公开(公告)号：CN114523475A

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202210195451.X

申请日：2022-03-01

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王禹林 ,  黄登辉 ,  查文彬 ,  杨小龙 ,  郭茂林 ,  赵铭心

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机器人装配系统误差自动标定与补偿装置及方法。首先利用设计的一种通用标定块，根据机器人装配平台上不同装配工位的位置和精度要求，确定标定块的数量和布局方案；接着基于视觉方法对标定块位置进行粗定位，进而基于力觉方法获取各标定块上定位孔特征点的实际坐标值，以及与理论坐标的误差值；然后根据目标点的位置选择与其距离最近的m个标定块特征点，通过这些标定块的误差矩阵拟合求得目标点的误差和实际坐标值，即可完成误差自动补偿。与现有技术相比，本发明实施便捷，精度较高，成本低，易于实现装配系统误差的柔性标定。

公开(公告)号：CN114523475B

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202210195451.X

申请日：2022-03-01

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王禹林 ,  黄登辉 ,  查文彬 ,  杨小龙 ,  郭茂林 ,  赵铭心

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机器人装配系统误差自动标定与补偿装置及方法。首先利用设计的一种通用标定块，根据机器人装配平台上不同装配工位的位置和精度要求，确定标定块的数量和布局方案；接着基于视觉方法对标定块位置进行粗定位，进而基于力觉方法获取各标定块上定位孔特征点的实际坐标值，以及与理论坐标的误差值；然后根据目标点的位置选择与其距离最近的m个标定块特征点，通过这些标定块的误差矩阵拟合求得目标点的误差和实际坐标值，即可完成误差自动补偿。与现有技术相比，本发明实施便捷，精度较高，成本低，易于实现装配系统误差的柔性标定。

公开(公告)号：CN113927370A

公开(公告)日：2022-01-14

申请号：CN202111110226.3

申请日：2021-09-22

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 周世超 ,  孙宇昕 ,  王禹林 ,  何建樑 ,  潘一 ,  向倍辰 ,  黄登辉 ,  朱晓金

IPC: B23Q17/09

Abstract: 本发明公开了一种基于多源信号的刀具剩余寿命实时云监测系统及方法，系统包括多源信号采集子系统，云处理子系统，刀库，数控系统；云处理子系统为产线内各个机床及其刀库内刀具进行编号，并通过局域网实时接收多源信号采集子系统采集的各机床外加传感器信号，基于核主成分分析法进行多源数据融合，基于最小二乘支持向量机实时计算各刀具剩余寿命预测结果，当剩余寿命预测结果超出阈值范围，云处理子系统向对应机床数控系统发送换刀指令，并记录该刀具编号，以便及时从刀库内撤出该刀具。通过本发明能够实时准确的监测产线内各刀具剩余寿命，避免了因刀具损伤造成的加工质量恶化与刀具冗余设置造成的刀具浪费，提升了产线智能化水平。