公开(公告)号：CN119668258A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411808330.3

申请日：2024-12-10

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨家强 ,  蔡忠侯 ,  金昀浩 ,  李友聪

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明公开了一种四驱动麦克纳姆轮移动底盘的控制方法及系统，属于自动控制领域。获取移动底盘的目标行驶路径，并获得多个路径点；以离移动底盘最近的路径点作为目标点；建立局部坐标系和全局坐标系，基于当前时刻的移动底盘的各个轮子的位移计算局部位姿，再计算全局位姿；计算四驱动麦克纳姆轮移动底盘的各个轮子的线速度，并控制移动底盘；判断控制后的移动底盘是否到达目标点，若未到达目标点，则继续控制；反之，判断该目标点是否为目标行驶路径的终点，若是，则停止控制；反之，进行移动底盘移动至下一个目标点的控制。本发明可以有效率解决移动底盘在移动过程中出现的漂移、偏离目标偏航角等问题，确保移动底盘能够按指定路线移动。

公开(公告)号：CN118643684B

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411120056.0

申请日：2024-08-15

Applicant: 浙江大学 ,  中国航空工业集团公司金城南京机电液压工程研究中心

Inventor： 杨家强 ,  牛安宁 ,  张晓军 ,  贾宇琪

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/367

Abstract: 本发明公开了一种基于磁动势场子域的永磁电机气隙磁场解析方法，涉及永磁电机电磁场解析计算领域。该方法概要如下：依据电机结构划分子域，将永磁体域等效为空间磁荷源，将电枢绕组等效为定子磁动势边界；依据磁动势在界面的连续性和垂直于界面磁感应强度场的一致性，建立边界方程以及子域之间的界面接触方程组；联合边界方程和界面接触方程，形成一个以待定系数为变量的线性方程组，求解该线性方程组，获取待定系数后即可获取各子域的磁动势方程、磁感应场强度方程和磁场强度方程。本发明方法基于标势场进行磁场解析计算，磁动势场梯度的负数即为磁场强度向量，本方法简化了子域的计算过程，过程更易理解，计算结果验证准确。

公开(公告)号：CN119167039A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411658562.5

申请日：2024-11-20

Applicant: 浙江大学 ,  内蒙古电力(集团)有限责任公司 ,  内蒙古电力(集团)有限责任公司内蒙古电力经济技术研究院分公司

Inventor： 杨家强 ,  高源 ,  呼斯乐 ,  毕跃 ,  郭裕 ,  王渊 ,  刘向龙 ,  宋凯洋 ,  蔡文斌 ,  侯博 ,  于源 ,  南家楠 ,  李晔 ,  陈超 ,  赵禹灿

IPC: G06F18/20 ,  G06F18/2113 ,  G06F18/213 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/096 ,  G06N3/0985 ,  G06N5/022 ,  G06N7/02 ,  G06Q50/06 ,  H02J3/00 ,  G06F123/02

Abstract: 本发明公开了一种基于气象特征筛选与迁移学习的风光发电功率预测方法，属于新能源功率预测领域。本发明首先建立用于筛选敏感气象特征因子的组合信任度指标，并获得敏感气象特征因子；再构建源域预测模型，并利用敏感气象特征因子对源域预测模型进行预训练；然后获取待进行风光发电功率预测的光伏电站的历史发电数据，并构建目标域数据集，基于目标域数据集对预训练后的源域预测模型进行迁移学习和参数微调，得到用于预测风光发电功率的目标域预测模型；利用目标域预测模型对风光发电功率进行预测。本发明不仅有效解决了模型泛化能力不足的问题，还具备更强的适应性与鲁棒性，显著提升了预测精度、稳定性。

公开(公告)号：CN119070522A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411559887.8

申请日：2024-11-04

Applicant: 浙江大学 ,  中国航空工业集团公司金城南京机电液压工程研究中心

Inventor： 杨家强 ,  牛安宁 ,  贾宇琪

IPC: H02K3/28 ,  H02K3/12 ,  H02P25/22 ,  H02P21/14

Abstract: 本发明公开了一种将三相电机改造为双三相电机的绕组布局方法，属于双三相电机设计领域。方法为：获得单元电机的MMF矢量图，并生成对折矢量图；依据60°相带进行对折矢量图的相带划分，并获取基础矢量集；对基础矢量集进行主相带范围内矢量的对称分割，并构建第一绕组布局；若第一绕组布局满足分相条件，直接分相，生成双三相电机的绕组布局方案；反之，基于基础矢量集生成偏移矢量集，并构建第二绕组布局；第一绕组布局与第二绕组布局进行串联组合，形成满足双三相电机分相条件的绕组布局方案。本发明解决了使用三相电机槽极配合方案进行双三相电机绕组布局的设计问题，使得双三相电机设计可以通用现有的三相电机冲片、工装。

公开(公告)号：CN118051789A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410111642.2

申请日：2024-01-25

Applicant: 内蒙古电力(集团)有限责任公司 ,  内蒙古电力(集团)有限责任公司内蒙古电力经济技术研究院分公司 ,  浙江大学

Inventor： 呼斯乐 ,  吕海霞 ,  于源 ,  南家楠 ,  李晔 ,  郭裕 ,  白伟 ,  杨家强 ,  高源 ,  陈超 ,  曹林峰 ,  赵禹灿

IPC: G06F18/23 ,  G06F18/214 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/094 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于动态自适应机制的负荷场景生成方法，属于电力系统场景生成技术领域。本发明首先根据负荷原始数据的时间尺度，设计生成对抗网络的网络层数和卷积核大小。其次，通过引入一种动态自适应机制，在生成器与判别器的零和博弈训练过程中动态识别最佳迭代次数。最后，基于多层聚类算法对生成的大规模负荷场景进行削减，获得不同典型标签下的典型场景。本发明提高了生成对抗网络训练过程的稳定性，减少了过拟合或欠拟合等问题的发生，并且能够准确识别聚类中心，有效提高聚类精度。

公开(公告)号：CN116208063B

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310500328.9

申请日：2023-05-06

Applicant: 浙江大学

Inventor： 张健 ,  林颖 ,  黄晓艳 ,  方攸同 ,  王佳金 ,  张钦 ,  杨家强

IPC: H02P29/028 ,  H02P29/024 ,  H02P29/032 ,  H02P29/64 ,  H02P23/00 ,  H02P25/022 ,  G06F30/20 ,  G06F119/02 ,  G06F119/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了五相永磁同步电机的容错控制方法，通过应力加速退化试验获取电机绕组绝缘材料的加速退化数据，建立服从Gamma退化过程的加速退化模型，获取电机剩余寿命模型和容错控制的可靠性目标函数；对退化过程的形状参数和尺度参数先验处理，及对剩余寿命模型后验处理，获取优化后的可靠性目标函数；构建电机绕组的一阶热网络模型得到绕组温度，基于电机单相开路故障前后磁动势保持一致的电流等式约束、绕组温度的不等式约束及优化后的可靠性目标函数，构建电机容错控制优化模型；利用外点法求解电机容错控制优化模型，得到电机的正常相电流表达式和最大电机绕组允许温度。本发明延长了五相永磁同步电机在容错运行工况下的寿命。

公开(公告)号：CN116317786A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310162972.X

申请日：2023-02-21

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨家强 ,  曹靖 ,  张晓军

IPC: H02P21/18 ,  H02P21/00 ,  H02P25/022

Abstract: 本发明公开了一种补偿电动舵机齿轮间隙非线性影响的控制方法。所述方法首先在上电启动后进行一次齿隙参数的离线辨识；然后在工作状态下，实时采集负载侧角度和电机侧角度并使用微分跟踪器计算负载侧速度和加速度，用来预测下一拍的跟踪误差；接着输入负载侧给定角度，根据所设计的齿隙逆模型及切换条件，获得电机侧给定角度；最后通过电机位置环算法计算适当的给定电流，使电机位置跟随给定电机位置信号，进而减少电动舵机的跟踪误差。本发明所提供的方法能够有效补偿齿隙所引起的稳态误差和跟踪误差，算法简单易于实现，还能够适用于加速度和负载时变的复杂工况下。

公开(公告)号：CN115632546B

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211630785.1

申请日：2022-12-19

Applicant: 浙江大学

Inventor： 张晓军 ,  杨家强

IPC: H02M1/32 ,  H02M7/5387 ,  H02P29/032 ,  H02P27/08 ,  H02P21/00 ,  H02P25/026 ,  H02P6/34

Abstract: 本发明公开了一种基于混合功率控制的电动汽车母线电容主动放电方法，属于电动汽车母线电容放电领域。通过计算母线电压降低到安全电压需要释放的功率以及绕组最大放电功率，获得泄放电阻在安全时间内的平均放电功率。通过永磁同步电机绕组和泄放电阻的混合放电能量流动模型得到泄放电阻瞬时放电功率，并根据自适应滑模趋近律得到永磁同步电机电流内环的q轴和d轴给定值。本发明针对电动汽车驱动系统，结合自适应滑模趋近律实现电机绕组和泄放电阻混合功率控制，不仅能减小泄放电阻体积，提高混合放电方法的实用性，还能提高泄放电阻放电功率跟踪的动态性能，减小系统抖振，实现了电动汽车母线电容的快速放电，具有放电能力强和安全性高的优点。

公开(公告)号：CN114884413A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210691516.X

申请日：2022-06-17

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨家强 ,  杨光辉

IPC: H02P21/00 ,  H02P27/08

Abstract: 本发明公开了一种基于分段谐波注入的多相电机过调制方法，属于电动汽车用多相电机高性能驱动技术领域。根据调制比的不同，对于包含n个谐波平面的多相电机，整个过调制区域被划分成为n个子空间，根据满足高次谐波平面分布电压矢量为零的约束极限条件确定边界。在调制比较小的子空间内，只注入低次谐波；随着调制比的增大，依次激活高次谐波平面，在第n个子空间内调制比接近极限值，在各个谐波平面均注入谐波。注入的谐波电压根据各相电压幅值大小进排序，并计及零序电压，从而计算最终注入谐波；将排序后的电压进行复位，得到各相电压调制信号。本发明通过对注入谐波进行调控，从而降低电流THD，减少定子绕组损耗，实施简单。

公开(公告)号：CN113746389B

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111292893.8

申请日：2021-11-03

Applicant: 宁波奥克斯电气股份有限公司 ,  浙江大学 ,  奥克斯空调股份有限公司 ,  珠海拓芯科技有限公司

Inventor： 古汤汤 ,  杨家强 ,  邓鎔峰 ,  黄万奔 ,  卓森庆 ,  李发顺 ,  游剑波 ,  薄传海 ,  白韡 ,  高健 ,  马嘉林 ,  斯建 ,  孙海波 ,  许真鑫

IPC: H02P21/14 ,  H02P25/024 ,  H02P27/12 ,  H02M1/14 ,  H02M1/42

Abstract: 本发明公开了一种空调器、母线电压补偿方法及装置、存储介质，属于变频空调驱动领域。该方法以电网电压和母线电压作为输入量，提取母线电压的纹波分量，并利用补偿系数k得到电压补偿量，以对电机dq轴电压进行补偿。同时计算此时满足电机驱动系统稳定性和稳态性能的条件，并选取与约束条件适配的补偿系数k。针对施加补偿后的电机dq轴电压可能会过大的问题，采用时变电压极限圆修正处理，对得到补偿后的电机给定电压进行修正。本发明提供的方法能够减少母线电压中的纹波含量，进一步有效控制永磁同步电机，减小逆变器侧电流脉动，提高空调器的电机驱动系统的输入功率因数。