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公开(公告)号：CN114111787A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111304785.8
申请日：2021-11-05
Applicant: 上海大学 , 台州创视科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于三维路标的视觉定位方法，包括以下步骤：S1、根据移动机器人的任务环境设置三维路标定位模块；S2、实时采集移动机器人前方行驶道路上的深度图像，并通过分割处理获得若干个子区块；S3、对子区块进行预处理，获取匹配路标排序，并对匹配路标进行编码；S4、基于路标编码获取移动机器人的当前位置和前进方向；S5、基于当前深度图像获取障碍物信息，并更新移动机器人的行驶状态；S6、综合前进方向和行驶状态的结果，优先满足S5中的行驶状态，并向S4中的前进方向运动。本发明通过在移动机器人行驶路径上放置三维路标，并利用深度相机采集道路图像，具有深度信息，能够精准判断障碍物，实现精准定位。
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公开(公告)号：CN113723286A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111006501.7
申请日：2021-08-30
Applicant: 上海大学 , 台州创视科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视频的扇形搜索车速检测方法。该方法包括：采集包含运动车辆的图像；在图像中提取出运动车辆图；计算运动车辆的多特征信息；连续采集并保存N帧图像中运动车辆的多特征信息；根据当前帧图像中运动车辆的运动角度，设置待测帧运动车辆的扇形预估搜索区域；计算待测帧扇形预估搜索区域内的运动车辆的多特征信息；将待测帧运动车辆的多特征信息与保存的N帧运动车辆的多特征信息进行匹配；计算匹配成功帧的运动车辆之间的距离，形成距离集合；根据上述距离集合和帧率计算出运动车辆的运动速度。借此，本发明不仅可以快速定位运动车辆所在的区域，而且可以高效的测量出车速，为实现智能交通决策提供了有效的信息。
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公开(公告)号：CN113267180A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110646432.X
申请日：2021-06-10
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于3D深度视觉的AGV叉车托盘定位及叉取方法，首先结合法向量平面与信号强度灰度分割，并采用托盘形态学模板进行迭代比较计算，提取托盘孔位识别托盘类型；然后依据托盘形态约束条件通过卷积掩码检测器计算叉齿外边缘直线方程；最后计算托盘边界点到叉齿延长线的垂直与水平空间欧式距离，从而得到叉齿相对托盘的绝对位姿，判断是否能够安全工作。本方法有效解决了复杂作业场景下托盘孔位识别与其相对叉齿的实时位姿准确测量，且系统不会受到颜色、尺寸、光照等物理因素的影响，具有很高的适用性。
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公开(公告)号：CN113179364A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110455329.7
申请日：2021-04-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种内窥镜成像的图像亮度校准方法。本发明校准方法的主要步骤包括：将内窥镜前端从校准盒开孔插入校准盒中，开启内窥镜的摄像头及光源，光源照射到底部校准板上，摄像头采集校准板上的校准图像，解析校准图像亮度信息，生成亮度校准表，将亮度校准表存储于内窥镜图像处理单元中，利用亮度校准表对内窥镜医学影像进行校准处理，输出亮度均匀的内窥镜影像。装置包括校准盒，校准盒顶部设有开孔，校准盒内侧为黑色吸光材料，底部内面为白色校准板。本发明操作简单，适用性强，符合需要使用内窥镜的手术场景，为医生提供良好的手术图像，减少患者术中风险。
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公开(公告)号：CN113160040A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110493564.3
申请日：2021-05-07
Applicant: 上海大学
IPC: G06T3/00
Abstract: 本发明涉及一种用于医疗内窥镜成像的管腔图像展开方法，该方法利用内窥镜前端的摄像头采集生物体管腔图像，并由管腔图像展开算法对所采集的图像进行处理，将环状管腔图像展开为矩形平铺图像，管腔图像展开算法的步骤包括：(1)以内窥镜图像的中心为圆心，获取内窥镜图像的最大内接圆；(2)建立空白矩形图像，以最大内接圆周长为空白矩形图像的长边，以最大内接圆半径的1/2作为空白矩形图像的短边；(3)计算空白矩形图像上每一个像素点对应于原图像的亮度值，填入空白矩形图像，最终形成完整的平铺图像。该方法可将生物体管腔内壁图像转化成连续的管腔内壁平铺图像，方便医生观察管腔内壁情况，降低了手术难度，提高了手术成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112967209A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110443873.X
申请日：2021-04-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多倍采样的内窥镜图像血管纹理增强方法，包括纹理提取，纹理合成，纹理优化三个主要部分。纹理提取通过对输入的内窥镜图像及参考图像的多倍采样，将生成的图像拆分成若干个3×3的局部纹理图像；纹理合成首先生成一张空白图像，再按相似系数的阈值区间填充入合适的局部纹理图像；纹理优化通过搭建输入图像与合成图像的数学模型，迭代计算两个权重参数，得到优化后的内窥镜血管纹理增强图像。相比于现有技术，本发明针对现有技术中存在锯齿和块效应的缺陷，提出了一种基于多倍采样的内窥镜图像血管纹理增强方法，通过多倍采样及优化数学模型对现有图像的细微纹理进行推理恢复，实现内窥镜图像的清晰化显示，避免实际应用中因图像不清晰而引起的误操作，降低患者术中风险。
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公开(公告)号：CN112948277A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110485275.9
申请日：2021-04-30
Applicant: 上海大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种基于耦合自编码器的模糊测试用例生成系统，包括样本集构造模块、耦合自编码器模块、模糊测试模块；样本集构造模块用于生成数据训练集；耦合自编码器模块用于生成测试用例；模糊测试模块用于测试用例的检测和分析。本发明还公开了基于耦合自编码器的模糊测试用例生成方法，包括：S1.生成数据训练集；S2.生成测试用例；S3.对测试用例进行检测、判断和分析，持续优化数据训练集。本发明可不断优化数据训练集，提高测试用例的适用度，生成的测试用例不但满足数据协议格式的语法要求，且兼具异常或漏洞数据的特征，提高了测试用例的接受率和漏洞的触发率，本方法还可以应用到多种不同的工控网络协议，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN111870253A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010729476.4
申请日：2020-07-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉和语音融合技术的抽动障碍症病情监测方法及其系统。通过持续获取被监测人的图像和声音信息并对被监测人发生运动和发声抽动进行实时判断，根据判断结果将获得的抽动信息保存至数据库中，进而对被监测人数据库信息进行分析诊断后及时向相关人员反馈诊断结果，并持续监测。本发明能在不引起被监测人关注的自然状态下发现被监测人病情，根据病情严重情况提醒被监测人及时治疗和矫正。解决了依靠人工监测时易引起被监测人刻意自控，使病情表现不充分，以及无法长期实时监测抽动障碍症患者发病情况的难题，可以为医护人员提供更加准确的辅助治疗信息。
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公开(公告)号：CN109975309B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201910210273.1
申请日：2019-03-20
Applicant: 上海大学 , 山东创典智能科技有限公司 , 鲁东大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明属于机器视觉识别技术领域，公开了一种基于机器视觉对铝盖六桥缺陷的模板匹配检测方法，包括以下步骤：A.采集合格铝盖图像；B.测得所述合格铝盖图像中铝盖盖面六桥环形区域的内半径和外半径；C.建立一个径向分割成若干等大小扇环块的环形检测模板；D.采集待检测铝盖图像；E.根据环形检测模板和待检测图像中铝盖盖面亮度值建立六桥检测数组；F.根据六桥检测数组判断铝盖盖面六桥的缺陷有无。借此，本发明不仅可以快速定位铝盖六桥所在的区域，而且可以准确的检测出铝盖六桥的缺陷，提高了铝盖检测的速度和精度。
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公开(公告)号：CN111062392A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911079887.7
申请日：2019-11-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的鞋底尺码分类方法，其步骤如下：（1）采集不同尺码的标准鞋底图像，提取鞋底图像轮廓，计算不同尺码的标准鞋底参量，包括：标准弓宽、标准掌宽、标准跟宽，并保存为标准参量；（2）采集待分类鞋底图像，提取待分类鞋底图像轮廓，计算待分类鞋底参量，包括：待分类弓宽、待分类掌宽、待分类跟宽，并赋值为待分类参量；（3）将待分类参量与保存的所有标准参量依次比较，分别计算它们的分类匹配值；（4）将分类匹配值排序，最小分类匹配值对应的标准鞋底尺码即为待分类鞋底尺码。针对当前机器视觉分类鞋底尺码准确性低效率不高的问题，本发明的方法能够实现对鞋底尺码准确快速的分类，效率高，节约人力成本。
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