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公开(公告)号：CN113021353A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110323934.9
申请日：2021-03-26
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种机器人碰撞检测方法，适用于至少由一个机器人关节，伺服驱动器，电流检测器和控制器构成的机器人系统。机器人关节包括连杆，减速机和伺服电机，伺服电机配备位置检测单元，位置检测单元实时检测机器人关节位置信息，电流检测器实时检测伺服电机驱动电流。利用机器人关节电机电流I可分解为实现动力学运动的电机电流分量I1，克服关节摩擦的电机电流分量I2，以及碰撞所致的电机电流分量I3的原理，当碰撞所致的电机电流分量I3超过碰撞阈值，则判定机器人该关节连杆发生碰撞。本发明所提出的机器人碰撞检测方法无需额外添加传感器，就能检测出机器人与外界环境发生的碰撞。
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公开(公告)号：CN112787185A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110022221.9
申请日：2021-01-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种用于FPC线装配的机器人末端操作治具及其应用，所述操作治具包括用于固接到机器人末端的夹具本体以及力传感器、弓形件、负压吸嘴和视觉检测组件，所述力传感器安装于夹具本体下端，所述负压吸嘴经弓形件连接于力传感器下部，所述负压吸嘴经气嘴与真空管连接，所述真空管连接负压气源，所述视觉检测组件安装于夹具本体上。将所述操作治具应用于手机FPC线的自动装配。该操作治具有利于提高手机FPC线装配的自动化程度。
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公开(公告)号：CN110853099A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911132154.5
申请日：2019-11-19
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双Kinect相机的人机交互方法及系统，首先通过在工业机器人的两侧分别装配的两台Kinect相机，采集工业机器人工作范围内的工作环境以及人的图像数据与深度数据，并分别将数据转换为两个点云数据，并采集工作环境中的人体骨架位置信息；然后通过ICP算法将两个点云数据和人体骨架融合到同一个世界坐标中；接着对合成的点云数据进行滤波去噪，再将点云数据转换为八叉树地图；最后在八叉树地图中根据任务指定起始点与终止点进行避障和路径规划，通过训练好的BP神经网络对人体骨架姿态进行行为识别，实现对人阻碍动作进行避障，对人的交互动作进行配合。本发明提升了人与工业机器人协作生产安全性，为智能化生产提供了可靠且廉价的方案。
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公开(公告)号：CN110815190A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911144507.3
申请日：2019-11-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人拖动示教方法及系统，利用六维力传感器采集机器人的受力信息来进行机器人动力学参数辨识以建立无摩擦的机器人动力学模型，根据阻抗控制律计算机器人实际运动控制量和理论运动控制量，利用强化迭代学习过程辨识含摩擦力的机器人动力学模型中对应的摩擦力模型参数，基于含摩擦力的机器人动力学模型和强化迭代学习过程实施拖动示教以及对示教过程的误差进行补偿，具有简单、控制精确、平稳等优点。
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公开(公告)号：CN110815189A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911144045.5
申请日：2019-11-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于混合现实的机器人快速示教系统及方法，该系统包括实体工业机器人和混合现实眼镜，实体工业机器人包括机器人本体和机器人控制器，混合现实眼镜内建有3D虚拟机器人，混合现实眼镜与机器人控制器之间通讯连接。该方法包括：使用混合现实眼镜连续捕捉单手或双手的手部位置，并将其映射为虚拟机器人末端的位置和姿态；将虚拟机器人末端的位置和姿态数据输入机器人逆运动学算法，求解虚拟机器人的关节运动参数；混合现实眼镜利用关节运动参数，同步更新绘制虚拟机器人；将关节运动参数实时传给机器人控制器，使机器人本体产生同样的运动，从而完成示教。该系统及方法有利于提升对机器人的示教速度，使用灵活方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110666804A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911048824.5
申请日：2019-10-31
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种用于双机器人协作的运动规划方法及系统，首先在ROS系统中，建立双机器人及工作环境的模型描述文件以及双机器人的MoveIt配置文件；然后进行初始化设置，并创建操作对象，将操作对象作为参数创建双臂指令，编排双机器人执行任务的动作；接着逐条解析双臂指令，并调用MoveIt函数对该指令进行运动规划，并将规划结果进行保存与发布；若存在规划有误的指令则停止解析与规划。本发明具有示教方便、通用性好的特点。
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公开(公告)号：CN106826769B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201710152216.3
申请日：2017-03-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人快速示教装置及其实现方法，包括工业机器人、机器人控制器、末端执行工具、示教模组、信号放大器、数据采集器以及计算机；所述末端执行工具固定于所述工业机器人的末端，所述示教模组固连于所述末端执行工具，所述信号放大器的一端连接至所述示教模组，另一端连接至所述数据采集器，所述数据采集器连接至所述计算机，所述计算机连接至所述机器人控制器，所述机器人控制器与工业机器人相连；所述示教模组包括六维力/力矩传感器、示教手柄以及按钮，所述示教手柄固连于所述六维力/力矩传感器，所述按钮安装于所述示教手柄上。此装置在无需对现有工业机器人软硬件升级的情况下能够完成快速示教，通用性强，可靠性高。
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公开(公告)号：CN109785854A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910051016.8
申请日：2019-01-21
Applicant: 福州大学
IPC: G10L21/0264
Abstract: 本发明涉及一种经验模态分解和小波阈值去噪相结合的语音增强方法，首先将语音信号进行经验模态分解，再根据本征模态函数与语音信号的互相关系数去除包含虚假频率成分的本征模态函数，接着计算剩余的本征模态函数的自相关函数，根据自相关函数图谱，确定噪声主导的本征模态函数分量和语音信号主导的本征模态函数分量的分界点，然后对噪声主导的本征模态函数进行小波软阈值去噪，最后将信号主导本征模态函数分量与小波软阈值去噪后的噪声主导本征模态函数分量一起重构语音信号，得到增强后的语音信号，和常规经验模态分解方法相比，本发明可有效减小语音信号失真，提高去噪性能，能够获得高信噪比的语音信号。
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公开(公告)号：CN108225522A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810119911.4
申请日：2018-02-07
Applicant: 福州大学
IPC: G01G19/62
Abstract: 本发明涉及一种物流动态称重装置及其称重方法，包括输送机、支撑板、竖直导向机构、压力传感器、基座、自重去除模块、信号放大器、数据采集器和控制器，所述输送机设于支撑板上，所述支撑板通过竖直导向机构架设在基座上，所述压力传感器设置于基座上，且浮动支撑于支撑板的底面中心位置，压力传感器、自重去除模块、信号放大器、数据采集器和控制器依次连接，所述控制器还连接信号放大器的参数调节端。与现有技术相比，本发明通过单传感器结构、自重去除模块和动态调节放大倍数的信号放大器，提高了测量精度，尤其降低了轻型包裹的测量误差。
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