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公开(公告)号：CN114536360B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210156513.6
申请日：2022-02-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多功能防疫机器人系统，包括无人机、移动机器人、协作机械臂、传感模块、消毒模块、测温模块、5G通讯模块以及远程智能监控系统；无人机可进行高空消毒液喷洒工作，实现大范围消毒；移动机器人可移动工作，所搭载的协作机械臂利用灵活性进行测温和遍历物体轮廓消毒的工作；传感模块包括激光雷达和深度相机，用于获取环境信息；5G通讯模块可以建立机器人系统与远程智能监控系统的通讯；远程智能监控系统可以实现对机器人系统的远程控制和防疫数据的分析。本发明中的多功能防疫机器人系统发挥了空地机器人协作的特点，可以在不同时段进入不同的工作模式，在人流量多的白天主要进行测温，无人的夜晚进行高效消毒，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN113071274B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110439974.X
申请日：2021-04-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于混联机构的水陆两栖机器人，包括机械驱动组件、电机驱动组件以及外壳组件；其中机械驱动组件分左右两组机械驱动机构，每组均包括脚掌部分和由上下两组平面六杆机构组成的二自由度空间混联机构；电机驱动组件包括伺服电机、电机控制板和无线传输模块，电机控制每组机械驱动机构协同运动，模拟蛙类的两栖运动步态：通过起步以及摆腿两个阶段实现机器人在陆地环境爬行，通过拍击、滑行以及回复三个阶段实现机器人水下游动；外壳组件电机驱动组件包覆在其壳内，起到密封保护和减小阻力作用；本机器人用少量驱动实现蛙式仿生运动，集成度和运动效率高、操作简便、稳定性好，可用于两栖仿生机理研究以及水陆勘探。
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公开(公告)号：CN119310997A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411415373.5
申请日：2024-10-10
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向轮足机器人多模式运动的状态估计方法。所述方法包括：基于卡尔曼滤波器融合关节电机数据、轮式电机数据、IMU数据构建状态方程与观测方程；其中观测方程通过引入偏置/非偏置轮足机器人完整运动学模型与一阶微分运动学模型，计算轮地接触点准确位置及速度，并通过构建非对称轮式滑移运动模型，计算轮式附加自由度带来的滑动位移，从而同时考虑到轮式结构与轮式附加自由度对里程计更新的影响；通过在观测方程中引入支撑相轮地可靠接触假设，防止机身高度估计漂移。本发明能够在轮式、足式、轮足混合式多等模式下实现轮足机器人高可靠的状态估计，解决了现有本体状态估计器无法适用于轮足机器人的难题。
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公开(公告)号：CN114559778A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210407455.X
申请日：2022-04-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种足式‑胸鳍混合驱动的水陆两栖仿生机器人，包括游动行走系统、电气控制系统、环境感知系统和外壳组件系统；其中游动行走系统由左右胸鳍、多连杆后腿、弹性万向轮及活动脚蹼组成，活动脚蹼可绕后腿关节灵活转动；电气控制系统包括数字舵机、直流电机、电机控制板、微型处理器及电源，各数字舵机与直流电机协同控制，实现机器人两栖步态：陆地环境行走，水下环境游动及上升下潜；环境感知系统包括双目相机、位姿传感器、压力传感器、红外传感器，实时感知机器人周围环境信息，调整自身姿态；外壳组件系统起到密封防水和减小阻力作用；本机器人两栖步态完整，且环境感知能力强、自主运动能力高，可用于未知水陆环境探索和侦察。
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公开(公告)号：CN119268673A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411404542.5
申请日：2024-10-10
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于足腿类机器人运动特征约束的定位建图方法及系统，属于足腿类机器人技术领域。所述方法在定位建图过程中根据足腿类机器人的运动特性，结合足腿在环境中的运动约束与环境观测约束进行增量式定位估计；根据滤波推导与全局位姿因子优化的前后端实现高频定位输出，并结合轻量化的足腿运动约束模型优化更新运动位姿定位并生成点云地图。本申请提供的方法能够使足腿类机器人在复杂环境下实现基于运动及环境特征的轻量化定位表征与建图，解决了足腿类机器人因其运动特性在复杂环境中局部定位漂移严重和退化失真的问题，增强了足腿类机器人定位系统的鲁棒性与建图的精确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114559778B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210407455.X
申请日：2022-04-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种足式‑胸鳍混合驱动的水陆两栖仿生机器人，包括游动行走系统、电气控制系统、环境感知系统和外壳组件系统；其中游动行走系统由左右胸鳍、多连杆后腿、弹性万向轮及活动脚蹼组成，活动脚蹼可绕后腿关节灵活转动；电气控制系统包括数字舵机、直流电机、电机控制板、微型处理器及电源，各数字舵机与直流电机协同控制，实现机器人两栖步态：陆地环境行走，水下环境游动及上升下潜；环境感知系统包括双目相机、位姿传感器、压力传感器、红外传感器，实时感知机器人周围环境信息，调整自身姿态；外壳组件系统起到密封防水和减小阻力作用；本机器人两栖步态完整，且环境感知能力强、自主运动能力高，可用于未知水陆环境探索和侦察。
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公开(公告)号：CN114536360A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210156513.6
申请日：2022-02-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多功能防疫机器人系统，包括无人机、移动机器人、协作机械臂、传感模块、消毒模块、测温模块、5G通讯模块以及远程智能监控系统；无人机可进行高空消毒液喷洒工作，实现大范围消毒；移动机器人可移动工作，所搭载的协作机械臂利用灵活性进行测温和遍历物体轮廓消毒的工作；传感模块包括激光雷达和深度相机，用于获取环境信息；5G通讯模块可以建立机器人系统与远程智能监控系统的通讯；远程智能监控系统可以实现对机器人系统的远程控制和防疫数据的分析。本发明中的多功能防疫机器人系统发挥了空地机器人协作的特点，可以在不同时段进入不同的工作模式，在人流量多的白天主要进行测温，无人的夜晚进行高效消毒，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN119820576A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510241115.8
申请日：2025-03-03
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种四足单臂机器人协同运动控制方法及系统，涉及四足单臂机器人规划与控制领域，方法包括：建立多刚体动力学模型以及单刚体降阶模型作为模型约束；筛选出可行落足区域；生成安全落足区域；制定落足点代价函数，确定最优落足点；离散化四足单臂机器人的状态转移方程；将可跨越台阶作为不等式约束，最优落足点作为高程图等式约束，引入到模型预测控制器中；基于多刚体动力学模型，优化多任务规划方法，合理分配控制策略，动态协调四足运动与机械臂操作的冲突任务，对多任务进行协同控制；融合机械臂末端深度相机目标数据，对机器人本体的姿态调整路径进行自主规划。本发明显著提升了机器人协同抓取的稳定性与准确性。
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公开(公告)号：CN119749739A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510267938.8
申请日：2025-03-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种轮足复合机器人腿部结构及轮足机器人，涉及机器人技术领域，腿部结构包括：传动组件、支撑组件、轮足组件以及动力组件；传动组件包括双边曲柄组件和传动连杆；支撑组件包括第一支撑杆、端盖和第二支撑杆；轮足组件包括轮毂电机、轮毂电机连接件、轮胎组件；动力组件的输出轴与双边曲柄组件连接，双边曲柄组件与传动连杆连接，传动连杆与第二支撑杆连接，第二支撑杆与轮毂电机连接件连接；动力组件与第一支撑杆连接，第一支撑杆与第二支撑杆转动连接；双边曲柄组件、传动连杆、第二支撑杆以及第一支撑杆构成平行四边形传动机构，动力组件通过平行四边形传动机构驱动腿部结构进行空间运动。
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公开(公告)号：CN116968842A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311141700.8
申请日：2023-09-05
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司 , 重庆大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿结构及轮足机器人，属于机器人技术领域。所述轮腿结构包括：关节模组(1)、运动连杆组件(2)和轮足组件(3)。轮腿结构主要通过关节模组(1)为运动连杆组件(2)提供驱动力并带动轮足组件(3)进行空间运动，其轮足组件(3)利用舵机控制曲柄滑块机构到达其死点位形，实现轮足组件(3)完全制动的轮‑足模式切换，使足端轮不会受外力影响而造成局部窜动现象。通过死点位形方式完成轮足切换，结构简单，可靠性高，控制方便且空间利用率高。关节模组(1)采用联轴器形式连接并将其关节输出轴承受的载荷利用轴承元件传递给联轴器结构件上，最大程度保护关节输出电机的同时提高机器人的结构性能及可靠性。
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