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公开(公告)号：CN109263749A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811382582.9
申请日：2018-11-19
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明的目的是提供一种底盘可变的搬运机器人，其属于机器人领域。所述机器人载物时，通过获取目标物大小，自主改变车底盘的“X”型结构，并通过轴向伸缩来改变车体的大小以适应搬运物体的尺寸。该机器人空载时，能够通过改变自身结构用以顺利通过狭窄的工作空间。本发明变结构搬运机器人通过多传感器信息融合技术来处理周围环境信息，其嵌入式系统采用状态机机制实现。其运动控制决策可通过强化学习的方式来逐步改进。本发明变结构搬运机器人的结构特点是：底盘采用“X”型结构，既可以实现绕车体中心转动，又能够实现车轴轴向移动。其可以方便快捷的实现狭窄环境下的避障，又能够识别并搬运不同尺寸的货物。本设计结构新颖，适应性强，行驶方便。
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公开(公告)号：CN103307214B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310193948.9
申请日：2013-05-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16H1/22 , F16H55/08 , F16H57/023
Abstract: 本发明提供了一种少齿差共面双内啮合齿轮及采用其的减速器，包括两对共面的内啮合齿轮副，所述两对共面的内啮合的齿轮副为相互啮合的共面外层内齿轮和外层外齿轮，内层内齿轮和内层外齿轮，且外层内齿轮、外层外齿轮、内层内齿轮和内层外齿轮从外到内依次设置，所述外层外齿轮和内层外齿轮固定连接。在使用时，齿轮套套在偏心轴或转臂轴承上，与输入轴相连，输入轴驱动齿轮套，齿轮套上其中一个齿轮与相应的齿轮啮合，此时齿轮套作行星运动，齿轮套上另一个齿轮与输出齿轮啮合，输出齿轮与输出轴相连。用在少齿差减速机构中，使系统体积，特别是轴向尺寸更小，结构更简单、紧凑，同时能够较大的减少轴承受力。
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公开(公告)号：CN102954831B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210448671.5
申请日：2012-11-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01G13/00
Abstract: 一种药品称重检测系统，包括控制系统、药粒传送系统和称重传感系统，其中：所述药粒传送系统包括漏药机构、拨药机构和分药机构，所述称重传感系统设置于漏药机构和拨药机构之间；所述漏药机构包括与控制系统相连的漏药电机，所述漏药电机的输出连接有用于填充药粒的管道以及控制管道内药粒的转块；所述称重传感系统包括称重平台和称重平台下端与控制系统相连的称重传感器；所述拨药机构设置于称重平台上方，包括与控制系统相连装有拨药杆的拨药电机；所述分药机构包括与控制系统相连的装有分药框的分药电机；所述控制系统包括测控系统和人机交互界面。本发明简化了药品的称重检测过程，使药品单元的称重检测得更加快捷高效。
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公开(公告)号：CN103317914A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310273359.1
申请日：2013-07-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B43L13/10
Abstract: 本发明公开一种新型仿图仪机构，其包括四个连杆和一个机架，每个连杆有两个铰接点和一个外点，四个连杆通过其铰接点铰接串联在一起，并形成封闭结构，四个连杆铰接后的铰接点分别位于平行四边形的四个顶点，四个连杆中的任一连杆通过其外点与机架铰接，其余三个连杆的任一外点作为图形输入点，另两个外点分别作为图形输出点，四个连杆铰接后的四个外点彼此相距最远时，相邻的外点与位于它们之间的铰接点共线。本发明比西尔维斯特仿图仪多了一个输出点；而对比谢伊涅尔仿图仪，则其输入点和输出点不必分布在一条直线上，因而可以有效地让输入图形和两个输出图形占用不同的绘图或工作区域。本发明还可用于机械的静力平衡及构建虚拟转动中心机构。
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公开(公告)号：CN101818782A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010119594.X
申请日：2010-03-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16H1/28
Abstract: 一种结构改进的摆线针轮行星减速器，其结构创新特点是在该减速器的外摆线齿轮与内摆线齿轮的摆线齿廓周缘上，以及针轮的外廓周缘上都设有模数相同或相近的小齿，藉由针轮上的小齿分别与内摆线齿轮和外摆线齿轮上的小齿的啮合，避免了针轮与两个摆线齿轮之间在传动过程中产生切向滑动；其中，针轮上的小齿的齿廓形状为渐开线、摆线或圆弧形，与之相啮合的内、外摆线齿轮上的小齿形状为针轮上的小齿的共轭齿廓；且该小齿的尺寸比例应满足针轮上的小齿与内、外摆线齿轮上的小齿相互啮合时的重合度大于1的要求。并藉此结构，舍弃了传统摆线行星减速器中的针轮架，使该摆线针轮行星减速器的结构简化，并减小其轴向尺寸、降低生产成本和拓展其应用场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101737461A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN201010118557.7
申请日：2010-03-04
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种基于非圆齿轮的变速传动机构，设有：分别固装在呈设定夹角的主动轴与被动轴上的、所有轮齿的模数相同的一个主动轮和多个从动轮，以及位于各相邻从动轮之间的非圆节曲线上的过渡轮齿和变速轮齿；其中，非圆节曲线上的过渡轮齿和变速轮齿用于完成主动轮在相邻两级从动轮之间的换挡，即在保持主动轮转速不变的前提下，再给该主动轮施加轴向进给运动，就能使主动轮顺序地沿着各级从动轮之间的非圆节曲线上的过渡轮齿、变速轮齿和过渡轮齿的啮合，完成换挡变速，不再需要通过停转和离合的过程。该装置摒弃离合器，利用非圆节曲线上的非圆齿轮来实现两轴之间变速传动，具有非圆齿轮传动机构的结构紧凑、传动精确、可靠、平稳，易于动平衡的特点。
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公开(公告)号：CN118171044A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410320149.1
申请日：2024-03-20
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F18/10 , G06F30/27 , G06F17/16 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种基于多任务学习的信号参数估计方法，包括：样本生成、数据预处理、构建多任务参数估计网络、训练网络、样本测试，主干网络负责提取所有信号参数的共享特征，而每个特定子任务则与主干网络并行连接，通过注意力模块对主干网络中的各个模块进行特征提取，使每个子任务能够获取到与其相关的注意力感知特征，这种方法不仅确保了深层网络信息的有效学习，还最大程度地保留了各个子任务的特异性信息，从而显著提高了特定子任务的性能，本发明提出的新型的信号参数估计算法，保持高精度的基础上实现多类参数的同时估计，通过信号的符号速率、信噪比以及载波频偏这三个关键参数的联合估计问题，采用多任务学习算法来实现这一目标，整体设计科学合理，适合推广应用。
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公开(公告)号：CN108469251B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201810061531.X
申请日：2018-01-22
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于图像识别的球形倾角传感器，其特征在于，包括：上球腔，下球腔，固定底座，实心小球，以及摄像头；其中所述上下球腔通过轴和孔之间的配合来连接；所述上下球腔通过所述固定底座于被测物体连接；所述小球处于下半球腔中自由移动；所述摄像头与上球腔连接，并插入球腔内部。所述摄像头用于识别小球的运动状态以及形状，进而可以通过摄像头获得的图像进行图像识别，得到被测物体动态运动中相对于水平面的角度、角速度以及加速度。
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公开(公告)号：CN104670350B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510076815.2
申请日：2015-02-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D55/065 , G09F13/22
Abstract: 一种车辆故障警示机器人，包括驱动装置、警示装置、辅助支撑装置与电控装置，其中驱动装置包括同步带、前轮、后轮、四个舵机，警示装置包括电池、LED带灯、警示标志与底板，辅助支撑装置包括辅助支撑板、后轮、转轴、同步带、同步带轮、驱动带轮与舵机，电控装置包括控制卡、电池与无线模块。其特点是：未使用时呈合页式结构，为机器人第一形态，在车辆出现故障时，用手机通过无线模块可唤醒机器人，展开辅助支撑装置机器人成为第二形态并翻出后背箱落至地面，然后再变形成为三角支撑状态，为机器人第三形态，再向车后方移动，在移动过程中可以避开障碍物，到达指定位置，成为可发光的故障警示标志。结构简单、体积小、操作简单。
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公开(公告)号：CN103312632B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310271144.6
申请日：2013-07-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04L12/911 , H04L12/729
Abstract: 本发明公开了测量链路和路径可用带宽的方法，其中，测量链路可用带宽的方法，包括：在链路的发送端分别以发送速率Rs‘和Rs‘’发送探测流，在链路的接收端接收探测流，根据得到探测流在所述链路的延时增长率K‘和K“，计算得到所述链路的可用带宽A。测量路径可用带宽的方法，包括：在路径的发送端发送探测流，在路径的接收端接收探测流，当判断所述路径仅存在一条拥塞链路时，测得所述探测流在所述路径的两个不同的非零延时增长率K‘和K“，计算得到所述路径的可用带宽A。本发明测量误差优于经典的路径可用带宽测量方法，测量方法更加快速、精确，具有良好的健壮性，填补了现有技术的空白。
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