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公开(公告)号：CN102424075B
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201110373133.X
申请日：2011-11-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种基于平衡杆控制的刚柔耦合走钢丝机器人，设有三个部件：由底板与立板构成的底盘及行进电机组成的行走装置，由传感器、执行电机、齿轮传动机构、转动杆与平动构件组成的平衡装置，以及智能控制电器箱。其中关键部件：平衡装置的执行电机转轴上装有两组平衡部件：联轴件与转动杆构成的旋转平衡部件和齿轮传动的四边形平动构件组成的重心平移平衡部件。通过对与执行电机转轴联动的旋转平衡部件中转动杆的转动和四边形平动构件中平动杆的平动位移进行控制，调整机器人的平衡：藉由转动杆的转动力矩抵消机器人重力力矩作用，同时，由平动杆产生的质心偏移抵消机器人的重心偏移；从而使得该机器人实现自平衡，并能行走于钢丝上。
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公开(公告)号：CN102424075A
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201110373133.X
申请日：2011-11-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种基于平衡杆控制的刚柔耦合走钢丝机器人，设有三个部件：由底版与立板构成的底盘及行进电机组成的行走装置，由传感器、执行电机、齿轮传动机构、转动杆与平动构件组成的平衡装置，以及智能控制电器箱。其中关键部件：平衡装置的执行电机转轴上装有两组平衡部件：联轴件与转动杆构成的旋转平衡部件和齿轮传动的四边形平动构件组成的重心平移平衡部件。通过对与执行电机转轴联动的旋转平衡部件中转动杆的转动和四边形平动构件中平动杆的平动位移进行控制，调整机器人的平衡：藉由转动杆的转动力矩抵消机器人重力力矩作用，同时，由平动杆产生的质心偏移抵消机器人的重心偏移；从而使得该机器人实现自平衡，并能行走于钢丝上。
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公开(公告)号：CN101737461B
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN201010118557.7
申请日：2010-03-04
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种基于非圆齿轮的变速传动机构，设有：分别固装在呈设定夹角的主动轴与被动轴上的、所有轮齿的模数相同的一个主动轮和多个从动轮，以及位于各相邻从动轮之间的非圆节曲线上的过渡轮齿和变速轮齿；其中，非圆节曲线上的过渡轮齿和变速轮齿用于完成主动轮在相邻两级从动轮之间的换挡，即在保持主动轮转速不变的前提下，再给该主动轮施加轴向进给运动，就能使主动轮顺序地沿着各级从动轮之间的非圆节曲线上的过渡轮齿、变速轮齿和过渡轮齿的啮合，完成换挡变速，不再需要通过停转和离合的过程。该装置摒弃离合器，利用非圆节曲线上的非圆齿轮来实现两轴之间变速传动，具有非圆齿轮传动机构的结构紧凑、传动精确、可靠、平稳，易于动平衡的特点。
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公开(公告)号：CN102180145A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110096497.8
申请日：2011-04-18
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种便携式电动汽车的电池更换系统及其更换方法，该系统设有：可折叠电动液压升降平台、电池箱升降平台小车、电池箱托盘和集成控制平台。可折叠电动液压升降平台采用折叠的水平和竖直的剪叉机构，压缩存储和搬运空间、方便携带，操作时通过竖直剪叉机构举升汽车，以使电池箱升降平台小车能进入汽车下侧卸装、更换电池。池箱升降平台小车承载有遥控实现横向移动、纵向移动和水平转动的三自由度调节定位电池箱，并藉由双层剪叉机构升降的旋转平台。电池箱托盘借助视频监控摄像器和激光定位器准确定位电池箱，集成控制平台遥控上述各装置的操作。本发明解决了无法更换轿车电池和驾驶途中急需换电难题，且不需在换电站就能直接更换电动汽车电池。
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公开(公告)号：CN101291096A
公开(公告)日：2008-10-22
申请号：CN200810114840.5
申请日：2008-06-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种平动式啮合电机，其转子与两个摆线内齿圈紧固，转子上开设的四个通孔内穿有呈大间隙的四个销钉，销钉两端与机壳固联，使得转子和与其固联的摆线内齿圈能相对销钉在径向一定范围内移动，形成平行四杆式运动约束机构。定子与输出轴同轴，定子的四个线圈绕组按设定顺序通电产生的电磁力，驱动转子绕输出轴作平动，同时带动固联的摆线内齿圈与输出轴上固装的摆线外齿轮产生啮合运动，输出摆线外齿轮的自转，再通过连接键将外齿轮的转动传递给输出轴而输出低转速、大扭矩。本发明特点是通过转子上的摆线内齿圈与定子上的摆线外齿轮在电磁驱动力作用下相互啮合，缩短定子与转子间的作用距离，增大作用力，使该低速电动机的减速机和电动机集成为一体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1147705C
公开(公告)日：2004-04-28
申请号：CN01136635.4
申请日：2001-10-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 一种用于空间全位置和姿态的测量方法及其测量装置，该测量方法是利用本发明的专用大尺寸球杆仪测量空间运动刚体(即运动坐标系)上的三个固定点相对于某固定坐标系中的三个定点的距离，得到两者之间3×3共9个中心距的长度数值；再从该球杆仪上的数显表或与该球杆仪相连接的计算机上读出上述9个中心距的长度数值，根据该9个长度参数列出9个非线性方程组，并采用詹重禧法解析该9个非线性方程组，即可求得上述待量测的物体的空间位置和姿态。该测量方法操作步骤简单易行，无需价格昂贵的仪器，经济实用，能够获得精度较高的三个欧拉角的测量值。该测量方法对于并联机床/机械人的运动学标定具有重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN119074416A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411145221.8
申请日：2024-08-20
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请实施例提供一种照护康复一体化机器人及控制方法，机器人包括：支撑架，设有用于调整位姿的位姿调整机构；照护床，通过位姿调整机构与支撑架相连接，照护床上设有康复训练机构和减重机构；控制单元，用于控制位姿调整机构，使得照护床处于不同的位姿；用于控制康复训练机构对用户进行康复训练，以及在康复训练过程中，控制减重机构向用户提供的减重力。本申请的机器人能够在不同阶段提供多姿态的照护功能和康复训练功能，并在康复训练过程中，通过动态调整减重力，降低用户负荷，提高康复训练效果。
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公开(公告)号：CN118219723A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410222195.8
申请日：2024-02-28
Applicant: 邮政科学研究规划院有限公司 , 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及无人车技术领域，尤其是涉及一种带回正结构的拖挂结构及无人车。带回正结构的拖挂结构包括升降部分和夹爪部分；所述升降部分包括直线运动单元和回正结构；所述回正结构包括回转轴和弹性复位组件，所述回转轴设置在直线运动单元上，且回转轴能够相对于直线运动单元转动，所述回转轴相对于直线运动单元偏转后，弹性复位组件被压缩；所述夹爪部分与回转轴固定连接。通过升降部分和夹爪部分的设置，能够实现调整夹爪部分竖直高度，升降部分和夹爪部分通过回转轴连接，以及回正结构的设置，能够实现升降部分和夹爪部分水平位置的调整和夹爪位置的自动回正，提高了拖挂结构使用的灵活性。
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公开(公告)号：CN113469110B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110809540.4
申请日：2021-07-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习的超宽带(UltraWide Band，UWB)非视距信号(None‑Line‑Of‑Sight，NLOS)识别方法。该方法以信号的信道脉冲响应(Channel Impulse Response，CIR)作为输入，使用双流神经网络提取信号特征，可实现非视距信号(NLOS)与视距信号(Line‑Of‑Sight，LOS)的识别。该双流神经网络的一路借鉴了ResNet18中的残差结构，以1016个时刻的CIR信号作为输入，提取信号的时域特征；另一路使用一个卷积神经网络(CNN)提取10个额外参数中的特征。为了减小输入数据中的噪声干扰并放大NLOS与LOS信号的差异性，本发明提出了一种新的能量归一化方法。此外，本发明提出了一个专用于识别NLOS和LOS信号的损失函数，使用该损失函数训练神经网络，可以加快网络收敛速度，提升识别精度。
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公开(公告)号：CN114589707B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210158512.5
申请日：2022-02-21
Applicant: 国家康复辅具研究中心 , 北京邮电大学
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种智能擦洗按摩机器人，包括：洗浴床，表面不同区域布设有压力传感器组件；擦洗按摩机构，设于所述洗浴床侧部，所述擦洗按摩机构包括擦洗臂以及设于所述擦洗臂端部的擦洗按摩头；控制单元，用于接收所述压力传感器组件的压力信号，根据所述压力信号确定所述洗浴床所处姿态，根据所述洗浴床所处姿态，确定所述擦洗按摩机构的控制信号，以及根据所述控制信号控制所述擦洗按摩机构按照预定擦洗模式对所述洗浴床上的用户进行擦洗。本实施例的系统能够辅助擦洗洗浴，具有良好的洗浴效果，降低人工洗浴强度。
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