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公开(公告)号：CN108612629B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN201810712411.1
申请日：2018-06-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 一种涡轮式立轴电磁风能收集器，包括风能收集单元、电磁发电单元，两者通过二级齿轮增速机构连接并上下依次叠加固定设置。本发明提供的一种涡轮式立轴电磁风能收集器，相比于水平轴风能收集器，整体体积更小，风能利用率更高。同时，本发明设计了一种新型风能收集器风腔结构，在尽量简化收集器传动系统的前提下引入了二级齿轮增速机构，使得风能收集器在相同风速下能取得更高的功率输出。
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公开(公告)号：CN107819037B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201711284970.9
申请日：2017-12-07
Applicant: 苏州大学
IPC: H01L29/78 , H01L21/336
Abstract: 本发明涉及一种场效管，采用立式源极、漏极和栅极，在上面并排黏着更多的碳纳米管作为沟槽并将碳纳米管架空形成一个三维鳍式场效应晶体管器件。采用立式的栅极可以节省基底的平面面积，能够把工艺线宽做到最小。将碳纳米管架空可以提高载流子的弹道速度，使用多根碳纳米管能够提高电流密度，这些设计可以显著提高场效应晶体管的性能。将电极设计成立式的可以有效节省基底的平面面积，使得单个场效应晶体管可以做的更小，超小的晶体管不仅能显示出量子效应也使得同样大小的芯片上可以放下更多的晶体管，更加提高了芯片的性能。将碳纳米管架空使之不与基底接触，架空后可以提高载流子的弹道速度，使得晶体管具有更好的性能。
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公开(公告)号：CN110053029B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201910404043.9
申请日：2019-05-15
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种自供电旋转检测及交互控制装置和方法，所述装置包括：手指关节(3)、肘关节(4)以及肩关节(5)；所述手指关节(3)和肘关节(4)通过第一连接杆(1)进行连接，所述肘关节(4)和肩关节(5)通过第二连接杆(2)进行连接。所述手指关节(3)、肘关节(4)以及肩关节(5)中均安装有角度传感器，每个关节处的旋转角度由角度传感器测出。本发明的优点在于：当对人形机器人进行示教时，只需将其穿戴在人的手臂上，通过人的手臂就可以对机器人手臂各种复杂的动作进行示教，从而大大提高了机器人编程的效率。
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公开(公告)号：CN114260682A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210191365.1
申请日：2022-03-01
Applicant: 苏州大学
Abstract: 一种靶球吸附器，包括基座；固定座；转接头座体；转动装置；吸附装置；气缸装置；传感器装置；基座、固定座和转接头座体内部设有负压气路，并与吸附装置的吸附针连接，实现对靶球的吸附；气缸装置将转动装置的六个自由度全部限制，以对靶球进行吸附，或将转动装置设成只有一个转动自由度，即限制另外五个自由度，以对靶球进行装配和检测作用力；传感器装置通过转动装置与吸附装置共同组成杠杆机构检测靶球的受力情况。本申请提供的靶球吸附器，通过吸附针对靶球进行无伤真空吸附与装配；内部设有无阻尼转动结构，对气路进行气体润滑；利用力传感器与杠杆机构相结合来检测吸附针末端靶球的受力情况，提高对靶球吸附、移动和装配的效率。
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公开(公告)号：CN111991088B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010946743.3
申请日：2020-09-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开一种微创手术机器人及其末端夹持器，末端夹持器包括相互铰接的第一夹钳和第二夹钳，第一夹钳与第二夹钳均设有检测部，检测部包括具有至少一个触点的弹性垫及至少一个与触点相对的弹性臂，全部弹性臂设有力检测件；当第一夹钳与第二夹钳夹持外物时，弹性垫在外物的挤压下发生弹性变形，使弹性垫带动触点挤压弹性臂，弹性臂发生弹性变形，从而依据全部力检测件反馈的信号解耦出三维力信息，提升力感知的灵敏性。力感知灵敏性的提升有利于获取准确的力感知，有助于提升末端夹持器的动作精度，降低误操作风险，手术的安全性较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113188591A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110385001.2
申请日：2021-04-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种面向空间环境的自供电多模态感知方法，在轨装配机器人用于装配桁架杆‑球状结构，桁架杆插入到球状结构的插入孔中，从而延长桁架杆；在爬行机器人的腿部(4)和夹持端安装触滑觉集成传感器(5)，通过触滑觉集成传感器能够检测到爬行机器人的腿部和夹持端与桁架杆是否接触、是否发生滑移；根据上述检测结果，爬行机器人进行姿态的调整。本申请旨在提供一种面向空间环境的自供电多模态感知方法，为机器人运动姿态和装配作业提供触觉和滑觉反馈信息，同时对机器人的装配任务提出一种桁架杆‑球的装配过程和完成的新型检测方法，针对于空间环境研究自供电触觉传感器具有重要意义。
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公开(公告)号：CN112057172A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010946733.X
申请日：2020-09-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开一种微创手术机器人，包括主手、从手和控制器，主手包括操纵部，操纵部内置有用于检测手指压力的压力检测件，从手设有检测部，控制器分别与从手、检测部、操纵部及压力检测件相连。当手指操纵操纵部正向动作时，控制器根据压力检测件反馈的信号控制从手夹持外物；当从手夹持外物时，控制器根据检测部反馈的信号控制操纵部反向动作以向手指施加反馈力；主手与从手分别借助压力检测件及检测部实现力反馈，形成闭环控制，使主手与从手能够进行交互力感知，降低误动作风险，避免因缺乏力感知反馈而误伤组织或器脏，手术安全性得到提升。
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公开(公告)号：CN111991089A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010947565.6
申请日：2020-09-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开一种微创手术机器人及其末端集成夹持器，末端集成夹持器包括腕关节、第一夹钳、第二夹钳及弹性封装薄膜，第一夹钳与第二夹钳分别与腕关节相铰接，当第一夹钳与第二夹钳夹持外物时，弹性封装薄膜在外物作用下发生弹性形变以弹性夹取组织或器脏等外物；弹性封装薄膜覆盖于检测部外周，使弹性封装薄膜分别将检测部一体式固定于第一夹钳与第二夹钳，使检测部免受体液及消毒液等液体的影响，保证检测精度；检测部包含穿过腕关节的连接线，检测部的封装使连接线的焊点也被弹性封装薄膜封装，可有效减少连接线数量，避免连接线的焊点外露，降低电磁对连接线的干扰，使连接线稳定传输信号，因此手术安全性较高。
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公开(公告)号：CN111766692A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010559039.2
申请日：2020-06-18
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种自动补液微球超分辨显微成像系统，包括显微镜、样品台、微球探针、第一移动机构、毛细管、微型泵和第二移动机构，显微镜位于所述样品台的上方，微球探针包括探针、与探针的一端相连接的微球透镜，探针的另一端安装在第一移动机构上，毛细管安装在第二移动机构上，毛细管的进液端与微型泵相连接，毛细管的出液端靠近微球透镜。本发明可以使微球透镜浸没在液体中的深度保持一致，避免由于液体的挥发改变成像的对比度和放大倍数，保持成像的一致性；使微球透镜达到最佳的成像效果；微球透镜的直径在微米级，需要的液体量少，在观察完之后液体会自动挥发，避免对样品造成污染或损伤。
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公开(公告)号：CN110109505A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910404042.4
申请日：2019-05-15
Applicant: 苏州大学
IPC: G05G1/04
Abstract: 本发明公开了一种自供电多维检测及交互控制装置和方法，所述装置包括：X轴(2)、Y轴(3)、摇杆(1)以及角度传感器(4)；其中摇杆(1)穿过X轴(2)并利用螺栓固定在Y轴(3)上，两个角度传感器(4)分别安装在X轴(2)和Y轴(3)的顶端；当摇杆(1)转动时，摇杆可以带动角度传感器中的齿轮绕着X轴及Y轴转动。所述角度传感器(4)包括安装支座(11)、铰链(12)、摩擦片(13)和齿轮(17)，所述摩擦片(13)的一端伸入齿轮(17)的两个齿之间，摩擦片(13)的另一端通过胶带粘接在铰链(12)上，铰链(12)和安装支座(11)通过转轴连接。本发明无需额外的供电模块且不受直流电源带来的电磁干扰的影响。
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