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公开(公告)号：CN116558504A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310844915.X
申请日：2023-07-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种单目视觉的定位方法及装置，在该方法中，可以获取无人机上的采集设备连续针对目标物采集的若干图像，无人机可以环绕或按照其他路径在目标物周围连续拍摄多张图像，而后，可以针对每个图像，根据该采集设备采集该图像时的角度，确定出以该采集设备为起点穿过目标物的射线，作为该图像对应的射线，最后，根据各图像对应的射线，确定出各射线的交汇位置，根据确定出的交汇位置得到该目标物的位置信息，并且，在确定交汇位置时，可以进行图像的配对，对每个图像对的射线可以得到表示与两条射线距离最近的位置估计值，并按照基线长度和与目标物的距离来进行加权，通过不断迭代的方式来确定出交汇位置，从而提高视觉定位的准确性。
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公开(公告)号：CN116551679A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310477507.5
申请日：2023-04-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种含闭环约束结构的仿人机器人全身正/逆动力学建模方法，该方法建立了机器人的世界坐标系、浮动基和各关节的局部坐标系，考虑机器人膝关节和踝关节通过四连杆机构进行传动，建立闭环约束的解析表达式，明确了独立广义速度；该方法进一步基于六维空间向量描述，采用递推形式的铰接体算法对机器人进行动力学建模，通过将空间惯量、陀螺力、科氏空间加速度等物理量等效处理，把闭环约束涉及到的部件组合为一个聚合节点，建立了约束嵌入形式的正/逆动力学模型。与通常对串联机构动力学建模的方法不同，本发明可用于对含有膝关节和踝关节四连杆传动机构的仿人机器人进行正/逆动力学求解，为仿人机器人的全身力控提供关键基础。
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公开(公告)号：CN116141341B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310432715.3
申请日：2023-04-21
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种满足笛卡尔空间约束的五自由度机械臂指向动作实现方法，包括：获取机械臂的各个关节杆长、待指向目标点、待指向目标点轨迹序列；以腕部坐标系向外坐标轴与待指向目标点共线为主要优化目标，构建非线性优化方程组；以待指向目标点轨迹序列作为输入，使用序列最小二乘法对非线性优化方程组进行优化求解；若优化求解得到的关节变量和上一帧的关节变量的变化量超出可允许范围，则选用上一帧的关节变量赋到关节变量序列中；反之则对将优化求解得到的关节变量加入关节变量序列中，并对关节变量序列进行角度插补；将进行角度插补后的关节角度序列数据传输到机器人工控机上，以使用伺服控制的方法驱动5R机械臂指向目标点轨迹。
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公开(公告)号：CN116155164B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310443508.8
申请日：2023-04-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种电流控制方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该电流控制方法包括：获取电机当前的第一温度，以及驱动器当前的第二温度，驱动器用于驱动电机运行；基于第一温度以及第二温度，确定电机的预测运行参数，预测运行参数用于表征电机以及驱动器从当前温度运行到预设温度的运行参数；基于预测运行参数确定滤波器的预测滤波电流，滤波器用于对驱动器的输出电流进行滤波处理；基于预测滤波电流，控制电机的电流。通过本申请，解决了机器人关节不能发挥最大性能的问题，进而使机器人关节尽可能地发挥出最大性能。
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公开(公告)号：CN116080789B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310361919.2
申请日：2023-04-07
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种减震储能的足部结构及双足机器人，该足部结构包括小腿、支耳、连杆、万向关节、足部支撑部件和减震储能弹性部件，足部支撑部件包括上连接板、下连接板和斜连接板，其中，小腿的第一连接部安装在万向关节的第一连接孔中；支耳的第一安装部铰接在小腿的支耳安装部上；连杆一端的销钉部件安装在支耳的第二连接部上，另一端安装在上连接板的第二安装部上；上连接板的第三安装部通过螺纹安装在第一连接孔中；减震储能弹性部件分别安装在斜连接板和下连接板上。本发明通过在脚底和脚趾添加减震储能弹性部件，实现了足部结构的减震储能能力，避免了足部结构在运动过程中与地面有较大的刚性冲击，提高了双足机器人的运动性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116372975A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310003457.7
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于轴向力的可变刚度机构及柔性关节，解决了柔性关节刚度调节机构复杂、体积臃肿的问题，所述可变刚度机构包括基座、动力单元、驱动杆、刚度调节件、簧片和关节输出端，所述动力单元固定设于所述基座上，通过驱动杆与刚度调节件连接，所述刚度调节件设有用于约束簧片的簧片约束孔，并设于基座和关节输出端之间，所述簧片至少有两个，一端固设于基座上，另一端铰接于关节输出端上，并穿过所述簧片约束孔，达到了减小刚度调节机构体积的目的。
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公开(公告)号：CN115922728B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310009464.8
申请日：2023-01-03
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种机器人指向动作控制方法、装置、电子设备和存储介质。其中方法包括：在目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围的情况下，依据所述目标对象在机器人坐标系的目标对象坐标，选择所述机器人的双机械臂中的与所述目标对象距离更近的机械臂；根据所述目标对象坐标的映射、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标及指向动作的预定规则，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向所述目标对象的位姿；依据所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂沿所选机械臂的各关节的当前位姿到所述各关节的目标位姿的轨迹；依据所述轨迹，控制所选机械臂指向目标对象。
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公开(公告)号：CN116298965A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211580250.8
申请日：2022-12-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G01R31/385 , G01R31/367 , B64F5/60
Abstract: 本申请涉及一种动力安全评估方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该动力安全评估方法包括：获取路径规划数据；将所述路径规划数据输入输出功率预测模型，得到所述飞行器的输出功率的预测需求值；获取动力电池包的实际能量数据；基于所述实际能量数据和预设映射关系确定所述飞行器的输出功率的预测边界值，所述预设映射关系为所述动力电池包的可释放能量值与边界功率的映射关系；基于所述预测需求值与所述预测边界值确定动力安全评估结果。通过本申请，解决了相关技术中存在电动飞行器安全系数低下的问题，实现了提高电动飞行器安全系数的技术效果。
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公开(公告)号：CN116141371A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310021165.6
申请日：2023-01-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种机械臂组件，包括支架、机械臂和支撑结构。机械臂的一端设置于支架，另一端向外延伸。支撑结构的一端可活动地连接于机械臂，另一端可活动地连接于支架；支撑结构用于支撑机械臂。支撑结构可以支撑机械臂，从而提高了机械臂抓取重物的质量上限，如此可以将机械臂的重量设置的更轻，降低了机械臂的使用成本。
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公开(公告)号：CN115861560B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310110796.5
申请日：2023-02-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种构建地图的方法、装置、存储介质及电子设备。首先，获取点云数据以及三维地图对应的二叉树数据结构。其次，针对每个点云点，根据该点云点的三维坐标，遍历二叉树数据结构，确定在二叉树数据结构中该点云点对应的父节点以及该点云点所处的节点层。而后，根据该点云点对应的父节点的三维坐标以及该点云点所处的节点层对应的坐标维度，将该点云点插入到二叉树数据结构中，得到更新后的二叉树数据结构。最后，根据更新后的二叉树数据结构，构建三维地图。本方法可以提高构建三维地图的效率。
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