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公开(公告)号：CN113008418A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110219557.4
申请日：2021-02-26
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供了一种压阻型柔性触觉传感器，具体包括激励源、5个以上的电极、导电压阻膜以及柔性衬底；所述5个以上的电极设置于所述柔性衬底上；所述导电压阻膜的下表面与所有电极电气接触，并通过所述5个以上的电极贴合在所述柔性衬底之上；所述电极通过引出线引出至导电压阻膜之外；其中至少2个电极作为激励电极，与所述激励电源相连；剩余电极作为测量电极；所述测量电极上的电信号输入训练好的机器学习模型中，得到测量结果。本发明结合机器学习模型实现对载荷位置或压力的检测。
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公开(公告)号：CN113021353B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110323934.9
申请日：2021-03-26
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种机器人碰撞检测方法，适用于至少由一个机器人关节，伺服驱动器，电流检测器和控制器构成的机器人系统。机器人关节包括连杆，减速机和伺服电机，伺服电机配备位置检测单元，位置检测单元实时检测机器人关节位置信息，电流检测器实时检测伺服电机驱动电流。利用机器人关节电机电流I可分解为实现动力学运动的电机电流分量I1，克服关节摩擦的电机电流分量I2，以及碰撞所致的电机电流分量I3的原理，当碰撞所致的电机电流分量I3超过碰撞阈值，则判定机器人该关节连杆发生碰撞。本发明所提出的机器人碰撞检测方法无需额外添加传感器，就能检测出机器人与外界环境发生的碰撞。
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公开(公告)号：CN113021353A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110323934.9
申请日：2021-03-26
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种机器人碰撞检测方法，适用于至少由一个机器人关节，伺服驱动器，电流检测器和控制器构成的机器人系统。机器人关节包括连杆，减速机和伺服电机，伺服电机配备位置检测单元，位置检测单元实时检测机器人关节位置信息，电流检测器实时检测伺服电机驱动电流。利用机器人关节电机电流I可分解为实现动力学运动的电机电流分量I1，克服关节摩擦的电机电流分量I2，以及碰撞所致的电机电流分量I3的原理，当碰撞所致的电机电流分量I3超过碰撞阈值，则判定机器人该关节连杆发生碰撞。本发明所提出的机器人碰撞检测方法无需额外添加传感器，就能检测出机器人与外界环境发生的碰撞。
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