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公开(公告)号：CN119036443A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411143093.3
申请日：2024-08-20
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种SCARA机器人的负载质量辨识方法、装置、介质、控制器和产品，所述方法包括：获取预先测试得到的SCARA机器人的负载质量与电流的对应关系或预先拟合得到的SCARA机器人的负载质量与电流的函数关系；在SCARA机器人处于位置模式时，当使能标志位有效，位置指令为0时，根据所述负载质量与电流的对应关系或所述负载质量与电流的函数关系，辨识得到所述SCARA机器人的负载的初始质量。在SCARA机器人处于位置模式时，当使能标志位有效，位置指令不为0时，将所述初始质量与重力负载指令所设置的质量进行比较，确定重力负载指令的设置是否合理；若不合理，则发出提示信息。本发明方案能够防止机器人伺服参数和运控参数与实际工况差距过大导致运行异常。
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公开(公告)号：CN118952203A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411177543.0
申请日：2024-08-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种机械臂的运动控制方法、电子设备及机械臂，属于机械臂领域。其中，所述方法包括：在所述机械臂基于加减速规划的运动过程中，实时获取所述机械臂的关节电机的工作状态参数的值，所述工作状态参数用于反映所述关节电机的实时工作状态；根据所述工作状态参数的值与工作状态阈值进行对比判断，如果二者的关系满足运动参数调整条件，则根据运动调整策略调整所述机械臂的运动参数，其中，所述运动状态调整策略约束了所述运动参数的调整方式；根据调整后的所述运动参数，更新所述加减速规划。采用本申请实施例，能实时调整加减速规划以满足实际工况需求。
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公开(公告)号：CN118832596A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411234874.3
申请日：2024-09-04
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人的控制方法，其包括：检测步骤，检测机器人的大臂长度L1，小臂长度L2，第一关节处设置第一电机，以驱动所述大臂绕着所述第一关节转动，所述第二关节处设置第二电机，以驱动所述小臂绕着所述第二关节转动，所述小臂的末端处连接丝杆组件，检测计算所述丝杆组件的当前线加速度a总；判断步骤，判断a总最大时其与aMAX之间的关系，其中aMAX为考虑丝杆寿命情况下的丝杆末端最大线加速度；控制步骤，如果a总＞aMAX，则控制降速，下降比例为Ka；若a总≤aMAX，则维持当前状态。根据本发明能避免长期使用和丝杆出现弯曲甚至折断的情况后出现，保证机器人丝杆可靠稳定的运行，提高其使用寿命。
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公开(公告)号：CN113612421B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202110887941.1
申请日：2021-08-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种制动电路控制方法、装置、存储介质及伺服电机，所述方法包括：根据直流侧母线电压确定当前待输出的所述制动电路的开关管驱动信号；获取第一预设时长内的第一开关管累计开通时间和第二开关管累计开通时间的累计开通时间之和；根据所述累计开通时间之和是否大于放电电阻不过载的最长总开通时间，确定输出所述开关管驱动信号或者修正所述开关管驱动信号；其中，若判断所述开通时间之和大于所述最长总开通时间，则输出所述开关管驱动信号；若判断所述开通时间之和小于等于所述最长总开通时间，则修正所述开关管驱动信号。本发明提供的方案能够达到同时控制制动电路和保护制动电阻的目的。
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公开(公告)号：CN113922658B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202111187785.4
申请日：2021-10-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种驱动信号处理装置及电机系统。其中，驱动信号处理装置，包括：死区检测电路、信号上升沿检测电路、信号延时电路以及控制单元。本申请可以通过死区检测电路检测目标死区时长是否异常的死区指示信号，并且可以基于信号上升沿检测电路得到上升沿检测信号，然后基于死区指示信号以及上升沿检测信号生成用于对信号延时电路进行延时控制的控制信号，进而在信号延时电路被控制信号的触发下可以对上下桥臂驱动信号进行延时处理，得到延时后驱动信号，可以达到在目标死区时长过短的情况下，对上下桥臂驱动信号的上升沿进行延时处理，以达到延长死区时长的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113759807B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202111146125.1
申请日：2021-09-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请涉及一种急停控制电路、方法及工业机器人，属于工业机器人技术领域。其中，一种急停控制电路，应用于控制器，包括急停备用单元和控制模块；急停备用单元的第一端和第二端分别连接控制器的第一触点和第二触点，用于示教器和控制器处于连接状态时与示教器的急停单元并联连接；控制模块的第一输出端连接急停备用单元的第三端，控制其是否导通；控制模块的第一输入端连接控制器的第三触点；第三触点用于示教器和控制器重新连接时获取脉冲信号，控制模块在脉冲信号作用下停止输出控制信号。在输出控制信号时，示教器可以热拔出，并且示教器随时可以热插入。解决了示教器热插拔过程中需要重新接线的技术问题，降低了安全隐患。
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公开(公告)号：CN115459775A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211168186.2
申请日：2022-09-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种AD采样电路及其采样方法、采样装置和家用电器。其中，采样方法包括：在校准模式下，利用AD采样芯片对标准电压源输出的标准电压值Vref进行采样，得到标准电压采样值Nv；根据标准电压值Vref和标准电压采样值Nv确定采样修正系数，并将采样修正系数进行存储，采样修正系数用于对AD采样芯片的采样值进行修正。本发明对AD电压采样芯片采样过程中的比例换算值通过给予标准电压的方式进行了重新获取，由分压电阻以及芯片内阻导致的采样误差因此能够被修正，并且不需要外加采样补偿电路，简化了硬件电路，降低产品成本。
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公开(公告)号：CN113641132B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110951156.8
申请日：2021-08-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种机器人定时节能电路及自动化机器，所述机器人定时节能电路包括：传感器模块，其检测所述机器人是否运动，并根据所述机器人的运动状态发出检测信号；运算放大器模块，其与所述速度传感器的输出端连接；电压比较器模块，其与所述运算放大器模块的输出端连接，所述电压比较器模块在所述检测信号处于低电平时发出高电平信号；定时检测模块，其与所述电压比较器模块的输出端连接，所述定时检测模块在所述高电平信号维持至满足预设时间时触发动作电路模块；动作电路模块，其与所述定时检测模块连接，切换所述机器人的供电状态。与现有技术相比，本发明为一种纯硬件方案，不受内部系统控制和影响，自主性和可靠性较高。
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公开(公告)号：CN113922658A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111187785.4
申请日：2021-10-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种驱动信号处理装置及电机系统。其中，驱动信号处理装置，包括：死区检测电路、信号上升沿检测电路、信号延时电路以及控制单元。本申请可以通过死区检测电路检测目标死区时长是否异常的死区指示信号，并且可以基于信号上升沿检测电路得到上升沿检测信号，然后基于死区指示信号以及上升沿检测信号生成用于对信号延时电路进行延时控制的控制信号，进而在信号延时电路被控制信号的触发下可以对上下桥臂驱动信号进行延时处理，得到延时后驱动信号，可以达到在目标死区时长过短的情况下，对上下桥臂驱动信号的上升沿进行延时处理，以达到延长死区时长的目的。
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公开(公告)号：CN113824300A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111101133.4
申请日：2021-09-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02M1/32
Abstract: 本发明提供了一种阻断母线电容的放电电路，包括：MOSFET、母线电容、分压电阻、放电电阻、继电器，所述继电器包括开关和线圈，其中，所述母线电容与负载电路之间通过MOSFET的源极和漏极连接，其中MOSFET的漏极与负载电路相连接，MOSFET的源极与母线电容相连接；所述MOSFT的栅极与继电器的线圈相连接，并通过分压电阻连接至直流母线的正极，母线电容与放电电阻和继电器的开关串联连接。还提供了一种电器设备。本发明的方案可保证在设备断电时，母线电容与后级电路相应断开，并且设计有耗能电路，对母线电容进行放电。
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