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公开(公告)号：CN115741665B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202111030956.2
申请日：2021-09-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人自动化控制领域，具体说是一种智能拆解机器人系统及控制方法，包括：机器人作业平台以及设置在机器人作业平台上的直角坐标机器人系统、双臂机器人系统、机械夹手机构以及拆解控制系统；直角坐标机器人系统与双臂机器人系统之间设有机械夹手机构；拆解控制系统分别与直角坐标机器人系统、双臂机器人系统、机械夹手机构连接；拆解控制系统包括顺序连接的工控机、电气控制板、PLC；机器人作业平台上还设有平台云台、摄像头；本发明的有益效果在于通过控制箱，用闭环运动控制的方式对排爆任务的运动实现远程精确操控，并通过本发明中的深度相机及多个摄像头实时监控作业情况，本发明可广泛应用于各类拆解爆炸物的排爆任务中。
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公开(公告)号：CN119648798A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510174345.7
申请日：2025-02-18
Applicant: 中铁九局集团有限公司 , 中国中铁股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06T7/73 , G06V10/764 , G06V10/74
Abstract: 本发明属于混凝土预制技术领域，涉及一种预制混凝土构件模具视觉识别及定位方法与系统，该方法包括：当模具通过轨道送至指定位置时，对模具进行初始定位；模具的初始定位在预设范围内的情况下，对模具进行图像采集；对采集到的模具图像进行预处理；对预处理后的模具图像进行分析，确定模具类型和定位标志；根据模具类型确定该模具基准位置；计算该模具的定位标志与基准位置的偏差距离和角度，得到该模具的实际位置偏移量；基于该模具的实际位置偏移量对该模具进行加工。其有益效果是，显著提高产线的自动化程度，减少人工干预，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN119501748A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202510080650.X
申请日：2025-01-20
Applicant: 中铁九局集团有限公司 , 中国中铁股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及大型模具加工处理技术领域，具体涉及一种针对大型模具加工的集成处理装置及其处理方法，包括操作平台、机械臂、综合台和吸尘平台，综合台上具有打磨工位、喷涂工位和拍摄工位，吸尘平台上具有吸尘工位。机械臂的自由端通过转换机构与拍摄工位上的摄像头、打磨工位上的打磨头、吸尘工位上的吸尘头以及喷涂工位上的喷涂头之间可选择地连接，以使机械臂能够依次带动摄像头、打磨头、吸尘头和喷涂头分别对大型模具进行打磨前的拍摄、打磨中的打磨头选择、打磨后的吸尘以及吸尘后的喷涂工作。通过集成化的设计和自动化的控制，该装置大大提高了操作效率。机械臂的使用减少了人工介入，缩短了作业时间，同时提高了作业的连续性和稳定性。
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公开(公告)号：CN119469184A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411607707.9
申请日：2024-11-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于路径规划领域，具体来说是一种基于Voronoi图的救援机器人多约束路径规划方法。包括以下步骤：构建Voronoi图：根据已知的全局二维栅格地图构建Voronoi图。初始路径/轨迹搜索：在Voronoi图中利用A*算法构建一个从起点到终点的初始可行路径，并将该路径使用三次样条曲线拟合，得到初始轨迹。构建优化函数：根据任务需求，构建合适的轨迹优化函数。轨迹优化：以初始轨迹的控制点作为待优化变量，以最小化优化函数作为优化目标，对初始轨迹进行优化。本发明融合了Voronoi图和优化算法的优点，相比于传统的全局路径规划方法，具有时间效率高、鲁棒性强和灵活性强的特点，是一种适用于大尺度、复杂环境中的全局路径规划任务的解决方法。
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公开(公告)号：CN110949565B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN201811122361.8
申请日：2018-09-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及特种机器人领域，具体地说是一种全地形六轮移动机构，包括车身、前扭簧装置、前梁装置、第一侧扭簧装置、第一侧梁装置、第二侧扭簧装置和第二侧梁装置，前梁装置设于车身前端，且前梁装置中部设有可转动的前轴，前扭簧装置设有前扭簧，且所述前扭簧穿过所述前轴，第一侧梁装置和第二侧梁装置对称设于车身两侧，所述第一侧梁装置中部设有可转动的第一侧轴，所述第二侧梁装置中部设有可转动的第二侧轴，所述第一侧扭簧装置和第二侧扭簧装置对称设于车身后端，且所述第一侧扭簧装置设有第一侧扭簧穿过所述第一侧轴，所述第二侧扭簧装置设有第二侧扭簧穿过所述第二侧轴。本发明提高了机构运行平稳性、自适应地形能力和动力分配均匀性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113343656B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202011229239.8
申请日：2020-11-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F40/18 , G06F40/174 , G06F40/186 , G06F8/34 , G06F8/38
Abstract: 本发明涉及一种图表配置元素数据模型的二次编辑方法，方法包括以下步骤：用户通过登录平台后，通过填写简单的基本信息进行项目的创建，然后根据个性化的需求配置整体的项目菜单结构，项目菜单完成的同时，我们可以对菜单结构中每一级菜单以拖拽的形式进行按需丰富web页面。平台中提供了丰富的静态配置元素，本发明采用直接对单个元素进行二次编辑，可以实现对静态元素的样式编辑以及数据编辑，此外本发明还提供了以二次编码的形式更准确的操作元素。本发明允许在配置过程中根据用户需求对元素样式和数据进行及时调整，更高效、更准确、更灵活、易用性也更高。
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公开(公告)号：CN117236432B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202311246838.4
申请日：2023-09-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 沈阳智能机器人创新中心有限公司
Abstract: 本发明涉及一种面向多模态数据的制造工艺知识图谱构建方法及系统，包括：获取产品制造工艺相关的数据库文件、三维CAD模型或图纸以及文本等多模态数据资料，建立原始资料数据库；基于原始资料数据库中的制造工艺数据，结合制造工艺领域的专家知识建立本体模型，构建知识图谱模式层及各类实体的关键字词典；根据知识图谱模式层，利用数据抽取模型提取原始资料数据库中的多模态数据，构建知识图谱数据层；把模式层和数据层结合起来构建知识图谱，存储知识图谱并可视化展示。本发明基于三维CAD模型和图纸数据构建工件及其特征实体，扩展了构建知识图谱的数据类型，提高了知识图谱的准确性和可利用性，为产品的工艺设计提供数据支撑。
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公开(公告)号：CN118168553A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410260496.X
申请日：2024-03-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于路径规划领域，具体说是一种融合人工势场法与动态窗口法的多机器人路径规划方法。包括以下步骤：机器人编队构建：多机器人系统根据机器人数量，基于Boid集群模型理论，构建准晶格式拓扑结构；机器人避障及路径规划：机器人基于自身安全半径及通信半径，根据搭载的传感设备，判断其安全区域内是否存在障碍物，如果不存在障碍物，则进行基于人工势场算法的路径规划；否则，进行基于动态窗口算法避障，直至多机器人系统到达目标点。本发明融合了人工势场算法与动态窗口算法，相比于单一路径规划算法，本方案能够最大限度得发挥了两种算法分别在路径规划及避障的优点，提高了多机器人系统的路径规划及避障的效率及准确率。
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公开(公告)号：CN118151657A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410260412.2
申请日：2024-03-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人自主探索领域，公开了一种基于生物启发式优化的机器人自主探索方法。基于灰狼优化算法，结合机器人以边界为驱动的自主探索策略，旨在提出一种由算法决定机器人路径点的随机性探索策略。本方法分为进行避障的局部路径点选取和引导探索的全局路径点选取。首先将激光雷达发射的未从障碍物反射回来的光线值表示为边界点，存储在堆栈中；按照距离成本将边界点分为三组，找到每一组中具有平均距离成本的边界点，将其经过灰狼优化算法找到的点作为全局路径点，引导机器人探索；在机器人前往全局路径点时，五个局部点用于将机器人前进方向改变到局部路径点，使机器人进行避障；局部路径点和全局路径点切换引导机器人自主探索。
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公开(公告)号：CN111309315B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN201811519680.2
申请日：2018-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F8/34 , G06F8/38 , G06F8/20 , G06F16/25 , G06F11/36 , G06F3/0482 , G06F3/04845 , G06F3/04847 , G06F3/0486
Abstract: 本发明涉及一种基于工业物联网数据和业务建模的自动化配置方法，方法包括以下步骤：客户端接收定制订单信息，并将定制订单信息发送至服务端；服务端将定制订单信息进行组装建模，并与服务库中的服务块进行匹配，建立映射，形成服务组装序列，发送至服务端流水线用于生产。系统包括客户端和服务端；本发明采用语义标签化形式来对服务操作进行标记，可以实现订单及其它业务的实时语义化独立调用。本发明允许在生产过程中根据用户需求来对服务序列实时调整，灵活度更高，通用性更强，维护成本也更低。
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