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公开(公告)号：CN119865703A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510087842.3
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: H04N23/695 , B60R1/28
Abstract: 本公开实施例提供了一种车载摄像头控制方法、装置、设备、存储介质及产品。其中该方法应用于车辆，该车辆的顶部安装有车载摄像头，方法包括：在车辆开启自动驾驶功能后，根据车辆的自车状态信息以及周围环境信息，将车载摄像头升高至目标高度；根据车载摄像头采集的当前图像以及自动驾驶功能规划的待行驶路径，确定车载摄像头的关键观测区域；根据当前图像中的多个感兴趣点，确定优化图像中心区域；根据优化图像中心区域和关键观测区域，调整车载摄像头的位姿，以将车载摄像头采集到的优化图像中心区域调整至覆盖关键观测区域。本技术方案达到了提升复杂路况检测准确性的效果。
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公开(公告)号：CN114445392B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202210114932.3
申请日：2022-01-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种基于车道线的俯仰角校准方法及可读存储介质。所述方法包括：设置n个采样等级，各个采样等级对应车道线在x方向的不同坐标值；在各个采样等级下分别计算各对相邻车道线之间的消失点，并构成消失点集合；通过中值滤波，从消失点集合中选取最终消失点；基于最终消失点计算对应的俯仰角。本发明还公开了一种可读存储介质。本发明的俯仰角校准方法能够获取更稳定的消失点，从而能够提高车载相机俯仰角校准的准确性。
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公开(公告)号：CN114913494B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210470684.6
申请日：2022-04-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶视觉感知冗余系统危险度评估的自诊断校准方法，包括以下步骤：S1、从高精地图接收车辆位置、路段预设位置和接收车辆状态信息，当车辆通过路段预设位置时执行步骤S2；S2、接收视觉感知主功能子系统动态估计的摄像机参数信息，以及接收摄像机视频数据和IMU数据；S3、对视觉冗余感知系统摄像机输入图像预处理；S4、视觉冗余感知系统通过n种不同方法估计主功能摄像机参数，与主功能摄像机动态参数估计结果做误差计算，得到第i(i＝1，……n)种方法估计的参数误差向量#imgabs0#并求取估计参数的置信度。本发明解决了现有视觉感知系统因摄像机参数变化引起识别不准或测距不准的问题，提高自动驾驶车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN115131968B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202210752033.6
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 李锐
IPC: G08G1/01 , G08G1/04 , G08G1/0967 , G06F18/25 , G06F18/22
Abstract: 本发明公开了一种基于车道线点集与注意力机制的匹配融合方法，包括S1、接收车辆位置和状态信息，若自动驾驶系统启动则执行步骤S2；S2、接收传感器检测的道路数据和车道线点集，并对车道线点集进行处理；S3、遍历各传感器检测到的车道线点集，判断车道线点集是否在注意力聚焦区域内；S4、将车道线点集在注意力聚焦区域内的数据存入聚焦域待拟合点集存储区中，否则存入非聚焦域待拟合点集存储区中，并分别进行拟合，且对拟合后的车道线进行编号以及置信度计算，对各点置信度加权平均值作为拟合后车道线的置信度。本发明能有效降低匹配搜索空间，降低错误匹配和融合的风险，提高自动驾驶车辆路径规划和方向盘控制稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN112373477B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202011317326.9
申请日：2020-11-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本方案涉及一种自动驾驶系统的冗余控制方法、自动驾驶系统、汽车、控制器及计算机可读存储介质，用于在自动驾驶系统故障且故障未超过容限时，仍然能够保持沿着车道中心线行驶。该方法包括：在自动驾驶功能激活时，根据前视摄像头和雷达采集到的信息拟合出使车辆沿车道中心线行驶的安全路径方程以及确定车辆当前所在车道的车道宽度；根据安全路径方程的系数和确定出的车道宽度，确定车辆当前具体所处的偏置区域；根据车辆所处的偏置区域和车辆在上一控制周期是否激活第一冗余安全控制模块功能，确定主控制子系统当前的故障等级；根据主控制子系统当前的故障等级，激活对应等级的冗余控制功能，并按照对应等级的冗余控制功能进行车辆控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114913494A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210470684.6
申请日：2022-04-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶视觉感知冗余系统危险度评估的自诊断校准方法，包括以下步骤：S1、从高精地图接收车辆位置、路段预设位置和接收车辆状态信息，当车辆通过路段预设位置时执行步骤S2；S2、接收视觉感知主功能子系统动态估计的摄像机参数信息，以及接收摄像机视频数据和IMU数据；S3、对视觉冗余感知系统摄像机输入图像预处理；S4、视觉冗余感知系统通过n种不同方法估计主功能摄像机参数，与主功能摄像机动态参数估计结果做误差计算，得到第i(i＝1，……n)种方法估计的参数误差向量并求取估计参数的置信度。本发明解决了现有视觉感知系统因摄像机参数变化引起识别不准或测距不准的问题，提高自动驾驶车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN112373477A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011317326.9
申请日：2020-11-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本方案涉及一种自动驾驶系统的冗余控制方法、自动驾驶系统、汽车、控制器及计算机可读存储介质，用于在自动驾驶系统故障且故障未超过容限时，仍然能够保持沿着车道中心线行驶。该方法包括：在自动驾驶功能激活时，根据前视摄像头和雷达采集到的信息拟合出使车辆沿车道中心线行驶的安全路径方程以及确定车辆当前所在车道的车道宽度；根据安全路径方程的系数和确定出的车道宽度，确定车辆当前具体所处的偏置区域；根据车辆所处的偏置区域和车辆在上一控制周期是否激活第一冗余安全控制模块功能，确定主控制子系统当前的故障等级；根据主控制子系统当前的故障等级，激活对应等级的冗余控制功能，并按照对应等级的冗余控制功能进行车辆控制。
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公开(公告)号：CN109703365B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201811615384.2
申请日：2018-12-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60K35/00
Abstract: 本发明公开了一种弱混动力汽车48V系统节油显示方法、装置、计算机可读存储介质及车辆，在点火开关处于ON挡时，计算48v已增加里程，并在仪表上显示48v已增加里程；在点火开关处于ON挡时，计算48V系统节省油量占总耗油量的百分比，并在点火开关从ON挡切换为OFF挡时，在仪表上显示48v本次节油百分比；其中，48v本次节油百分比为本次点火周期内48V系统节省油量占总耗油量的百分比。本发明能够直观、清楚地展示48V系统的节油效果。
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公开(公告)号：CN114549645A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210182625.9
申请日：2022-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉信息计算目标车辆航向角的方法，从目标检测网络获取目标整框以及目标车辆的车身框、车尾框、车头框和车轮框，根据车身框、车尾框、车头框和车轮框的像素坐标，计算车身框、车尾框、车头框和车轮框分别与目标整框的交并比，判断目标车辆被检测到部位位置，再根据不同的检测部位，对检测到的车轮数量情况，采用不同的计算方法计算出不同行驶工况下的航向角。本发明还公开了用于实现该方法的相关装置，使得检测更为全面，结果准确可靠。
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公开(公告)号：CN114549645B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210182625.9
申请日：2022-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F30/00
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉信息计算目标车辆航向角的方法，从目标检测网络获取目标整框以及目标车辆的车身框、车尾框、车头框和车轮框，根据车身框、车尾框、车头框和车轮框的像素坐标，计算车身框、车尾框、车头框和车轮框分别与目标整框的交并比，判断目标车辆被检测到部位位置，再根据不同的检测部位，对检测到的车轮数量情况，采用不同的计算方法计算出不同行驶工况下的航向角。本发明还公开了用于实现该方法的相关装置，使得检测更为全面，结果准确可靠。
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