公开(公告)号：CN117270385A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202310606008.1

申请日：2023-05-26

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 邵士亮 ,  方楚兮 ,  赵先哲 ,  王挺 ,  刘连庆

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及了一种权重自适应调整的人‑机器人融合决策方法，把机器人通过激光传感器得到的环境信息和操作者通过使用行为熵估计工作负荷作为共享模糊控制器的输入，输出控制权重因子实现对控制权重的在线分配。然后将机器人基于改进的VFH+自主避障模块和操作员的操作手柄的速度命令输出通过权重因子的加权输入到机器人执行器上，生成安全轨迹，使机器人躲避障碍物和危险区域。本方法适用于在非结构化环境中，机器人在现场执行复杂操作，操作者在远程操控，避免将操作者暴露在危险或者有害的环境中，可以提高任务的执行效率，且控制精度更加准确，安全系数更高。

公开(公告)号：CN118168553A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410260496.X

申请日：2024-03-07

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 邵士亮 ,  张进 ,  方楚兮 ,  王挺 ,  刘连庆

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明属于路径规划领域，具体说是一种融合人工势场法与动态窗口法的多机器人路径规划方法。包括以下步骤：机器人编队构建：多机器人系统根据机器人数量，基于Boid集群模型理论，构建准晶格式拓扑结构；机器人避障及路径规划：机器人基于自身安全半径及通信半径，根据搭载的传感设备，判断其安全区域内是否存在障碍物，如果不存在障碍物，则进行基于人工势场算法的路径规划；否则，进行基于动态窗口算法避障，直至多机器人系统到达目标点。本发明融合了人工势场算法与动态窗口算法，相比于单一路径规划算法，本方案能够最大限度得发挥了两种算法分别在路径规划及避障的优点，提高了多机器人系统的路径规划及避障的效率及准确率。