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公开(公告)号：CN114842093B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210550682.8
申请日：2022-05-18
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于关键点的车载单目相机外参自动标定系统及标定方法，该系统包括特征点提取匹配模块，用于提取连续帧图像中的特征点并对其进行匹配；相对运动解算模块基于特征点对，采用对极几何方法求解连续帧之间的相对运动；单应性求解模块根据单应性关系筛选出匹配高的路面特征点；外参求解模块求解相机外参；结果输出模块在达到固定量后求取均值并最终输出。该方法包括：初始值设定；特征点提取匹配；求解相对运动；路面特征点提取匹配；单应性求解；外参解算；累积输出。本发明无需依赖标定物，车道线或其他信息和人工参与，即可修正由于车辆震动或安装偏差导致的相机小幅度偏转，同时还适用于侧视相机标定。
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公开(公告)号：CN116933558A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310967286.X
申请日：2023-07-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F30/20
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶系统的仿真测试方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能技术领域。该方法包括：获取第一道路场景信息，并对第一道路场景信息执行优化操作，生成第二道路场景信息。接收来自管理设备的第一管理指令，并响应于第一管理指令，基于第二道路场景信息，构建目标仿真场景。通过目标仿真场景，对自动驾驶系统进行仿真测试，生成目标测试信息。其中，优化操作包括：将待优化道路场景信息输入自动驾驶系统，生成行车记录信息。基于行车记录信息，通过强化学习对待优化道路场景信息进行优化，生成优化后的道路场景信息。向管理设备发送第一验证信息。由此，可以提高对自动驾驶系统的仿真测试结果的准确性。
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公开(公告)号：CN116524434A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310449924.9
申请日：2023-04-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/52 , G06V20/54 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本申请提供一种多尺度的计数方法、装置、电子设备及存储介质，涉及视觉技术领域，能够同时对人群和车辆进行计数，提高了对车辆和人物混合计数时的准确性。该方法包括：获取待检测图像；对待检测图像进行特征提取，得到不同尺度下的多个特征图像；根据多个特征图像，生成多个融合特征图像；对于多个融合特征图像中的每个融合特征图像，基于融合特征图像，得到融合特征图像对应的目标物体密度估计图；根据多个融合特征图像中每个融合特征图像对应的目标物体密度估计图，确定待检测图像中目标物体的数量，目标物体包括人物或者车辆。
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公开(公告)号：CN116095247A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310083988.1
申请日：2023-01-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: H04N5/04 , H04N23/90 , H04N21/8547 , G08B21/24
Abstract: 本申请提供了一种车辆图像数据同步采集方法、系统、电子设备及存储介质，其方法包括响应于采集指令，对多个车载图像采集装置进行多线程采集，得到多帧初始图像，对多帧初始图像进行分组得到多个待同步图像数据组，基于每一待同步图像数据组中的初始图像对应的时间戳计算每一待同步图像数据组的最大时间差，根据最大时间差对多个待同步图像数据组进行筛选，得到多个同步图像数据组，完成车辆图像数据的同步采集，该车辆图像数据同步采集方法采用多线程机制采集多帧初始图像，对多帧初始图像进行处理以得到同步图像数据组，实现车辆图像数据的同步采集，缩小了图像数据的时间戳误差，为后续图像数据融合提供了便利。
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公开(公告)号：CN115375926A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211000669.1
申请日：2022-08-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种图像相似度计算方法、装置、设备及介质,其特征在于，所述方法包括：获取若干目标图像；提取若干目标图像的深度特征并保存若干目标图像的深度特征；对若干目标图像的深度特征两两做差，得到若干两目标图像之间的深度特征差；将若干深度特征差进行绝对值处理，得到若干两目标图像之间的特征差绝对值；将若干两目标图像之间所有维度的特征差绝对值进行全连接处理，得到若干两目标图像之间的两个一维特征值；通过激活函数将若干所述两目标图像之间的两个一维特征值映射为0～1之间的一维相似度值。本发明对每个图像的特征只提取一次，方便多个图像在进行重复或多次相似度比较时，节省计算时间，提升计算精度，提高产品在不同场景下应用的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115273022A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210745119.6
申请日：2022-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/80 , G06V10/52 , G06V10/62 , G06V10/762 , G06T3/00 , G01S17/86 , G01S17/931 , B60R1/27 , B60R16/02
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的鸟瞰图生成方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆周围的多个感知信息并提取对应的二维特征图；按预设变换策略对每个二维特征图进行几何变换，得到第一特征图并进行特征融合和空间转换，得到不同时刻的单帧特征图；在当前时刻车辆坐标系下进行空间维度和时序维度的融合，生成第二特征图；根据第二特征图获取车辆周围的动态和静态障碍物特征，并基于动态和静态障碍物特征生成车辆周围的鸟瞰图。由此，本申请可以接收环绕车身360度的多个摄像头原始二维图像输入和/或激光雷达输入，并直接输出鸟瞰图视角下的感知信息，减少后处理的工作量，提高整个系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115205800A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210653371.4
申请日：2022-06-09
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V20/58 , G06V10/94 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了自动驾驶周视车道线模型训练和检测方法，包括如下步骤：1）数据采集、清洗和标注：通过摄像头，获得多个视角的多段视频数据，以分段折线的方式对车道线进行标注；2）模型回归分支训练：对于前视和后视的图片，保持其原始状态直接送入模型进行训练；对于左前、右左后和右前、右后四个图像，分别进行逆时针或顺时针旋转，然后进行水平方向合并为一张图，旋转合并后送入模型进行训练；3）模型分类分支训练：4）模型部署推理。这样，本发明能够极大克服因Line Anchor先验的方向导致的侧面小角度的车道线无法检出的问题，使得其能够同时在前后和侧面都能较好检测出车道线。
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公开(公告)号：CN114842093A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210550682.8
申请日：2022-05-18
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于关键点的车载单目相机外参自动标定系统及标定方法，该系统包括特征点提取匹配模块，用于提取连续帧图像中的特征点并对其进行匹配；相对运动解算模块基于特征点对，采用对极几何方法求解连续帧之间的相对运动；单应性求解模块根据单应性关系筛选出匹配高的路面特征点；外参求解模块求解相机外参；结果输出模块在达到固定量后求取均值并最终输出。该方法包括：初始值设定；特征点提取匹配；求解相对运动；路面特征点提取匹配；单应性求解；外参解算；累积输出。本发明无需依赖标定物，车道线或其他信息和人工参与，即可修正由于车辆震动或安装偏差导致的相机小幅度偏转，同时还适用于侧视相机标定。
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公开(公告)号：CN114549645A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210182625.9
申请日：2022-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉信息计算目标车辆航向角的方法，从目标检测网络获取目标整框以及目标车辆的车身框、车尾框、车头框和车轮框，根据车身框、车尾框、车头框和车轮框的像素坐标，计算车身框、车尾框、车头框和车轮框分别与目标整框的交并比，判断目标车辆被检测到部位位置，再根据不同的检测部位，对检测到的车轮数量情况，采用不同的计算方法计算出不同行驶工况下的航向角。本发明还公开了用于实现该方法的相关装置，使得检测更为全面，结果准确可靠。
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公开(公告)号：CN102174912B
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201110076658.7
申请日：2011-03-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: F02D19/06
CPC classification number: Y02T10/36
Abstract: 本发明公开一种双燃料发动机的天然气/汽油喷嘴选择装置，其分为多组，与发动机的缸数对应，每一组都包括继电器、喷油嘴和喷气嘴。每一组的喷油嘴电磁阀和喷气嘴电磁阀的公共负极端由双燃料发动机控制系统的ECU的一个引脚控制，喷油嘴电磁阀和喷气嘴电磁阀的另一端分别由继电器常开或常闭触点控制，继电器线圈的一端接电压，另一端由ECU一个引脚控制。双燃料发动机控制系统通过继电器线圈的通电与否选择连通喷油嘴或喷气嘴，通过喷油嘴与喷气嘴电磁阀公共端的接地时间决定燃油或燃气喷射脉宽。本装置用于双燃料发动机控制系统的燃油/燃气信号共用一路电路输出后，对天然气或汽油喷嘴的选择接通，可以减少对原汽油机的改动量，结构简单，节约成本。
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