公开(公告)号：CN112621713A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011379198.0

申请日：2020-11-30

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 张茜 ,  应坤 ,  雷俊松 ,  胡飞鹏 ,  刘旭

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种机器人示教器、控制器及其示教、控制方法、装置和介质，所述方法包括：在进行六轴机器人示教时，判断所示教的五轴的关节角度是否在腕部奇异点附近；若判断所述五轴的关节角度在腕部奇异点附近，则将所述五轴的关节角度修正为预设角度，并将config值的配置参数cfx设置为8；将所述机器人各轴的关节角度进行正解计算得到各轴的笛卡尔值并存储至PTP指令中，由所述机器人的控制器控制所述机器人执行；其中，所述机器人的控制器判断config的配置参数cfx是否为8，若判断config的配置参数cfx为8，则将所述五轴的关节角度修正为0°。本发明提供的方案能够实现即使在腕部奇异点附近也可以准确求取各个轴的关节角。

公开(公告)号：CN109732625B

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN201910200037.1

申请日：2019-03-15

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 刘旭 ,  魏佳欣 ,  刘博 ,  陈超 ,  刘新卫 ,  赵航 ,  雷俊松 ,  应坤 ,  殷伟豪 ,  胡飞鹏

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的工业机器人柔性打磨方法及系统，该方法包括：获取需要打磨工件的毛刺或凸起的尺寸；根据预先建立的尺寸与力矩关系曲线，得到打磨力矩值；根据所述图像选择关键点，得到打磨轨迹；根据所述打磨轨迹和所述打磨力矩值，打磨所述打磨工件。本发明提供的技术方案获取打磨工件图像，根据打磨表面自动生成打磨轨迹，免去了人工示教，节约人工成本。

公开(公告)号：CN109129469B

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201810864277.7

申请日：2018-08-01

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 刘新卫 ,  雷俊松 ,  赵航 ,  刘博 ,  刘旭 ,  魏佳欣 ,  邓绍熙

IPC: G06F17/10

Abstract: 本发明公开了一种机械臂运动学逆解方法、装置及机械臂，其中，该方法包括：确定机械臂的几何参数，其中，机械臂包括多个旋转关节，旋转关节分为第一类旋转关节和第二类旋转关节；根据机械臂的几何参数，采用几何代数法确定第一类旋转关节对应的第一类关节角；根据第一类关节角，采用欧拉角旋转矩阵变换法确定第二类旋转关节对应的第二类关节角，其中第一类关节角和第二类关节角用于控制机械臂的运转。本发明解决了现有技术中求解过程复杂的问题，实现求解过程简单易懂，代码量精简，计算速率快且精度高。

公开(公告)号：CN109129469A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810864277.7

申请日：2018-08-01

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 刘新卫 ,  雷俊松 ,  赵航 ,  刘博 ,  刘旭 ,  魏佳欣 ,  邓绍熙

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/06

Abstract: 本发明公开了一种机械臂运动学逆解方法、装置及机械臂，其中，该方法包括：确定机械臂的几何参数，其中，机械臂包括多个旋转关节，旋转关节分为第一类旋转关节和第二类旋转关节；根据机械臂的几何参数，采用几何代数法确定第一类旋转关节对应的第一类关节角；根据第一类关节角，采用欧拉角旋转矩阵变换法确定第二类旋转关节对应的第二类关节角，其中第一类关节角和第二类关节角用于控制机械臂的运转。本发明解决了现有技术中求解过程复杂的问题，实现求解过程简单易懂，代码量精简，计算速率快且精度高。