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公开(公告)号：CN118597194A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410825540.7
申请日：2024-06-25
Applicant: 清华大学
IPC: B60W60/00 , G06Q10/0635 , G06Q50/40
Abstract: 本申请涉及一种车辆的风险评估方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：采集乘客的状态信息、车辆的状态信息、以及车辆的周围环境信息，根据乘客的状态信息确定乘客的第一风险贡献值；根据车辆的状态信息和周围环境信息，确定第二风险贡献值，根据第一风险贡献值和第二风险贡献值，确定车辆面临综合风险值。上述方法引入乘客的状态信息，结合车辆的状态信息和车辆周围的环境信息对车辆面临的风险进行评估，克服单纯依赖于车辆状态和车辆周围环境信息的风险评估在感知预期功能不足或性能限制失效情况，提高了评估车辆面临风险值的准确度。
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公开(公告)号：CN116453341B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202310446888.0
申请日：2023-04-24
Applicant: 公安部道路交通安全研究中心 , 北京理工大学 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车的车端实时违规监测方法、装置及系统，属于道路交通监测领域；首先违规监测只需要接收十字路口静态组成元素信息、自车状态信息和环境信息，对于十字路口是否安装监测设备没有要求，因此即使十字路口没有监测设备也能实现违规监测；其次，先判断是否满足任一条例的触发条件，满足时获取相应数据判断违规，能够大大降低数据计算量。最后，不仅根据自身状态信息和十字路口的静态组成元素信息判断，还根据环境信息如他车信息、行人信息、以及信号灯状态进行判断，不仅能够检测限速违规、闯红灯违规等简单规则，还可以对路权规则、礼让行人灯规则进行监测。具有实时监测，监测准确且监测规则多的优点。
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公开(公告)号：CN116811915A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310796656.8
申请日：2023-06-30
Applicant: 清华大学
IPC: B60W60/00 , B60W50/00 , B60W40/08 , G06F18/241
Abstract: 本申请涉及一种基于乘员脑电信号的车辆决策方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法通过先获取车辆当前所在道路的第一感知信息和车辆上人员的第二感知信息，然后将第一感知信息输入至预设第一决策模型中，得到第一决策结果，再将第二感知信息输入至预设第二决策模型中，得到第二决策结果，最后根据第一决策结果和第二决策结果的一致性，确定决策策略，进而根据决策策略对车辆进行决策控制。在该方法中，由于考虑到了车辆智能算法存在局限性，将车辆上人员的第二感知信息与车辆感知的第一感知信息进行结合分析确定决策策略，进而根据决策策略对车辆进行决策控制，提高了控制车辆的精度，进而提高了自动驾驶预期功能安全。
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公开(公告)号：CN114898585B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202210413344.X
申请日：2022-04-20
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/0967
Abstract: 本发明公开了一种基于路口多视角的车辆轨迹预测规划方法及系统，基于部署在路测设备的多视角相机实现，所述方法包括：对多视角相机一段时间内采集的路口多帧原始图像分别进行预处理；对预处理后的多帧视角图像分别进行特征提取、透视变换和聚合，生成一段时间内的连续多帧路口车辆分布鸟瞰图；根据连续多帧路口车辆分布鸟瞰图，通过卡尔曼滤波获得每个待预测车辆位置的匹配信息；根据分布鸟瞰图和匹配信息，分别得到每辆车的预测信息，并随同该车辆的ID号发送至对应车辆。本发明的方法不需要使用激光雷达设备进行定位，避免了昂贵的费用；本发明在路侧设备中进行更便于维护，信息通过交互的方式传递给路口车辆，也会降低车载系统的体量。
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公开(公告)号：CN114898585A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210413344.X
申请日：2022-04-20
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/0967
Abstract: 本发明公开了一种基于路口多视角的车辆轨迹预测规划方法及系统，基于部署在路测设备的多视角相机实现，所述方法包括：对多视角相机一段时间内采集的路口多帧原始图像分别进行预处理；对预处理后的多帧视角图像分别进行特征提取、透视变换和聚合，生成一段时间内的连续多帧路口车辆分布鸟瞰图；根据连续多帧路口车辆分布鸟瞰图，通过卡尔曼滤波获得每个待预测车辆位置的匹配信息；根据分布鸟瞰图和匹配信息，分别得到每辆车的预测信息，并随同该车辆的ID号发送至对应车辆。本发明的方法不需要使用激光雷达设备进行定位，避免了昂贵的费用；本发明在路侧设备中进行更便于维护，信息通过交互的方式传递给路口车辆，也会降低车载系统的体量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114782926A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210694071.0
申请日：2022-06-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种驾驶场景识别方法、装置、设备、存储介质和程序产品，该方法首先获取目标车辆在预设时间段内的驾驶数据，并根据驾驶数据，确定目标车辆在预设时间段内的驾驶行为基元，然后根据目标车辆在预设时间段内的驾驶行为基元和预设的驾驶场景模型，确定目标车辆在预设时间段内的驾驶场景。采用本方法能够对多种驾驶场景进行统一的自动化识别。
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公开(公告)号：CN113628470A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110704306.5
申请日：2021-06-24
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/0968
Abstract: 本文公开一种实现路径规划的方法、装置、计算机存储介质及终端，本发明实施例确定车辆通过待规划路段的每一个信号灯的可通行区间；针对每一个信号灯的可通行区间中，选出一个满足预设通行指标的时间点作为车辆通过该信号灯的可通行时刻点；根据确定的待规划路段的每一个信号灯的可通行时刻点，确定车辆的通行速度；控制车辆根据确定的通行速度通过待规划路段；其中，可通行区间为信号灯指示车辆可通行的时间段；预设通行指标包括：由车辆通过待规划路段的速度变化快慢确定的舒适性指标，和根据车辆通过待规划路段所需时长确定的通行效率指标。本发明实施例通过舒适性指标和通信效率指标确定可通行时刻点，实现了满足舒适度和通行效率的路径规划。
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公开(公告)号：CN113147750A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110554703.9
申请日：2021-05-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明实施例公开一种控制车辆行驶的安全决策系统及方法，系统包括：感知子系统、决策子系统及控制子系统，其中，感知子系统用于采集路面障碍物轮廓信息及车辆行驶信息，发送给决策子系统；决策子系统用于根据路面障碍物轮廓信息计算得到路径异常状态信息，根据车辆行驶信息及路面障碍物轮廓信息计算得到车辆与路面障碍物之间的关系信息，根据路径异常状态信息及车辆与路面障碍物之间的关系信息采用人工势场法进行路径规划，得到车辆行驶的新的路径信息，发送给控制子系统；控制子系统用于根据得到的所述路径信息控制汽车自动行驶。本发明实施例充分考虑了路面凸起或凹陷障碍物的大小、形状和障碍物尖锐程度对车辆行驶的影响，提高了车辆按照所规划路径进行行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN108365820B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201810065948.3
申请日：2018-01-22
Applicant: 清华大学
IPC: H02S50/15
Abstract: 本发明涉及一种基于开路电压测量的太阳能电池表面清洁度判断方法，属于新能源与高效节能领域。本发明测量不同环境温度下对应的太阳能电池洁净状态开路电压及等效串联电阻，分别获取太阳能电池洁净状态下指定光照强度下开路电压与环境温度的拟合曲线及等效串联电阻与环境温度的拟合曲线；在工作状态下，测量相同光照强度下某时刻太阳能电池输出电压、电流及环境温度，计算太阳能电池在该时刻工作状态下的开路电压；通过拟合曲线获取该时刻环境温度下对应的太阳能电池洁净状态下开路电压，通过开路电压的变化判定太阳能电池表面洁净程度。本发明实现对太阳能电池表面清洁度的在线判断，拓展太阳能电池在线监测内容，减少运维成本，提高运维效率。
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