公开(公告)号：CN104340292A

公开(公告)日：2015-02-11

申请号：CN201410553895.1

申请日：2014-10-17

Applicant: 燕山大学

Inventor： 郭希娟 ,  赵强 ,  靳海鹏

IPC: B62D57/028

CPC classification number: B62D57/028

Abstract: 一种轮足两用变形机器人，它主要包括机身、腿部及其变形系统，轮部及其变形系统；其中，机器人的机身为平底的半球形状，在机身内设有机身内部平台，机顶盖的面积大于底面的面积，机身内设有六条结构相同的可伸缩的机器人腿，当腿部为伸展状态时，机器人可行走，当腿部收回，其前端扣在外壳的凹槽上时，整个机器人壳体侧面为光滑无棱角的球面，机身底部设有起落架和驱动轮，当机器人腿部收回时，驱动轮接触地面进行前进后退等操作。本发明能够适应不同环境的需要，使用限制更小，同时也便于携带；腿部变形系统由旋转式推进器驱动更加高效，快捷；轮部变形系统的双环设计大大减小了狭小空间内机器人转弯时的转弯半径。

公开(公告)号：CN104020784A

公开(公告)日：2014-09-03

申请号：CN201410216121.X

申请日：2014-05-21

Applicant: 燕山大学

Inventor： 郭希娟 ,  王玉镇 ,  刘洋

IPC: G05D3/12

Abstract: 一种单目视觉检测的自动定位挂载系统，所述挂载系统由视频信号采集处理部分、控制部分、电机驱动模块和步进式电机组成；视频信号采集处理部分包括CCD摄像头和DSP核心板；控制部分包括CPLD芯片、GPS模块和近距离传感器定位模块；所述CCD摄像头与DSP核心板通过bnc线连接，DSP核心板与CPLD芯片相互连接，CPLD芯片与GPS模块通过串口相互连接通信，CPLD芯片与近距离传感器模块通过I2C协议连接通信，CPLD芯片输出端与电机驱动模块连接；电机驱动模块与步进式电机连接。本发明具有精确定位、简化算法和复杂度、提高系统准确性和稳定性等优点。

公开(公告)号：CN103162963A

公开(公告)日：2013-06-19

申请号：CN201310047229.6

申请日：2013-02-06

Applicant: 燕山大学

Inventor： 郭希娟 ,  黄天宇 ,  张大宇

IPC: G01M13/04

Abstract: 本发明涉及一种直升机自动倾斜器球铰轴承综合疲劳试验机，包括支架、底座、内环并联机构、外环并联机构、动力传动机构和控制系统，其特征是：底座固定在支架上，在底座的同一圆周上等分的设有立柱，立柱顶端设有上盖，底座和上盖间设有主轴，内环并联机构由内环上平台、关节轴承、第一防扭臂、电动助力器构成；外环并联机构由外环下平台、第一轴承、第一齿轮、外环上平台、第二轴承、可调式压力控制器、第二防扭臂构成；动力传动机构包括电机和固定在电机轴上的第二齿轮，电机固定在底座上，第二齿轮与第一齿轮啮合。其优点是：可实现对直升机旋翼系统中球铰轴承，关节轴承以及双列角接触轴承等零件的疲劳试验测试。