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公开(公告)号：CN109353289B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201811321949.6
申请日：2018-11-07
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: B60R11/04
Abstract: 本发明公开了一种可调节双目摄像头角度的车载终端装置，包括角度调节支撑座(1)、转动设置在所述角度调节支撑座(1)上的双目摄像头机构(2)、设置在所述双目摄像头机构(2)上的连接块(3)、及可拆卸设置在所述角度调节支撑座(1)上的后盖(4)，所述后盖(4)与所述角度调节支撑座(1)之间形成容纳所述双目摄像头机构(2)的容纳内腔，所述角度调节支撑座上(1)设有供双目摄像头伸出的通孔(1‑1a)，所述连接块(3)可拆卸固定在所述后盖(4)上，所述连接块(3)的上端面与所述后盖(4)的内端面曲面配合且所述连接块(3)在非固定状态下可沿所述后盖(4)呈曲面滑动。本发明提供的车载终端装置，方便调节双目摄像头的角度。
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公开(公告)号：CN109308714A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201810991868.0
申请日：2018-08-29
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种基于分类惩罚的摄像头和激光雷达信息配准方法，包括：对采集的图像通过区域分类算法将图像分为正负区域；将激光雷达点分成正负两个类别；将激光雷达点按照位姿参数投影在图像坐标系内，当激光雷达的正点投影到正区域，分配正的奖励值，反之分配负的奖励值，设置目标函数，将目标函数抽象成位姿参数的函数，每一次位姿更新，将所有的激光雷达点投影在图像区域，通过统计分类正确以及错误点计算目标函数值，然后评价此次位姿参数的优劣，并继续更新，得到目标函数值最大的位姿参数。可以十分方便的获得激光雷达以及摄像头之间的位姿关系,从而可以方便的进行视觉信息以及激光雷达的信息融合。
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公开(公告)号：CN109109772A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811139462.6
申请日：2018-09-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60R11/02
Abstract: 本发明公开了一种双摄像头的角度可调节结构，两个摄像头集成于电路板上，所述电路板固定在电路板固定座，所述电路板固定座的左右两侧均设置有竖板，所述竖板固定于角度调节支撑座上，所述竖板上设置有中心线为圆弧的腰槽，所述腰槽中嵌有滑动件，所述滑动件的一端与电路板固定座固定连接，使得电路板固定座能够通过两个滑动件沿着腰槽滑动，所述滑动件同时与连接杆固定连接，并能够绕连接杆上的一个圆心旋转。本发明双摄像头车载终端产品角度调节范围广、角度调节可连续、结构占用空间小和摄像头角度调节方便。
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公开(公告)号：CN108254758A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711419889.7
申请日：2017-12-25
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 上海汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多线激光雷达和GPS的三维道路构建方法，通过可调节多线激光雷达和高精度GPS动态采集全角度和全方位的周围空间的三维点云数据，并将采集到的离散无关联的稀疏点云数据通过高精度GPS采集的绝对地理位置信息来建立关联，然后通过此关联来计算出点云数据中每个点的绝对地理位置，从而充分有效利用在不同时间不同轨迹采集的雷达点云数据，最后通过相互关联的点云数据构建得到足够稠密的点云数据，再通过差值化方法，将点云数据中的动态物体过滤掉，留下静态物体的点云数据来构建真实道路的三维地图。构建的三维道路地图真实，准确，可靠、通过差值化方法可以剔除掉动态运动物体，得到的三维道路地图干净，还原度更高。
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公开(公告)号：CN108245384A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711316314.2
申请日：2017-12-12
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种基于增强学习的双目视觉导盲仪，包括：双目视觉模块，用于将第一、第二图像采集模块的图像进行处理，生成实时的深度图，构建三维场景；语音模块，包括语音输入模块和输出模块，语音输入模块包括语音识别模块，用于进行语音识别，语音输出模块，用于以语音的方式输出增强学习模块的行为指令、定位信息和路径导航信息；状态集生成模块，将三维场景通过卷积神经网络提取环境特征，生成状态集；增强学习模块，包括增强学习网络，以状态集作为输入，学习状态转换策略得到输出动作指令；GPS导航模块，用于定位，及根据语音识别信息生成路径规划。可以提供盲人的实时路径规划信号，对盲人的行动策略进行方便的实时的指导。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108227707A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711419304.1
申请日：2017-12-25
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 上海汽车集团股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达和端到端深度学习方法的自动驾驶方法，包括以下步骤：将激光雷达获取的行车环境信息实时转化为深度图；根据位于基准数据时间戳两侧的被匹配数据的时间戳与基准数据时间戳差值的大小确定具体匹配元素，将完成匹配的数据保存为数据‑标注对，作为训练数据；将训练数据输入构建的深度卷积神经网络模型进行训练，通过深度卷积神经网络模型得到驾驶数据。该方法计算快速，通过深度图可以快速得到距离信息，能够准确、高效的获取端到端深度学习神经网络所需要的数据和标签，有效完成端到端的驾驶控制。
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公开(公告)号：CN105424711B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201510877816.7
申请日：2015-12-04
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明公开了种机车螺丝松动自动检测设备及方法，检测设备包括摄像头、DSP处理器、声音预警器、GPRS天线、SD储存卡。设备造型在传统手电筒基础上进行改良，摄像头安装于手电筒灯座位置，不影响手电筒光源正常照射，DSP处理器、声音预警器、GPRS天线、SD储存卡位于手电筒内部。本发明通过本地检测和网络后台联动，利用图像识别算法实现螺丝防松动标线的状态识别，从而判断螺丝是否松动，配合对每个螺丝对应的数字编号的识别，通过信息传输可以使后台管理人员直观清晰地了解每颗螺丝的松动状态，解决目前机车螺丝松动检测基本依靠人工经验完成的传统方法存在的不可靠性高、漏检误检风险高等问题，提高机车螺丝松动检测的科学性和智能化。
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公开(公告)号：CN103955695B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201310615993.9
申请日：2013-11-27
Applicant: 苏州清研微视电子科技有限公司 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种采用灰度共生矩阵能量变化智能识别视频中人眼状态的方法，包括以下步骤：(1)从视频中获取若干幅人眼图像，计算得到各幅人眼图像的灰度共生矩阵；(2)计算每一帧人眼图像对应的灰度共生矩阵的角二阶矩值，得到每帧人眼图像所对应的能量值；构建一条帧数‑能量值的原始数据曲线；(3)对每一帧人眼图像进行均值滤波处理获得一条与原始数据曲线相对应的基准曲线；将原始数据曲线和基准曲线上的对应值相减并取绝对值，就得到一条差值曲线；(4)将差值曲线上的差值与预设的能量阈值作比较。该方法具有很强的自适应性，能够有效克服不同人眼睛的差别带来的影响。
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公开(公告)号：CN106671991A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611254098.9
申请日：2016-12-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
CPC classification number: B60W50/14 , B60Q9/00 , B60W40/00 , B60W2050/0043 , B60W2050/143
Abstract: 本发明公开了一种基于多线索视觉特征融合的车道偏离预警方法，包括：将采集的图像转换成灰度图，至少提取第一视觉特征和第二视觉特征；对提取到的多个特征进行融合得到检查结果；通过跟踪系统提取稳定的角点，并对角点特征点进行匹配跟踪，得到跟踪结果；将跟踪结果与检测结果进行融合，得到最终检查结果，识别车道线；计算车在车道中的位置P，判断车是否发生偏移,当P‑L 0时，车发生右偏转，其中L为左边车道线位置，R为右边车道线位置；当判断车辆发生偏转时进行报警。通过多线索特征的融合，可以增强检测目标的鲁棒性，能够更加准确的描述车辆偏离车道线的过程，在车辆偏离时的报警更加准确。
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公开(公告)号：CN103824037B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201310731310.6
申请日：2013-12-26
Applicant: 苏州清研微视电子科技有限公司 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种车用防跟踪报警装置，包括图像采集模块、图像处理模块、GPS定位模块、控制模块、报警提示模块和监控显示模块，所述GPS定位模块用于获取自身车辆的位置信息，并将车辆位置信息发送给控制模块；所述控制模块根据自身车辆位置信息、相关车辆的车牌号、采集到相关车辆的时刻信息，获得相关车辆的跟踪里程数和相关车辆的跟踪时间；当相关车辆的跟踪里程数或者相关车辆的跟踪时间超过阈值时，向报警提示模块发送提示指令；所述监控显示模块根据控制模块的指令向用户显示相关车辆的车牌号、跟踪路径和跟踪时间信息；所述报警提示模块用于根据控制模块的指令向用户发送提示或者进行报警。
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