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公开(公告)号：CN111017064A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN202010068762.0
申请日：2020-01-21
Applicant: 福州大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种电机驱动的双足下肢行走结构及其工作方法，包括髋部骨架、大腿骨架、小腿骨架和脚板，所述大腿骨架上端通过髋关节与髋部骨架活动连接，大腿骨架下端通过膝关节与小腿骨架活动连接，小腿骨架下端通过踝关节与脚板活动连接；所述大腿骨架上安装有第一电机组件，所述第一电机组件的输出端固定连接有曲柄，所述曲柄与一连杆上端相铰接，所述连杆下端与小腿骨架上部相铰接。利用电机通过四连杆机构带动膝关节的转动，实现双足机器人下肢的稳定行走，避免了在膝关节处直接安装电机造成腿部惯性大的问题，有利于实现小腿及脚部的及时响应，能显著提高足端的响应速度，便于安装调试。
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公开(公告)号：CN107753244B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201711197880.6
申请日：2017-11-25
Applicant: 福州大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于章动原理的混联式踝关节康复机运动控制方法，包括以下步骤：S1：建立定坐标系和动坐标系；S2：初始设置章动角的数值以及动平台的章动运动轨迹，获取各个时刻啮合点在啮合圆上相对初始时刻转动过的角度；S3：获取各个时刻的三个纵向推杆相对初始位置的升降位移；S4：基于各个时刻的纵向推杆的升降位移对纵向推杆进行控制。与现有技术相比，本发明通过建立数学模型求解了混联式踝关节康复装置中各推杆位移的解析表达式，进而给出康复装置中各推杆的位移，达到跖屈/背屈、内翻/外翻运动的复合康复效果，加快患者局部康复，缩短康复周期，通过调整章动角来满足患者各个康复阶段的需求。
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公开(公告)号：CN110306923A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910731883.6
申请日：2019-08-09
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种拨杆式多卡位铰链机构及其应用，包括其中一端铰接在一起的第一铰链臂和第二铰链臂，所述第一铰链臂和第二铰链臂两者的铰接端具有圆心处相铰接的圆盘部；第一铰链臂的圆盘部边缘部沿周向间隔设置有限位槽，所述第二铰链臂上设置有在弹簧作用下可卡入限位槽中的限位滑块以及用以拨动限位滑块退出限位槽的拨动杆。本发明拨杆式多卡位铰链机构可以实现多个角度的调节并且具备锁死功能，丰富了铰链的功能，扩大铰链的使用范围，而且方便快捷，操作简单，结构稳定可靠；将该拨杆式多卡位铰链机构连接应用于梯子上，使得梯子既可以作为直梯，也可以是人字梯，根据高度调节所需，方便快捷。
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公开(公告)号：CN110265204A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910543943.1
申请日：2019-06-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种可变结构三维磁场发生系统，包括三组相互正交的线圈组，三组相互正交的线圈组包括X轴线圈组、设置在X轴线圈组内侧的Z轴线圈组以及设置在Z轴线圈组内侧的Y轴线圈组，X轴线圈组包括两个沿X轴方向相对设置的X轴线圈，两个X轴线圈之间设有X轴间距调节机构；Z轴线圈组包括两个沿Z轴方向相对设置的Z轴线圈，两个Z轴线圈之间设有Z轴间距调节机构；Y轴线圈组包括两个沿Y轴方向相对设置的Y轴线圈，两个Y轴线圈之间设有Y轴间距调节机构。本发明设计简单，每组线圈组中两个线圈的间距均可调，可实现三维磁场发生系统在亥姆赫兹结构与麦克斯韦结构之间的自动切换，进而完成匀强磁场和均匀梯度磁场的快速切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109483587A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201910021830.5
申请日：2019-01-10
Applicant: 福州大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明涉及一种气动软体夹持器及其使用方法，包括基座，基座下方横置有丝杆，丝杆上对称设置两个滑块，丝杆转动时两个滑块沿丝杆相向或相背运动，基座上安装有电机，电机的输出轴与丝杆基座下方前后对称设置有两组摆动件，每组摆动件包括左右对称设置在丝杆两侧的两个摆臂，摆臂与基座铰接，摆臂内端设置有滑槽，滑块下侧面左右对称设置有两个导向块，各个导向块容置在与其同侧的摆臂的滑槽内并与之滑动配合，每个摆臂外端各设置一个夹持器，所述夹持器包括软体夹爪，软体夹爪内部设置空腔，软体夹爪上端经端盖与摆臂外端连接固定，端盖上设置连通空腔的气口，本发明利用气体的可压缩性与软体夹爪的弹性，对易损物品进行无损夹持。
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公开(公告)号：CN108843743A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201811038804.5
申请日：2018-09-06
Applicant: 福州大学
IPC: F16H1/20 , F16H57/023
Abstract: 本发明涉及新型双侧啮合双圆弧锥齿轮章动减速器及其工作方法，包括箱体和穿设在箱体一侧中部的输入轴、对置在输入轴的第一章动套和第二章动套，第一章动套上转动联接有第一双圆弧内锥齿轮，第一双圆弧内锥齿轮上固联有第一双圆弧外锥齿轮；第二章动套上转动联接有第二双圆弧内锥齿轮，第二双圆弧内锥齿轮上固联有第二双圆弧外锥齿轮，第二双圆弧外锥齿轮与第一双圆弧外锥齿轮啮合；还包括第三双圆弧外锥齿轮和第四双圆弧外锥齿轮，第三双圆弧外锥齿轮固联在箱体并与第一双圆弧内锥齿轮啮合，第四双圆弧外锥齿轮与第二双圆弧内锥齿轮啮合。本发明结构合理，具有速比大、承载能力强、径向尺寸小、精度高、传动平稳等优点。
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公开(公告)号：CN108248357A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810218135.3
申请日：2018-03-16
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种一级章动双电机动力耦合装置，主驱动电机的输出轴与双圆弧外锥齿轮相连接，双圆弧外锥齿轮与球笼式等速万向节连接，球笼式等速万向节与传动轴连接，传动轴与传动齿轮一连接，传动齿轮一经倒挡齿轮与输出轴齿轮一啮合连接；辅助驱动电机的输出轴为空心轴，空心轴与传动齿轮二以及双圆弧内锥齿轮连接，传动齿轮二与输出轴齿轮二啮合连接，双圆弧外锥齿轮与双圆弧内锥齿轮啮合，输出轴齿轮一与输出轴齿轮二均与输出轴连接，输出轴经主减速器与驱动轮连接。该一级章动双电机动力耦合装置的结构简单。
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公开(公告)号：CN107498549A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710831042.3
申请日：2017-09-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种可重构模块机器人的连接机构，包括设置在一个关节模块外的主动连接面板与设置在另一个关节模块外的被动连接面板，所述主动连接面板上开设有至少一个主动扣紧孔，所述被动连接面板上开设有与主动扣紧孔一一对准的被动扣紧孔，所述主动连接面板上设置有摆动钩爪，所述摆动钩爪依次穿过主动主动扣紧孔、被动扣紧孔后将主动连接面板与被动连接面板连接在一起；本发明还涉及一种可重构模块机器人的连接机构的工作方法。本发明结构设计简单、紧凑、合理，连接方便，易于拆卸，可移植性好，适用于多自由度可重构模块机器人，易于推广。
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公开(公告)号：CN104835383B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201510232490.2
申请日：2015-05-08
Applicant: 福州大学
IPC: G09B23/04
Abstract: 本发明涉及一种求解圆弧包络线的演示机构，包括机架，所述机架上固定有齿轮A，所述齿轮A周侧啮合有一可绕齿轮A进行公转的齿轮B，所述齿轮A与齿轮B两圆心之间通过一连杆A进行连接，所述连杆A的中点处还铰接有一滑块，所述齿轮B的圆心处铰接有一连杆B，所述连杆B固定在齿轮B上随齿轮B一起运动，所述连杆B另一端铰接有一连杆C，所述连杆C穿过滑块与滑块形成移动副，机构简便易行、直观性强，可以用来演示圆弧包络线的形成过程，使用过程中，还可以改变连杆B、连杆C的长度，进而得到不同径距比的型线。这种通过构造模拟圆弧包络线的机构，特别是针对于转子曲线的优化选型、对比分析提供了直观、便捷的手段。
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