 史毅越 , 杨小龙 , 张卫庆 , 李玮 , 汤可怡 , 刘娜娜 , 肖新宇 , 卜京 , 邹云
IPC: H02J3/38
Abstract: 本发明公开了一种考虑风速和负荷变化场景的风电机组下垂控制方法、系统及计算机设备。所述控制方法首先利用Q学习这一不依赖模型的强化学习算法离线求取不同恒定风速与负荷突增场景下的最优下垂系数，之后基于模糊控制算法设计适应不同复杂场景的风电机组下垂控制方法。本发明公开了考虑风速和负荷变化场景的风电机组下垂控制方法的步骤，能够根据当前场景设定下垂系数，使得风机在维持自身稳定与参与电网调频之前取得进一步平衡。本发明的下垂控制方法更有利于面对不同风速与负荷突增事件场景参与电网调频。
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公开(公告)号：CN113071274A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110439974.X
申请日：2021-04-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于混联机构的水陆两栖机器人，包括机械驱动组件、电机驱动组件以及外壳组件；其中机械驱动组件分左右两组机械驱动机构，每组均包括脚掌部分和由上下两组平面六杆机构组成的二自由度空间混联机构；电机驱动组件包括伺服电机、电机控制板和无线传输模块，电机控制每组机械驱动机构协同运动，模拟蛙类的两栖运动步态：通过起步以及摆腿两个阶段实现机器人在陆地环境爬行，通过拍击、滑行以及回复三个阶段实现机器人水下游动；外壳组件电机驱动组件包覆在其壳内，起到密封保护和减小阻力作用；本机器人用少量驱动实现蛙式仿生运动，集成度和运动效率高、操作简便、稳定性好，可用于两栖仿生机理研究以及水陆勘探。
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公开(公告)号：CN118809557A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411022920.3
申请日：2024-07-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公布了一种柔性髋关节外骨骼机器人，包括驱动组件、预紧装置、柔性助力传递组件和穿戴组件。所述驱动组件包括执行器、执行器固定装置和鲍登线盘。所述柔性助力传递组件的鲍登线一部分环绕在所述鲍登线盘，由顺时针和逆时针两个方向引出，所述鲍登线盘由执行器提供转矩驱动旋转。所述预紧装置包括惰轮、压力传感器、压缩弹簧、上下滑柱、上下盖和U型固定片，预紧力由压缩弹簧产生，由所述压力传感器测量实时压力辅助人体步态分析，在不同的步态下控制执行器产生不同方向的助力扭矩。与现有技术相比，本发明可以感知穿戴者行走步态，能实现对人体髋关节柔性助力，人机交互性良好，穿戴舒适性良好。
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公开(公告)号：CN118809124A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411186419.0
申请日：2024-08-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及毁伤元装配领域，尤其涉及一种基于混联机构的毁伤元装配系统及工艺。一种基于混联机构的毁伤元装配系统，包括机架、混联机器人、柔性上料振动盘组件、视觉定位组件、点胶组件、数控转台组件和激光扫描组件。混联机器人包括第一并联部分、第二串联部分以及末端执行器部分，末端执行器部分通过第一伺服伸缩电缸和第二伺服伸缩电缸的伸缩端的伸缩，能够带动第一气路块和第二气路块上下移动吸取毁伤元并且不互相干涉，再通过混联机器人的运动，配合柔性上料振动盘组件、视觉定位组件、点胶组件和数控转台组件可实现面向不同种类毁伤元的吸取、涂胶和装配工作。同时还配有激光扫描组件，可实现毁伤元关键装配质量数据的获取与评估。
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公开(公告)号：CN118514784A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410969049.1
申请日：2024-07-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种可竖直站立的两足步行机器人下肢结构，涉及机器人技术领域，包括两个腿部机构，分别为右腿部机构和左腿部机构；腿部机构包括大腿组件、小腿组件、腿部电机组件、髋关节机构以及膝关节机构；大腿组件通过髋关节机构与躯体连接，大腿组件通过膝关节机构与小腿组件连接；大腿本体、第一大腿曲柄、大腿主连杆和小腿本体构成第一平行四杆机构；第一大腿曲柄、第二大腿曲柄、大腿副连杆、第三大腿曲柄和小腿本体构成第二平行四杆机构；下肢机构运动过程中，在第一平行四杆机构运动至奇异位置的情况下，由第二平行四杆机构运动带动第一平行四杆机构通过奇异位置。本发明可以提升小腿可运动范围，提升机器人运动的稳定性和灵活性。
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