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公开(公告)号：CN115113640B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202110294090.X
申请日：2021-03-18
Applicant: 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种带落角约束的增程飞行器制导控制方法，该方法中，在中制导段，通过控制俯仰舵机打舵工作，提高飞行器的攻角来使其能够滑翔的更远，在进入到末制导段时，通过设置基于滑模面的制导律，在给定期望落角的情况下，实时解算飞行器的需用过载，并据此控制飞行器飞行，最终在曾加飞行器射程的情况下控制其按照期望落角降落并命中目标。
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公开(公告)号：CN117742375A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311691175.7
申请日：2023-12-11
Applicant: 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种制导飞行器鲁棒姿态控制方法，该方法中，在飞行器控制过程中引入了定时收敛积分滑模扰动观测器，可以精确的估计和补偿干扰；采用定时收敛的非奇异终端滑模控制策略，可保证系统的定时收敛，同时自适应滑膜也可以抑制抖振；从而可以实现飞行器在复杂飞行条件下的精确姿态跟踪和稳定。
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公开(公告)号：CN117452962A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311383885.3
申请日：2023-10-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种飞行器角度约束制导控制方法，包括以下步骤：根据飞行器与目标的相对运动方程，建立制导系统；设置定时扰动观测器，用于对目标飞行状态进行分估计和前馈补偿；在制导系统的基础上，基于定时扰动观测器获得定时滑模制导律；通过定时制导律控制飞行器的飞行姿态。本发明公开的飞行器角度约束制导控制方法，能够在没有先验信息的情况下，对目标进行估计和前馈补偿，可精确获取目标机动，提高了目标打击精度。
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公开(公告)号：CN116991174A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210459046.4
申请日：2022-04-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种高超声速飞行器轨迹预测方法，所述方法包括以下步骤：布置检测站，通过检测站持续探测区域内是否存在目标；在发现目标后，给出初始的目标状态，并且选取采样点，开始采样，得到观测值；在每个采样点都根据初始的目标状态估计出多个虚拟目标状态；根据每个采样点的观测值对该采样点的虚拟目标状态进行重采样；根据重采样得到的虚拟目标状态确定该采样点对应的速度、位置信息；根据采样点对应的速度、位置信息，获得目标的气动加速度；获得目标的气动参数。本发明提供的高超声速飞行器轨迹预测方法，能够实现对高超声速飞行器的实时追踪，获得其精确的气动参数，以对飞行器的轨迹进行预测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116954246A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210391450.2
申请日：2022-04-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种近程突防飞行器及其上的协同制导控制方法，该系统中设置有卫星导航模块，其用于实时获得飞行器的位置信息、速度信息，IMU模块，其用于实时获得飞行器的姿态信息和加速度信息，弹间通讯模块，其用于相邻飞行器之间进行协调变量的交互，微处理器，其用于根据接收到的信息获得制导指令；和控制模块，其用于根据制导指令生成舵指令，进而控制伺服舵机偏转，其中，在所述微处理器中，通过变增益的协同比例导引制导律进行制导控制，获得需用过载，多个飞行器上都搭载有该微处理器模块，使得多个飞行器都同时通过变增益的协同比例导引制导律进行制导控制，从而能够同时到达目标位置。
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公开(公告)号：CN113759954B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202010496096.0
申请日：2020-06-03
Applicant: 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种针对机动目标的复合制导方法，实时通过优化制导律和比例导引制导律分别解算需用过载，再通过模糊控制切换函数调整需用过载的权重，从而得到复合需用过载，最后将该复合需用过载传递给舵机系统，舵机系统根据复合需用过载打舵工作，控制飞行器的飞行姿态，其中，通过特别设置的目标观测器实时获得目标的法向加速度，通过设置合理的模糊控制切换函数来调整需用过载，从而使得飞行姿态平稳，能量损耗小，命中率高，通过特别设置的目标观测器实时获得目标的法向加速度，以便于根据目标位置及时调整需要过载。
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公开(公告)号：CN113377130B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110580173.5
申请日：2021-05-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种适应于复杂环境下的四旋翼无人机空中快速高效回收方法，该方法中通过载机携带捕网对四旋翼无人机进行回收，所述捕网平时存储在载机腹部，当载机到达回收区域后，将捕网释放出来，由载机携带捕网前飞或者悬停，四旋翼无人机识别出载机即捕网的位置，并获得自身与捕网之间的相对位置和相对速度，进而根据期望角度控制四旋翼无人机自身撞入到捕网内，通过在四旋翼无人机上设置防护栅栏确保四旋翼无人机的旋翼不会搅到捕网上，确保四旋翼无人机的安全顺利回收。
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公开(公告)号：CN115309178A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110492406.6
申请日：2021-05-06
Applicant: 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种小型四旋翼无人机前飞实验系统设计及模型辨识方法。本发明所提供的方法包括：将四旋翼无人机前飞状态下的量测数据进行飞行路径重构，得到输入输出频率响应数据；根据输入输出频率响应数据获取基于等效时间延迟的传递函数模型和状态空间模型；利用偶极子方波信号对传递函数模型和状态空间模型进行时域验证。本发明对量测数据进行飞行路径重构，能够准确地判断量测数据的修正情况，同时能够提高在后续的空间状态模型的精度。
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公开(公告)号：CN111434586B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201910032158.X
申请日：2019-01-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种飞行器制导控制系统，该系统包括：拟卫星制导解算模块、微处理器模块和虚拟目标模拟模块；所述拟卫星制导解算模块用于在丢星时为微处理器模块提供当前时刻的飞行器位置和速度信息；所述微处理器模块用于解算需用过载，所述需用过载包括用于修正飞行器侧偏的侧偏需用过载，所述侧偏需用过载通过导航比、飞行器的飞行速度及侧偏方向弹目视线角速率相乘得到；其中，所述虚拟目标模拟模块用于根据起控后的飞行时间实时给出虚拟目标点所在位置，再根据飞行器所在位置与虚拟目标点位置解算出侧偏方向弹目视线角速率，从而获得能够修正侧偏的需要过载，据此制导控制飞行器，使得飞行器在修正侧偏的情况下朝向目标飞行。
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