公开(公告)号：CN114590337B

公开(公告)日：2023-02-17

申请号：CN202210406916.1

申请日：2022-04-18

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王禹林 ,  赵铭心 ,  辜程杰 ,  吕梓逢 ,  孙宇昕 ,  周世超 ,  陈逸锋

IPC: B62D57/028 ,  B60K7/00 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明公开了一种轮足复合式机器人轮式运动系统及机器人。所述轮式运动系统包括：行进组件(1)、转向组件(2)和收放组件(3)；所述行进组件(1)与转向组件(2)连接，提供行进驱动力；所述转向组件(1)安装于收放组件(2)，带动行进组件(1)相对机身旋转；所述收放组件(2)安装于机器人机身(4)下腹部，收起和放下行进组件(1)和转向组件(2)，实现足式和轮式运动形态的切换。本发明为轮足复合式机器人轮式运动系统提供了一种解决方案，一方面将轮式运动部件从腿部分离，降低腿部运动惯量，有助于足式运动性能和能耗效率的提升，另一方面轮式运动部件设计不再受限于腿部空间，有助于轮式运动性能和负载能力的提升。

公开(公告)号：CN114590337A

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202210406916.1

申请日：2022-04-18

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王禹林 ,  赵铭心 ,  辜程杰 ,  吕梓逢 ,  孙宇昕 ,  周世超 ,  陈逸锋

IPC: B62D57/028 ,  B60K7/00 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明公开了一种轮足复合式机器人轮式运动系统及机器人。所述轮式运动系统包括：行进组件(1)、转向组件(2)和收放组件(3)；所述行进组件(1)与转向组件(2)连接，提供行进驱动力；所述转向组件(1)安装于收放组件(2)，带动行进组件(1)相对机身旋转；所述收放组件(2)安装于机器人机身(4)下腹部，收起和放下行进组件(1)和转向组件(2)，实现足式和轮式运动形态的切换。本发明为轮足复合式机器人轮式运动系统提供了一种解决方案，一方面将轮式运动部件从腿部分离，降低腿部运动惯量，有助于足式运动性能和能耗效率的提升，另一方面轮式运动部件设计不再受限于腿部空间，有助于轮式运动性能和负载能力的提升。