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公开(公告)号：CN112722221A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110094202.7
申请日：2021-01-22
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种水下航行器，所述水下航行器包括航行器本体、升降组件、升力推进件以及升力螺旋桨，所述航行器本体设有密封的飞行舱段；所述升降组件包括升降驱动件，所述升降驱动件设于所述飞行舱段内；所述升力推进件设于所述飞行舱段内，并连接于所述升降驱动件的驱动轴，以在所述升降驱动件的驱动下相对于所述飞行舱段的底部可上下升降；所述升力螺旋桨连接于所述升力推进件的驱动轴上，并位于所述航行器本体的上方。本发明技术方案的水下航行器回收结构简单，且可实现完全自主回收。
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公开(公告)号：CN112187697B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011339473.6
申请日：2020-11-25
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种水声通信探测信号生成方法、装置、设备及存储介质，相较于现有技术中将水下探测和水下通信作为独立的设备单独设计和使用、水下通信和水下探测分别使用不同的信号，本发明获取初始OFDM通信信号和前导序列，并生成与初始OFDM通信信号对应的单频信号，将前导序列和单频信号添加至初始OFDM通信信号中以生成通信探测一体化信号，通过通信探测一体化信号可在通信节点间进行水下通信的同时，对通信节点覆盖范围内的水下物体进行探测，以达到水声通信探测一体化的效果。
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公开(公告)号：CN112003810B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011171998.3
申请日：2020-10-28
Applicant: 鹏城实验室
IPC: H04L27/26
Abstract: 本发明公开了一种基于OFDM的水声通信同步方法、智能终端及存储介质，所述方法包括：接收发送端发送的原始数据，并对所述原始数据进行预处理，得到初始数据；根据所述训练序列，确定所述初始数据对应的粗同步时刻；根据所述粗同步时刻，提取所述初始数据中的初始OFDM信号，并根据所述初始OFDM信号，计算对应的多普勒因子；根据所述多普勒因子，对所述初始数据进行重采样，得到目标数据；根据所述训练序列，确定所述目标数据对应的精同步时刻，并根据所述精同步时刻，对所述目标数据进行同步。本发明对接收到的基于OFDM的数据进行两次同步，并采用多普勒不变性的序列作为同步头，有效提高基于OFDM的水声通信的同步精确度。
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公开(公告)号：CN112187697A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011339473.6
申请日：2020-11-25
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种水声通信探测信号生成方法、装置、设备及存储介质，相较于现有技术中将水下探测和水下通信作为独立的设备单独设计和使用、水下通信和水下探测分别使用不同的信号，本发明获取初始OFDM通信信号和前导序列，并生成与初始OFDM通信信号对应的单频信号，将前导序列和单频信号添加至初始OFDM通信信号中以生成通信探测一体化信号，通过通信探测一体化信号可在通信节点间进行水下通信的同时，对通信节点覆盖范围内的水下物体进行探测，以达到水声通信探测一体化的效果。
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公开(公告)号：CN112152951A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011336735.3
申请日：2020-11-25
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种水声通信探测方法、装置、设备及存储介质，相较于现有技术中将水下探测和水下通信作为独立的设备单独设计和使用的方式，本发明中将水下探测和水下通信结合在一起，通过添加前导序列和单频信号的方式生成待发射信号，通过待发射信号与通信节点进行水下通信，并从接收的待处理信号中提取目标回波和目标通信信号，对目标回波进行多次多普勒估计和延时估计来获得探测结果，并基于多普勒估计和时延估计过程中的参数信息进行通信解调，以辅助获得目标通信结果，以实现在节点间通信的同时完成在通信节点覆盖范围内的水下物体的探测，从而通过一个设备来同时进行水下探测和水下通信，减小了平台体积、节省了系统能量，并增强了隐蔽性。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN111988818A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010841597.8
申请日：2020-08-19
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种资源分配方法，资源分配方法包括以下步骤：获取每个设备对应的信道增益值、每个目标子载波上的噪声功率、资源分配装置的网络速率，其中，设备为资源分配装置提供的上行接入网络的设备，目标子载波为排序序号为奇数的子载波；根据网络速率、信道增益值以及噪声功率，确定每个设备在各个目标子载波上的待确定发送功率；根据待确定发送功率，在各个设备中确定每个目标子载波对应的目标设备；根据网络速率、目标子载波上的每个目标设备的信道增益值以及目标子载波上的噪声功率，确定每个目标子载波对应的目标设备的发送功率；对每个目标设备分配目标设备对应的发送功率。本发明还公开一种资源分配装置和计算机可读存储介质。
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公开(公告)号：CN111972369A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010821199.X
申请日：2020-08-14
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种仿生吞食鱼，所述仿生吞食鱼包括：仿生鱼头、仿生鱼身及负压装置，所述仿生鱼头包括仿生鱼嘴，所述仿生鱼嘴受驱动具有张开状态和闭合状态；所述仿生鱼身长度方向上的一端连接于所述鱼头，所述仿生鱼身形成有与所述仿生鱼嘴连通的第一腔室；所述负压装置设于所述第一腔室内，在所述仿生鱼嘴呈打开状态时，所述负压装置驱动外部水流由所述仿生鱼嘴进入所述第一腔室内。本发明的仿生吞食鱼的捕获效果好。
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公开(公告)号：CN111650970A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010471629.X
申请日：2020-05-28
Abstract: 本发明公开了一种对AUV进行回收时的水下定位方法，包括：将AUV收放平台调控在设定水深处和定点模式，采集AUV收放平台的舱口方向Dc；计算水流方法：设在AUV收放平台上设置有四个水平推进器，根据推进器的转速和方向计算水平推进器提供的动力大小与方向：f1、f2、f3、f4，从而计算合力的大小与方向F合，将F合的反方向定义为水流方向Dw；计算舱口方向Dc和水流方向Dw的夹角a，将夹角a定义为误差角度，根据误差角度对AUV回收平台进行实时调整，利用PID算法使调整后的回收平台保持定点模式。
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公开(公告)号：CN111572737A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010470142.X
申请日：2020-05-28
Abstract: 本发明公开了一种基于声学和光学引导的AUV捕获引导方法，包括：当母船接收到AUV传送的待回收信号后采用四个水声换能器向AUV发送声信号；AUV接收声信号并计算不同信号到达AUV的时间差、根据该时间差计算AUV与母船的相对位置，AUV将其位置信息以及声引导状态发送至母船，母船向AUV回收装置ROV发送声引导状态；AUV检测AUV回收装置ROV上设置的引导灯信号，当检测到AUV回收装置ROV后壁引导灯信号时，则通过识别AUV回收装置ROV内后壁的引导灯相对于其前侧引导灯所构成的坐标系的相对位置估算AUV回收装置ROV的位置。
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