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公开(公告)号：CN1397411A
公开(公告)日：2003-02-19
申请号：CN02128933.6
申请日：2002-08-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种改进的球形机器人的全方位行走装置，包括球壳和位于球壳内的行走传动机构，该行走传动机构包括有：一个圆环，该圆环的直径方向设有向其外侧伸出的两根支撑短轴，该两根支撑短轴分别通过轴承承载在球壳内侧通过球壳球心轴线的两个支撑座上；在一支撑座上固装一个大齿轮；该圆环上安装有电机，其中一电机的电机轴上的小齿轮与支撑座上的大齿轮相啮合而带动其前后转动；在圆环内侧、与伸出两根支撑短轴相垂直的方向上设有两个相对安装的底座，一个内接长轴通过轴承承载在该两个底座上；该内接长轴的一端侧固装一个大齿轮；安装在圆环上或通过短轴铰链安装在内接长轴上的另一电机轴上的小齿轮与内接长轴上固装的大齿轮相啮合而带动其左右转动。
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公开(公告)号：CN101694955B
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN200910235798.7
申请日：2009-10-15
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种横向磁通永磁电机及其定子制造方法，该电机的轴向设有两相或三相电磁感应部件，每相电磁感应部件都由定子和转子组成。其中定子铁心由左、中、右三部分装配组成，该三部分定子铁心的接合面是以电机轴为对称轴的圆锥面。左、右两个部分的定子铁心是用多个外径相等的圆环形硅钢片叠加再经加工制成，该两个定子铁心中间为周边设有对称齿形的通孔，外部形状为一个向中间倾斜、半径逐渐减小的圆锥体面；中间部分的定子铁心是用一个等宽硅钢片沿轴向缠绕组成的薄壁圆筒状构件再经加工制成，其中间通孔两端设有与左、右两部分的定子铁心外径圆锥体面相吻合的内圆锥体面。本发明的定子结构能够有效减小电机的体积，提高电机的功率和转矩密度。
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公开(公告)号：CN101888157B
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201010230109.6
申请日：2010-07-13
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种低转速、大转矩的双转子径向驱动式啮合电机，采用双转子结构的磁极，以避免各个磁极间的磁路耦合，降低磁场分析的难度；其内、外转子的相向运动既能倍增电磁力，同时能抵消惯性力和降低振动。再用多个偏心轴共同对转子、转子固定架和支架组成的平动机构产生约束作用，使其公转运行的半径得到完全限制，避免齿轮间的滑移，提高传动效率。再者，本发明电机的定子和转子分别固联外齿轮和内齿圈而形成减速器齿轮啮合传动方式实现减速，从而真正将电机与减速机融合一体。而且，转子相对于定子只有圆周切线方向的平动，没有转动，并避免了传统结构的电机转子相对定子旋转一周而造成作用距离长、响应速度慢、低速工况不稳定、输出扭矩小的弱点。
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公开(公告)号：CN101774331B
公开(公告)日：2011-10-12
申请号：CN201010117489.2
申请日：2010-03-04
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 本发明公开一种可变轮径的车轮，其包括有车轮外轮廓及用于驱动所述车轮外轮廓变形的变径装置，所述车轮外轮廓由数片小叶片首尾交叉相互连接而成。所述变径装置包括有一端与所述小叶片转动连接的偏心连杆，与所述偏心连杆固定连接的大齿轮，及用于驱动所述偏心连杆与所述大齿轮绕中心轴转动的驱动部分。本发明中可变轮径的车轮具有外轮廓可伸缩的特性，所以不仅有利于躲避障碍物，而且提高了复杂地面上行驶的平衡能力，减少了事故发生的几率，易于操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101737461A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN201010118557.7
申请日：2010-03-04
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种基于非圆齿轮的变速传动机构，设有：分别固装在呈设定夹角的主动轴与被动轴上的、所有轮齿的模数相同的一个主动轮和多个从动轮，以及位于各相邻从动轮之间的非圆节曲线上的过渡轮齿和变速轮齿；其中，非圆节曲线上的过渡轮齿和变速轮齿用于完成主动轮在相邻两级从动轮之间的换挡，即在保持主动轮转速不变的前提下，再给该主动轮施加轴向进给运动，就能使主动轮顺序地沿着各级从动轮之间的非圆节曲线上的过渡轮齿、变速轮齿和过渡轮齿的啮合，完成换挡变速，不再需要通过停转和离合的过程。该装置摒弃离合器，利用非圆节曲线上的非圆齿轮来实现两轴之间变速传动，具有非圆齿轮传动机构的结构紧凑、传动精确、可靠、平稳，易于动平衡的特点。
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公开(公告)号：CN101662181A
公开(公告)日：2010-03-03
申请号：CN200910092997.7
申请日：2009-09-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种结构改进的平动式啮合电机，为将电机和减速机集成一体的低速、大转矩电动机，轴向设有四套磁极，每套磁极由中间的转子及其两侧定子组成，线圈绕组在定子上，绕组加电后驱动转子左、右移动，形成单向驱动磁极；四套磁极分成安装方向呈垂直交错的两对。转子中间通孔的滑动轴套与主轴形成滑动旋转副，主轴通过连接键连接摆线外齿轮。控制四套磁极绕组的工作状态，能够驱动转子带动主轴在径向上产生公转方式的平动，再带动摆线外齿轮与固定在机壳的摆线内齿圈产生啮合运动，根据啮合原理，摆线外齿轮带动主轴输出低速、大转矩运动。本发明电机特点是将多个单向驱动磁极在轴向上分布设置，既提高单个磁极的绕组填充率，又降低了分布式绕组的磁场力控制难度。
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公开(公告)号：CN1616257A
公开(公告)日：2005-05-18
申请号：CN200410096567.X
申请日：2002-08-22
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种结构改进的球形机器人的全方位行走装置，包括球壳和行走传动机构，行走传动机构包括有：一个在直径方向设有向外侧伸出两根支撑短轴的圆环，其中一根支撑短轴通过轴承承载在球壳内侧通过球心轴线的一个支撑座上，另一支撑座上固装一个减速电机；该减速电机的电机轴通过联轴节连接圆环的另一根支撑短轴，带动支撑短轴和圆环转动；在圆环内侧、与伸出两根支撑短轴相垂直的方向上有一个底座，一内接长轴通过轴承承载在该底座上；在内接长轴与圆环相交处有一个电机轴伸向圆环内侧而带动内接长轴转动的减速电机，该内接长轴的中间滑套上固设一个垂直短轴，短轴的端部固设一配重块；在圆环上与电机安装位置重心相对的地方固设有两个蓄电池配重块。
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公开(公告)号：CN1318453A
公开(公告)日：2001-10-24
申请号：CN01118289.X
申请日：2001-05-28
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种球形机器人的全方位行走机构,包括球壳和行走机构,行走机构包括有:上、下两个呈一直线状的支撑轴,其一端分别固设在球壳最大直径相对的内侧两端,另一端分别支承在球壳中央的轴承座;一个连杆轴,贯穿中央轴承座而与两个支撑轴呈垂直相交地悬空设于球壳中央;两个连接板,呈相向状固设在连杆轴两端;两个驱动电机,呈相向状地分别固设在两连接板的内侧,并与连杆轴和连接板构成一体;每个电机转轴都固设一小圆柱齿轮;以及一由圆锥齿轮副和圆柱齿轮副构成的齿轮传动系。
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公开(公告)号：CN109185396A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811295136.4
申请日：2018-11-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16H1/28 , F16H57/023
Abstract: 本发明公开了一种双侧驱动少齿差行星锥齿轮减速器，包括：两组少齿差锥齿轮，零齿差输出机构，交叉连接结构。其中两组少齿差锥齿轮提供给输出齿轮双侧驱动力。输出机构两组齿轮齿数相同，因此可以固联。固联有两个优点，一是用内力平衡消除部分的驱动力，以提高输出力矩，降低轴承负担。二是将减速器轴承数量降到了6个，简化结构。本发明避免了轴承的重负载，由齿轮啮合承担，解决了轴承容易损坏的问题，提高了减速器的承载和寿命；因为本发明减速器效率较高且输出力矩较大，因此适用于中低速重载大力矩输出情况；输出机构各相应的部分通过两、三个连接点交叉连接在一起，实现没有干涉的各自运动和具有一定连接强度刚度连接的要求。
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