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公开(公告)号：CN104199458A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410403021.8
申请日：2014-08-15
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种水下作业机器人。本发明包括带有密封舱室的机身、所述机身内装有用于无线接收导入程序指令的控制系统、该控制系统带有电机驱动电路、底板、前夹板、后夹板、四个垂直螺旋桨推进器和两个前后螺旋桨推进器，所述水下作业机器人与智能手机上的控制端之间通过蓝牙通讯，智能手机主控板通过传感器获取深度、姿态信息，从而控制螺旋桨相应的转速及转向，达到定深运动和悬停；所述水下机器人前夹板、后夹板之间的设置有配重器；所述水下机器人机身的密封舱内装载有电源、传感器、用于无线接收导入程序指令的控制系统电路。本发明整体上密封性好，静稳性高，可操作性强，并具有一定的可扩展性。
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公开(公告)号：CN106081024B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201610430745.0
申请日：2016-06-16
Applicant: 浙江大学
IPC: B63G8/08
Abstract: 本发明公开了一种多自由度自主水下航行器运动控制装置，由两个矢量推进装置和一个侧移推进装置组成，使得航行器具有多自由度运动形式；两个矢量推进装置对称的部署在水下航行器的前后两端，每个矢量推进装置由连接杆连接两个推进器；本发明可以任意改变水下航行器的推进方式，利用涡轮和蜗杆的传动方式实现了用电机控制推进器进行360度无死角旋转，从而实现矢量推进的功能，同时在航行器的中央使用侧移推进装置，实现了航行器的横向平移活动。并设计了整个龙骨结构，能够在保证矢量推进装置和侧移推进装置固定在航行器的内部，使航行器能够完成基本的多自由度运动，也能完成横向平移等较为复杂或不常见的机器运动方式。
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公开(公告)号：CN107302401B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201710460291.6
申请日：2017-06-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及水下无线光通信领域，旨在提供一种基于波分复用技术的水下无线光通信装置及方法。包括发射端装置和接收端装置；发射端装置包括分别连接至三个电压放大器的信号处理器；每个电压放大器依次连接可调衰减器、偏压驱动模块和激光器，三个激光器分别为红光、绿光和蓝光激光器，均连接至三合一光耦合器，三合一光耦合器与发射端透镜相对布置；接收端装置包括与接收端透镜相对布置的光电探测器，后者与电压放大器、可调衰减器、信号处理器依次相连；接收端透镜与光电探测器之间的光路上放置红光、绿光、蓝光二向色滤波片。本发明极大地提高了水下无线光通信系统的适用范围，在不同的海水环境中也能地始终保证正常的水下无线光通信。
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公开(公告)号：CN106081024A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610430745.0
申请日：2016-06-16
Applicant: 浙江大学
IPC: B63G8/08
CPC classification number: B63G8/08
Abstract: 本发明公开了一种多自由度自主水下航行器运动控制装置，由两个矢量推进装置和一个侧移推进装置组成，使得航行器具有多自由度运动形式；两个矢量推进装置对称的部署在水下航行器的前后两端，每个矢量推进装置由连接杆连接两个推进器；本发明可以任意改变水下航行器的推进方式，利用涡轮和蜗杆的传动方式实现了用电机控制推进器进行360度无死角旋转，从而实现矢量推进的功能，同时在航行器的中央使用侧移推进装置，实现了航行器的横向平移活动。并设计了整个龙骨结构，能够在保证矢量推进装置和侧移推进装置固定在航行器的内部，使航行器能够完成基本的多自由度运动，也能完成横向平移等较为复杂或不常见的机器运动方式。
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公开(公告)号：CN107302401A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710460291.6
申请日：2017-06-17
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: H04B10/40 , H04B13/02 , H04J14/0278
Abstract: 本发明涉及水下无线光通信领域，旨在提供一种基于波分复用技术的水下无线光通信装置及方法。包括发射端装置和接收端装置；发射端装置包括分别连接至三个电压放大器的信号处理器；每个电压放大器依次连接可调衰减器、偏压驱动模块和激光器，三个激光器分别为红光、绿光和蓝光激光器，均连接至三合一光耦合器，三合一光耦合器与发射端透镜相对布置；接收端装置包括与接收端透镜相对布置的光电探测器，后者与电压放大器、可调衰减器、信号处理器依次相连；接收端透镜与光电探测器之间的光路上放置红光、绿光、蓝光二向色滤波片。本发明极大地提高了水下无线光通信系统的适用范围，在不同的海水环境中也能地始终保证正常的水下无线光通信。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113328803A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202011185715.0
申请日：2020-10-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提出一种基于工程漫射体和磨砂玻璃散射片的激光扩束无线光通信系统，涉及光信息技术领域。目前在无线光通信系统中普遍采用激光器和发光二极管作为通信光源，但是这两种方案无法兼顾长距离、高速率的数据传输和方便的链路对准。本发明提出的方案中，当通信链路损耗较低时，采用工程漫射体对光束进行扩束，可以实现光束的大角度覆盖，最大程度上降低链路对准要求。当通信链路损耗较高时，采用磨砂玻璃散射片对光束进行小角度扩束，可以实现小角度范围内高速低误码传输。本发明相比其他的链路对准解决方案具有结构简单、成本低、使用灵活，稳定性高等优点，在自由空间光通信、水下无线光通信等领域具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104199459B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410412158.X
申请日：2014-08-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种基于手机蓝牙技术的水下机器人控制系统。该系统包括设于水下机器人载体内的处理系统、封装在浮标内的蓝牙装置、手机上的水下机器人控制端；其中水下机器人控制端通过蓝牙装置与水下机器人通讯，浮标与水下机器人通过零浮力缆连接进行数据传输，处理系统主控板通过深度传感器获取到的水下机器人实际深度以及姿态控制板获取到的实际姿态来控制螺旋桨的转速及转向，最终实现水下悬停、定深等功能。本系统能够很好地克服现有的水下机器人在自治模式下实时性的不足和有缆模式中灵活性上的限制、满足系统的实时通讯需要，并为便携地获取水下机器人信息、保证水下机器人灵活运动提供了很好的硬件支持。
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公开(公告)号：CN104199459A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410412158.X
申请日：2014-08-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种基于手机蓝牙技术的水下机器人控制系统。该系统包括设于水下机器人载体内的处理系统、封装在浮标内的蓝牙装置、手机上的水下机器人控制端；其中水下机器人控制端通过蓝牙装置与水下机器人通讯，浮标与水下机器人通过零浮力缆连接进行数据传输，处理系统主控板通过深度传感器获取到的水下机器人实际深度以及姿态控制板获取到的实际姿态来控制螺旋桨的转速及转向，最终实现水下悬停、定深等功能。本系统能够很好地克服现有的水下机器人在自治模式下实时性的不足和有缆模式中灵活性上的限制、满足系统的实时通讯需要，并为便携地获取水下机器人信息、保证水下机器人灵活运动提供了很好的硬件支持。
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公开(公告)号：CN204065836U
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201420471936.8
申请日：2014-08-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本实用新型公开一种基于手机蓝牙技术的水下机器人控制系统。该系统包括设于水下机器人载体内的处理系统、封装在浮标内的蓝牙装置、手机上的水下机器人控制端；其中水下机器人控制端通过蓝牙装置与水下机器人通讯，浮标与水下机器人通过零浮力缆连接进行数据传输，处理系统主控板通过深度传感器获取到的水下机器人实际深度以及姿态控制板获取到的实际姿态来控制螺旋桨的转速及转向，最终实现水下悬停、定深等功能。本系统能够很好地克服现有的水下机器人在自治模式下实时性的不足和有缆模式中灵活性上的限制、满足系统的实时通讯需要，并为便携地获取水下机器人信息、保证水下机器人灵活运动提供了很好的硬件支持。
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公开(公告)号：CN204065835U
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201420462586.9
申请日：2014-08-15
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本实用新型公开了一种水下作业机器人。本实用新型包括带有密封舱室的机身、所述机身内装有用于接收无线指令的控制电路、该控制电路还带有电机驱动电路；所述的电机驱动电路用于驱动四个垂直螺旋桨推进器和两个前后螺旋桨推进器，其中所述的四个垂直螺旋桨推进器垂直对称固定在底板四个凸台上，底板位于机身下方；所述的两个前后螺旋桨推进器水平对称固定在前夹板上，前夹板与后夹板对应，两者之间为机身，所述的前夹板、后夹板之间还设置有配重器，所述机身的密封舱室内装载有电源和传感器。本实用新型整体上密封性好，静稳性高，可操作性强，并具有一定的可扩展性。
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