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公开(公告)号：CN112179602A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010892066.1
申请日：2020-08-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01M7/08
Abstract: 本发明实施例提供了一种机械臂碰撞检测方法，包括：利用表面栅格化技术分别对虚拟仿真场景模型和机械臂模型进行预处理，获得相应的点云文件；利用八叉树分割技术对所得点云文件分别进行空间分割，以确定每个点云所处的子空间位置，得到点云文件的八叉树空间；利用球包围盒和方向包围盒对所得八叉树空间进行层次包裹，得到混合包围盒树；利用深度优先搜索算法和双向广度搜索算法，设计机械臂单一构型碰撞检测算法，并基于机械臂单一构型碰撞检测算法那，得到机械臂单一构型碰撞检测结果；利用机械臂运动特性和动态规划算法，设计机械臂连续运动碰撞检测算法，并基于机械臂连续运动碰撞检测算法，得到机械臂连续运动时碰撞检测结果。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现更高效和准确的机械臂碰撞检测方法。
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公开(公告)号：CN111923037A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010582797.6
申请日：2020-06-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种关节锁定故障空间机械臂停机优化方法，包括：依据关节锁定故障空间机械臂标准化处理后的各运动能力指标，基于改进的层次分析法和熵值法求解各运动能力指标的权重，实现机械臂运动能力的综合表征，构建关节锁定故障空间机械臂停机构型优选模型，进而基于蒙特卡洛数值法求解停机构型优选模型，获得关节锁定故障机械臂的最优停机构型，然后考虑停机运动特点基于六次多项式对机械臂进行运动规划，进而考虑停机过程中机械臂的安全性和稳定性，构建并求解空间机械臂停机运动优化模型，完成关节锁定故障空间机械臂的停机优化。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现关节锁定故障空间机械臂的安全稳定停机。
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公开(公告)号：CN109696084B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201910006516.X
申请日：2019-01-04
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施例提供了一种多卫星博弈围捕策略，包括：依据目标卫星的历史位置信息，拟合目标卫星的运动轨迹，获得目标卫星的预测位置；依据多卫星围捕任务与目标卫星的预测位置，获得多卫星围捕问题的非合作博弈模型；依据所述多卫星围捕问题的非合作博弈模型，求解博弈纯纳什均衡解，获得多卫星围捕策略。根据本发明实施例提供的技术方案，可获得多卫星围捕问题的博弈模型，以描述多卫星围捕目标卫星的围捕过程，并获取各追捕卫星的围捕策略，从而实现追捕卫星的协作，完成多卫星围捕任务。
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公开(公告)号：CN111546344A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010422260.3
申请日：2020-05-18
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于对准的机械臂控制方法，包括：获得图像特征空间与机械臂关节空间映射关系的图像雅可比矩阵；基于机械臂和图像运动的测量数据，获得目标特征深度值；获得机械臂与目标载荷的动力学方程；依据所述图像雅可比矩阵、目标特征深度值及机械臂与目标载荷的动力学方程，获得用于对准的机械臂控制方程。根据本发明实施例提供的技术方案，可在机械臂手眼关系无法进行有效标定的情况下完成装配过程中的对准操作，并可实现对目标特征深度信息的在线辨识，在此基础上实现对惯性参数未知装配物的鲁棒控制。
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公开(公告)号：CN111531542A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010390382.9
申请日：2020-05-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于改进A*算法的机械臂无碰撞路径规划方法，实现了机械臂无碰撞路径搜索，包括：以关节坐标方式表征机械臂构型，通过碰撞检测剔除发生碰撞的机械臂构型，获得机械臂的无碰撞构型集合，进而依据路径规划算法时间复杂度、机械臂构型间差异程度，获得机械臂的无碰撞构型集合的划分数量，然后依据同一区域的属性、不同区域的属性、邻接区域的属性，获得机械臂的无碰撞构型集合划分后的多个单元区域，接着构建机械臂的枢纽构型集合，通过连通得到构型变换网，将构型变换网引入A*算法，完成基于改进A*算法的机械臂无碰撞路径规划。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现更高效的机械臂无碰撞路径规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106166750B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201610857451.6
申请日：2016-09-27
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种改进型D*机械臂避障路径规划方法，实现机械臂动态避障路径规划，包括：通过层次包围盒法将机械臂所有部件和环境中的障碍物均转化为长方体包络，并设计了相关算法实现机械臂与机械臂以及机械臂与环境之间的快速碰撞检测；根据空间机械臂特征，获得基于启发函数的路径搜索算法；将应用于七自由度机械臂D*避障路径规划进行改进，完成七自由度机械臂动态避障路径规划。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现七自由度机械臂基于改进型D*动态避障路径规划的方法。
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公开(公告)号：CN109696084A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910006516.X
申请日：2019-01-04
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F41H11/02
Abstract: 本发明实施例提供了一种多卫星博弈围捕策略，包括：依据目标卫星的历史位置信息，拟合目标卫星的运动轨迹，获得目标卫星的预测位置；依据多卫星围捕任务与目标卫星的预测位置，获得多卫星围捕问题的非合作博弈模型；依据所述多卫星围捕问题的非合作博弈模型，求解博弈纯纳什均衡解，获得多卫星围捕策略。根据本发明实施例提供的技术方案，可获得多卫星围捕问题的博弈模型，以描述多卫星围捕目标卫星的围捕过程，并获取各追捕卫星的围捕策略，从而实现追捕卫星的协作，完成多卫星围捕任务。
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公开(公告)号：CN109227539A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811131613.3
申请日：2018-09-27
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于空间柔性机械臂的碰撞力最小化方法，包括：依据空间柔性机械臂的关节空间动力学模型，获得碰撞力作用下空间柔性机械臂的运动响应；依据所述空间柔性机械臂的关节空间动力学模型与运动响应，获得空间柔性机械臂的碰撞动力学模型；依据所述空间柔性机械臂的碰撞动力学模型，获得空间柔性机械臂的碰撞力最小化策略。根据本发明实施例提供的技术方案，可获得空间柔性机械臂的碰撞动力学模型，以准确描述空间柔性机械臂的碰撞过程，并能实现空间柔性机械臂的碰撞力最小化，从而减小接触碰撞对空间柔性机械臂的损坏程度，节约使用成本。
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公开(公告)号：CN104200246B
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201410397119.7
申请日：2014-08-13
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06K17/00
Abstract: 本发明涉及一种分组N叉跟踪树型RFID防碰撞算法(CBGN)，可有效解决RFID系统中由于标签多路访问共享无线信道而导致的传输时延。首先，利用极大似然算法(MLE)估算应用场景下标签数量。其次，根据标签ID对应用环境下的标签集进行分组，有效降低了质询树深度并规避了树型算法初始碰撞概率大的问题，CBGN算法将标签集分布于多个子树上(每个分组对应一个子树)。最后，对子树的识别利用N叉分割以构建N叉树，N叉分割进一步降低了子树深度使其碰撞概率降低。因此，CBGN算法采用分组和N叉分割相结合的策略极大消除了空闲时隙，并降低了标签集碰撞概率进而提高了系统整体识别效率。本发明给出了在不同分叉情况下的最优分组系数使得CBGN算法的识别效率达到最优。
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公开(公告)号：CN105159096B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201510653873.7
申请日：2015-10-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提出了一种基于粒子群算法的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法，包括：将空间机械臂操作空间点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用七次多项式插值法对空间机械臂关节变量进行参数化处理，获得粒子群算法的优化控制参数；将空间机械臂各关节力矩均值和最小作为该算法求解的目标函数；依据所述优化控制参数以及所述目标函数，利用粒子群算法的寻优原理对空间机械臂运行轨迹进行优化求解，得出空间机械臂的运行路径；该路径即可使得空间机械臂关节力矩均值和最小。根据本发明实施例提供的技术方案，在满足任务约束条件下执行操作空间中点到点转移任务时，依照上述规划路径运行可以使得空间机械臂各关节力矩得以优化。
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