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公开(公告)号：CN118151657A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410260412.2
申请日：2024-03-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人自主探索领域，公开了一种基于生物启发式优化的机器人自主探索方法。基于灰狼优化算法，结合机器人以边界为驱动的自主探索策略，旨在提出一种由算法决定机器人路径点的随机性探索策略。本方法分为进行避障的局部路径点选取和引导探索的全局路径点选取。首先将激光雷达发射的未从障碍物反射回来的光线值表示为边界点，存储在堆栈中；按照距离成本将边界点分为三组，找到每一组中具有平均距离成本的边界点，将其经过灰狼优化算法找到的点作为全局路径点，引导机器人探索；在机器人前往全局路径点时，五个局部点用于将机器人前进方向改变到局部路径点，使机器人进行避障；局部路径点和全局路径点切换引导机器人自主探索。
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