公开(公告)号：CN114590337A

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202210406916.1

申请日：2022-04-18

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王禹林 ,  赵铭心 ,  辜程杰 ,  吕梓逢 ,  孙宇昕 ,  周世超 ,  陈逸锋

IPC: B62D57/028 ,  B60K7/00 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明公开了一种轮足复合式机器人轮式运动系统及机器人。所述轮式运动系统包括：行进组件(1)、转向组件(2)和收放组件(3)；所述行进组件(1)与转向组件(2)连接，提供行进驱动力；所述转向组件(1)安装于收放组件(2)，带动行进组件(1)相对机身旋转；所述收放组件(2)安装于机器人机身(4)下腹部，收起和放下行进组件(1)和转向组件(2)，实现足式和轮式运动形态的切换。本发明为轮足复合式机器人轮式运动系统提供了一种解决方案，一方面将轮式运动部件从腿部分离，降低腿部运动惯量，有助于足式运动性能和能耗效率的提升，另一方面轮式运动部件设计不再受限于腿部空间，有助于轮式运动性能和负载能力的提升。

公开(公告)号：CN116433768A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310433508.X

申请日：2023-04-21

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王禹林 ,  向倍辰 ,  谢中取 ,  孙宇昕 ,  吕梓逢

IPC: G06T7/73 ,  G06T15/00 ,  G06T15/08 ,  G06N3/04

Abstract: 本申请提供一种基于神经辐射场的可扩展增量式视觉建图方法。所述方法通过在建图过程中根据当前帧相机位姿与图像深度信息动态地将场景划分为多个相互之间部分重叠的正方体空间，且每个正方体空间用一个神经网络来隐式地表征环境几何与纹理属性；在对相关正方体空间逐一优化的过程中，选取与当前空间块相关的关键帧，稀疏地采样各图像帧信息，并在该信息基础上运用分布式优化方法同时优化相关隐式神经空间块和当前帧位姿。本申请提供的方法能够在大型未知环境下实现基于神经辐射场的连续化重建与轻量化表征，解决了现有相关方法在大型场景下建图可扩展性差的难题。

公开(公告)号：CN114590337B

公开(公告)日：2023-02-17

申请号：CN202210406916.1

申请日：2022-04-18

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王禹林 ,  赵铭心 ,  辜程杰 ,  吕梓逢 ,  孙宇昕 ,  周世超 ,  陈逸锋

IPC: B62D57/028 ,  B60K7/00 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明公开了一种轮足复合式机器人轮式运动系统及机器人。所述轮式运动系统包括：行进组件(1)、转向组件(2)和收放组件(3)；所述行进组件(1)与转向组件(2)连接，提供行进驱动力；所述转向组件(1)安装于收放组件(2)，带动行进组件(1)相对机身旋转；所述收放组件(2)安装于机器人机身(4)下腹部，收起和放下行进组件(1)和转向组件(2)，实现足式和轮式运动形态的切换。本发明为轮足复合式机器人轮式运动系统提供了一种解决方案，一方面将轮式运动部件从腿部分离，降低腿部运动惯量，有助于足式运动性能和能耗效率的提升，另一方面轮式运动部件设计不再受限于腿部空间，有助于轮式运动性能和负载能力的提升。