公开(公告)号：CN110815190A

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201911144507.3

申请日：2019-11-20

Applicant: 福州大学

Inventor： 吴海彬 ,  黄兴平 ,  许锡阳

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种工业机器人拖动示教方法及系统，利用六维力传感器采集机器人的受力信息来进行机器人动力学参数辨识以建立无摩擦的机器人动力学模型，根据阻抗控制律计算机器人实际运动控制量和理论运动控制量，利用强化迭代学习过程辨识含摩擦力的机器人动力学模型中对应的摩擦力模型参数，基于含摩擦力的机器人动力学模型和强化迭代学习过程实施拖动示教以及对示教过程的误差进行补偿，具有简单、控制精确、平稳等优点。

公开(公告)号：CN110815190B

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN201911144507.3

申请日：2019-11-20

Applicant: 福州大学

Inventor： 吴海彬 ,  黄兴平 ,  许锡阳

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种工业机器人拖动示教方法及系统，利用六维力传感器采集机器人的受力信息来进行机器人动力学参数辨识以建立无摩擦的机器人动力学模型，根据阻抗控制律计算机器人实际运动控制量和理论运动控制量，利用强化迭代学习过程辨识含摩擦力的机器人动力学模型中对应的摩擦力模型参数，基于含摩擦力的机器人动力学模型和强化迭代学习过程实施拖动示教以及对示教过程的误差进行补偿，具有简单、控制精确、平稳等优点。

公开(公告)号：CN110908816A

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201911231554.1

申请日：2019-12-05

Applicant: 福州大学

Inventor： 吴海彬 ,  许锡阳 ,  叶锦华 ,  刘峰

IPC: G06F9/54 ,  G06F9/455 ,  G06F16/25 ,  G06F16/22 ,  G06F30/20 ,  G06F3/0487 ,  G06Q10/00 ,  G06Q10/08

Abstract: 本发明涉及一种基于BIM的石化库区远程运维系统及方，系统在云服务器端将石化库区BIM的模型文件、BIM的信息数据、BIM的交互操作三者进行分开部署，采用B/S架构的方式提供给客户端进行在线操作。库区信息与BIM模型文件相互关联，BIM模型文件与数据库中的文件路径相互关联，实现库区与BIM模型的映射，BIM模型及其构件与数据库中的表及字段相互关联，实现BIM模型与数据库的映射。采用文件流传输的方式，进行BIM模型文件的上传、下载，采用WebGL的方式，进行BIM模型文件的在线显示与交互操作，采用Ajax技术实时反馈服务器端BIM信息数据给浏览器端，通过人机交互模块进行BIM完整信息集成化，提供给浏览器端用户。本发明可扩展性好、实时性强且具有良好的可配置性。

公开(公告)号：CN110908816B

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN201911231554.1

申请日：2019-12-05

Applicant: 福州大学

Inventor： 吴海彬 ,  许锡阳 ,  叶锦华 ,  刘峰

IPC: G06F9/54 ,  G06F9/455 ,  G06F16/25 ,  G06F16/22 ,  G06F30/20 ,  G06F3/0487 ,  G06Q10/20 ,  G06Q10/0875

Abstract: 本发明涉及一种基于BIM的石化库区远程运维系统及方，系统在云服务器端将石化库区BIM的模型文件、BIM的信息数据、BIM的交互操作三者进行分开部署，采用B/S架构的方式提供给客户端进行在线操作。库区信息与BIM模型文件相互关联，BIM模型文件与数据库中的文件路径相互关联，实现库区与BIM模型的映射，BIM模型及其构件与数据库中的表及字段相互关联，实现BIM模型与数据库的映射。采用文件流传输的方式，进行BIM模型文件的上传、下载，采用WebGL的方式，进行BIM模型文件的在线显示与交互操作，采用Ajax技术实时反馈服务器端BIM信息数据给浏览器端，通过人机交互模块进行BIM完整信息集成化，提供给浏览器端用户。本发明可扩展性好、实时性强且具有良好的可配置性。