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公开(公告)号：CN106799738B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201710160344.2
申请日：2017-03-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种自由曲面的工业机器人自动磨抛系统及方法，其特征在于：包括上位机、工业机器人、机器人控制器、力传感器、信号采集器、磨抛装置和工作台；所述上位机与所述信号采集器、所述机器人控制器相连，所述机器人控制器与所述工业机器人、所述磨抛装置相连，所述信号采集器与所述力传感器相连；所述工业机器人与所述磨抛装置相连，所述力传感器设置在所述磨抛装置与工业机器人的连接处，所述工作台用以固定工件。本发明既能够直接对自由曲面直接磨抛，不需要事先进行离线编程，还能够实现曲面磨抛时接触压力恒定且可调，控制简单，易于操作。
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公开(公告)号：CN106799738A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201710160344.2
申请日：2017-03-17
Applicant: 福州大学
CPC classification number: B25J11/0065 , B24B19/00 , B24B41/04 , B24B47/12 , B24B51/00 , B25J9/1602 , B25J9/1679 , B25J9/1694
Abstract: 本发明涉及一种自由曲面的工业机器人自动磨抛系统及方法，其特征在于：包括上位机、工业机器人、机器人控制器、力传感器、信号采集器、磨抛装置和工作台；所述上位机与所述信号采集器、所述机器人控制器相连，所述机器人控制器与所述工业机器人、所述磨抛装置相连，所述信号采集器与所述力传感器相连；所述工业机器人与所述磨抛装置相连，所述力传感器设置在所述磨抛装置与工业机器人的连接处，所述工作台用以固定工件。本发明既能够直接对自由曲面直接磨抛，不需要事先进行离线编程，还能够实现曲面磨抛时接触压力恒定且可调，控制简单，易于操作。
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公开(公告)号：CN105573253B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201610023068.0
申请日：2016-01-14
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人群控系统及方法，系统包括：控制器,示教器，以及至少两台机器人；每台机器人均包括至少一个关节驱动模块；控制器以及各个机器人对应的关节驱动模块通过以太网依次线性连接；方法包括：根据以太网的连接顺序，标记机器人以及关节；通过控制器软件架构分层结构中每层程序实现相应的功能；在控制器存储区域分配不同的存储区域，完成不同层结构层之间的信息交换；通过以太网将控制数据传到各个关节驱动模块中，并将状态数据回传，完成机器人群控。本发明可以根据需求确定每台机器人种类，任意增减机器人总数，任意增加机器人外关节，可根据需求选配控制器，柔性好，扩展性强，资源利用率高，可靠性强，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN105573253A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610023068.0
申请日：2016-01-14
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/41
CPC classification number: G05B19/41 , G05B2219/39146
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人群控系统及方法，系统包括：控制器,示教器，以及至少两台机器人；每台机器人均包括至少一个关节驱动模块；控制器以及各个机器人对应的关节驱动模块通过以太网依次线性连接；方法包括：根据以太网的连接顺序，标记机器人以及关节；通过控制器软件架构分层结构中每层程序实现相应的功能；在控制器存储区域分配不同的存储区域，完成不同层结构层之间的信息交换；通过以太网将控制数据传到各个关节驱动模块中，并将状态数据回传，完成机器人群控。本发明可以根据需求确定每台机器人种类，任意增减机器人总数，任意增加机器人外关节，可根据需求选配控制器，柔性好，扩展性强，资源利用率高，可靠性强，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN106826901B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201710151668.X
申请日：2017-03-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种三指电动抓持器，包括法兰基座、固定在法兰基座上的手掌，所述手掌上设置有两个由转向机构驱动同步反向旋转的旋转基座和一固定手指，每一所述旋转基座上分别安装有一旋转手指，所述两个旋转手指和固定手指均由近指节和远指节组成，每一所述近指节上连接有手指驱动机构，所述手指驱动机构经一离合器机构与设于手掌内的驱动电机传动连接，所述远指节与近指节之间设有以利驱动远指节平行运动的绳索耦合机构。本发明结构设计合理、手指控制方便，很好地解决了手指的多自由度控制与控制电机众多的矛盾、使用简单的结构实现复杂的抓取运动、抓取适应性强、成本较低、易于推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106826769B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201710152216.3
申请日：2017-03-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人快速示教装置及其实现方法，包括工业机器人、机器人控制器、末端执行工具、示教模组、信号放大器、数据采集器以及计算机；所述末端执行工具固定于所述工业机器人的末端，所述示教模组固连于所述末端执行工具，所述信号放大器的一端连接至所述示教模组，另一端连接至所述数据采集器，所述数据采集器连接至所述计算机，所述计算机连接至所述机器人控制器，所述机器人控制器与工业机器人相连；所述示教模组包括六维力/力矩传感器、示教手柄以及按钮，所述示教手柄固连于所述六维力/力矩传感器，所述按钮安装于所述示教手柄上。此装置在无需对现有工业机器人软硬件升级的情况下能够完成快速示教，通用性强，可靠性高。
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公开(公告)号：CN107224692A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710494996.X
申请日：2017-06-26
Applicant: 福州大学
IPC: A62C37/00
CPC classification number: A62C37/00
Abstract: 本发明公开了一种轮式消防机器人自主瞄准灭火方法。其包括通过视频火焰检测确定火源的重心，测量火源重心与机器人夹角，消防机器人任意移动一段距离，再次测量消防机器人与火源重心夹角，升高云台一定到一定高度再次测量重心与机器人夹角，根据三角函数计算出火源重心在三维空间的位置，通过综合控制移动消防机器人、消防炮的初速度和流量，使火源重心位于消防炮水射流的轨迹上达到精准灭火的效果。所述消防机器人自主灭火系统包括滑移转向移动平台、CCD相机、可升降云台系统、消防炮和控制系统。本发明通过自主瞄准火源、对消防炮落点进行控制实现自主灭火功能。
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公开(公告)号：CN106826901A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710151668.X
申请日：2017-03-15
Applicant: 福州大学
CPC classification number: B25J15/103 , B25J15/0009
Abstract: 本发明涉及一种三指电动抓持器，包括法兰基座、固定在法兰基座上的手掌，所述手掌上设置有两个由转向机构驱动同步反向旋转的旋转基座和一固定手指，每一所述旋转基座上分别安装有一旋转手指，所述两个旋转手指和固定手指均由近指节和远指节组成，每一所述近指节上连接有手指驱动机构，所述手指驱动机构经一离合器机构与设于手掌内的驱动电机传动连接，所述远指节与近指节之间设有以利驱动远指节平行运动的绳索耦合机构。本发明结构设计合理、手指控制方便，很好地解决了手指的多自由度控制与控制电机众多的矛盾、使用简单的结构实现复杂的抓取运动、抓取适应性强、成本较低、易于推广。
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公开(公告)号：CN106826769A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710152216.3
申请日：2017-03-15
Applicant: 福州大学
CPC classification number: B25J9/0081 , B25J9/1607
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人快速示教装置及其实现方法，包括工业机器人、机器人控制器、末端执行工具、示教模组、信号放大器、数据采集器以及计算机；所述末端执行工具固定于所述工业机器人的末端，所述示教模组固连于所述末端执行工具，所述信号放大器的一端连接至所述示教模组，另一端连接至所述数据采集器，所述数据采集器连接至所述计算机，所述计算机连接至所述机器人控制器，所述机器人控制器与工业机器人相连；所述示教模组包括六维力/力矩传感器、示教手柄以及按钮，所述示教手柄固连于所述六维力/力矩传感器，所述按钮安装于所述示教手柄上。此装置在无需对现有工业机器人软硬件升级的情况下能够完成快速示教，通用性强，可靠性高。
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公开(公告)号：CN207101690U
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201720749344.1
申请日：2017-06-26
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种自主灭火消防机器人，其包括移动平台、三自由度云台、消防炮、嵌入式控制系统。所述移动移动采用长方体上下两层结构和利用差速进行转向，可以实现转向和零半径自转。所述三自由度云台、消防炮位于移动平台上层的防水层上，所述嵌入式控制系统安置于移动平台上层与防水层之间。本实用新型通过移动平台的一次运动与三自由度云台的三次扫描火源确定火源位置并对消防炮落点进行控制实现自主灭火功能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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