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公开(公告)号：CN106081024B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201610430745.0
申请日：2016-06-16
Applicant: 浙江大学
IPC: B63G8/08
Abstract: 本发明公开了一种多自由度自主水下航行器运动控制装置，由两个矢量推进装置和一个侧移推进装置组成，使得航行器具有多自由度运动形式；两个矢量推进装置对称的部署在水下航行器的前后两端，每个矢量推进装置由连接杆连接两个推进器；本发明可以任意改变水下航行器的推进方式，利用涡轮和蜗杆的传动方式实现了用电机控制推进器进行360度无死角旋转，从而实现矢量推进的功能，同时在航行器的中央使用侧移推进装置，实现了航行器的横向平移活动。并设计了整个龙骨结构，能够在保证矢量推进装置和侧移推进装置固定在航行器的内部，使航行器能够完成基本的多自由度运动，也能完成横向平移等较为复杂或不常见的机器运动方式。
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公开(公告)号：CN106549709A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610887844.1
申请日：2016-10-12
Applicant: 浙江大学
IPC: H04B10/116 , H04B10/524
CPC classification number: H04B10/116 , H04B10/524
Abstract: 本发明涉及水下光通信和水下机器人领域，旨在提供一种基于光照时间的水下LED无线光通信系统及其应用。该系统包括发射系统和接收系统；发射系统包括LED灯、LED灯的驱动电路，以及能够控制LED灯开闭及发光时长的控制器模块；接收系统包括透镜、光接收模块、信号处理及输出电路，光接收模块通过导线连接信号处理及输出电路，光接收模块位于透镜的光束准直焦点位置。本发明可通过智能手机设备在软件程序中调用系统的摄像组件来实现LED的开闭，调用系统的时钟组件给不同的按键设定时间长短，从而实现不同的光照时间。使用廉价的LED替代昂贵的激光作为光源，降低了成本体积，解决了激光瞄准困难等不足问题。
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公开(公告)号：CN106541413A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610887641.2
申请日：2016-10-12
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: B25J13/088 , B25J9/1602 , B25J13/08
Abstract: 本发明涉及机器视觉和水下机器人领域，旨在提供一种基于Arduino平台和机器视觉模块的水下机器人控制系统。该控制系统包括电机驱动模块、Arduino控制器、机器视觉传感器、蓝牙模块和电源；Arduino控制器通过FC-10P数据线由ICSP接口连接至机器视觉传感器，Arduino控制器通过8个数字I/O接口与两个电机驱动模块连接，电源接至各部件并实现供电。本发明中的基于Arduino平台和机器视觉模块的机器人控制系统，是以Arduino控制器为核心，配合CMUcam5机器视觉模块的目标追踪功能，该系统具备低成本，开发难度较易，系统结构简单，且精确度高等优点。
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公开(公告)号：CN106494523A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610887867.2
申请日：2016-10-12
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及机器人领域，旨在提供一种双驱动球形探测机器人。包括球壳和设于球壳内的行走驱动装置，所述球壳为透明材质制成；所述行走驱动装置包括：两个减速电机、左主动轮、右主动轮、T字架、顶部导向固定轮、导向轴、底部导向固定轮、电路集成板和蓄电池组；电路集成板上至少装载有摄像装置，以及处理器和无线收发模块。本发明依靠内部独立的移动装置来驱动球壳运动，运动速度快、控制结构简单以及系统稳定性好；能耗低，内部空间利用率高；运动灵活高效，可实现零半径回转。结构简单，控制方式简单，功耗较低以及运动灵活；摄像装置固定在电路集成板上方，视频通过WIFI传输，可在电脑或手机终端观看采集到的视频。
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公开(公告)号：CN104644231B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201510079362.9
申请日：2015-02-14
Applicant: 浙江大学
IPC: A61B17/068
Abstract: 本发明公开了一种缝合器装钉装置及方法，本发明由传送模块、装钉模块，定位夹紧模块和控制系统组成；所述传送模块由钉箱、弹簧、推杆组成；所述装钉装置由装钉板、推送装置组成；所述定位夹紧模块由电控位移平台和夹紧装置组成。本发明还提供了一种缝合器装钉方法。本发明所述的缝合器装钉装置和方法，通过装钉模块的推送装置驱动装钉板，将钉箱之中的缝合钉向下推，经过钉箱方形孔，压入钉舱孔之中。实现了缝合器自动化装钉，提供了一个可行性好、自动化高，智能高效的缝合器装钉装置和方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105721065A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610053720.3
申请日：2016-01-26
Applicant: 浙江大学
IPC: H04B10/80
CPC classification number: H04B10/801
Abstract: 本发明涉及无线通信技术领域，旨在提供一种基于无人船的无人船?水下潜器作业系统。该种基于无人船的无人船?水下潜器作业系统包括无人船和水下潜器，无人船为浮标等具有信号中继作用的设施，水下潜器上搭载有传感器单元、存储器单元B和水下潜器光通信模块。本发明以无人船为载体来完成无人船?水下双向通信，且水下数据通信采用蓝绿光等可见光信号作为传输介质，相比于其他固定的、有线的光通信方式，采用基于无人船的无人船?水下通信方式具有获取数据快、灵活度高、实施范围广等优点；而且采用LED或LD等光源产生光信号，可以降低系统成本，且可靠性高，该发明能够实现整个无人船?水下通信链路的实时数据快速回传功能。
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公开(公告)号：CN104690001A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510079271.5
申请日：2015-02-14
Applicant: 浙江大学
IPC: B07C5/00
Abstract: 本发明公开了一种缝合器钉舱验钉装置及方法，本发明包括传送模块、控制系统，所述缝合器钉舱验钉装置还包括定位检测模块和定位分拣模块；所述定位检测模块由光电探头、闪光灯、USB摄像头，pc机组成；所述定位分拣模块由光电探头、光电探头、推送板和推送装置组成；本发明还提供了一种缝合器钉舱验钉方法。本发明通过所述PC机自动检测识别所述缝合器钉舱孔中是否漏装或多装缝合钉，并将结果反馈给所述控制系统，所述定位分拣模块基于所述控制系统的结果，对所述检测钉舱进行分拣。本发明提供了一个可行性好、自动化高，智能高效的缝合器验钉装置和方法，并实现自动分拣。
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公开(公告)号：CN120010142A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510502575.1
申请日：2025-04-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及光隔离器技术领域，公开了一种基于磁性光子晶体光纤的光隔离器，包括：中央波导以及与中央波导平行设置且分别位于中央波导两侧的两个耦合波导；中央波导包含输入波导和输出波导，当光束从输入波导正向入射后，能量先经输入波导分别耦合到两侧的耦合波导中传输，再耦合到输出波导输出，当光束从输出波导反向入射后，能量经输出波导分别耦合到两侧的耦合波导中传输，并从耦合波导输出；中央波导的芯部与一个耦合波导的芯部为石英材料，另一个耦合波导的芯部由石英材料和磁性材料构成，且光束传播方向的垂直方向上施加有外部磁场，以使光束在芯部由石英材料和磁性材料构成的耦合波导中传输时具有非互易特性，提升了光隔离器的隔离效果。
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公开(公告)号：CN114998298B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202210733102.9
申请日：2022-06-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明属于水下定位领域，公开了一种双目立体视觉的水下激光出射点定位方法，定位方法包括以下步骤：S1：将防水激光器放至水中并打开，在水下形成一根细激光束，在同一位置上下摇摆激光器；S2：双目相机捕捉到所述激光束，获取左右相机中存在激光束的图像，并获取两帧包含水下不同位置激光的图像；S3：进行图像处理，计算两帧图像中的激光束传播的三维坐标直线方程；S4：利用两条激光直线方程计算激光出射点相对双目相机的三维空间坐标。该方法定位处理速度快，定位精度高，可提升水下双目立体定位的探测范围。
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公开(公告)号：CN116413849B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310269684.4
申请日：2023-03-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种单一偏振单一模式PCF、参数确定方法和性能分析方法，其涉及光纤光学技术领域。PCF的包层区域没有空气孔；PCF的芯部区域包括4行空气孔和3行氮化硅孔，4行空气孔和3行氮化硅孔交替布设形成六边形结构。基于全矢量有限元素法，分析了双折射特性在不同氮化硅孔和空气孔下的变化趋势，并通过优化芯部构造实现了单一偏振单一模式的PCF。对该PCF的消光比、有效折射率、色散、限制损耗和非线性系数等相关性能参数进行讨论。本发明考虑了制作工艺难度设计的单一偏振单一模式PCF，其在最优结构下可以得到较高的双折射和高负色散特性，可应用于偏振调控、光纤传感、色散补偿等领域。
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