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公开(公告)号：CN107394784A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710761344.8
申请日：2017-08-30
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: H02J3/01
Abstract: 本发明涉及高精度伺服驱动器谐振抑制领域，提出了一种陷波滤波器在线谐振抑制参数优化方法，用于寻找陷波滤波器的最优参数。利用速度偏差的FFT变换得到谐振频谱图，以最大幅值处的频率确定陷波频率；在频谱图上以曲线任意点的幅值与最大幅值的比值确定深度参数，并且以所对应的频率与谐振频率的宽度确定宽度参数；为了保证参数的合理性，以滤波后谐振频率处的幅值为适应度，利用改进型粒子群优化算法对陷波深度和宽度参数进行优化，避免因噪声干扰和负载变化而使陷波参数陷入局部最优。该方法不依赖数学模型的准确性，可以提高伺服系统的谐振抑制能力和机械设备的使用寿命。
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公开(公告)号：CN103558850B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201310322092.0
申请日：2013-07-26
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明通过深入分析相机的成像原理、激光结构光测量原理和手眼系统工作原理，设计了一种简单灵活的激光结构光引导的焊接机器人系统的全自动标定方法，其中包括传感器参数标定(包括相机内参数和线激光平面参数方程标定)和手眼关系矩阵标定，并进行了工件偏移修正。该标定方法克服了传统内参标定、激光平面方程和手眼矩阵标定需要专业人员参与、标定步骤繁琐的缺点。该方法只需要4个给定位姿和机器人自动进行的6组平移运动，即可实现激光结构光引导的焊接机器人系统的全自动标定。
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公开(公告)号：CN106647283A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710049423.6
申请日：2017-01-23
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种基于CPSO的自抗扰位置伺服系统优化设计方法。针对永磁同步电机伺服系统要求位置控制精度高、响应快和稳定性能好等问题，采用双环控制结构，建立了PMSM自抗扰位置伺服控制系统，并针对自抗扰位置控制器参数整定困难的问题，提出一种改进的混沌粒子群算法(CPSO)，该算法根据混沌立方映射来初始化粒子位置，并采用参数可调的指数自适应方式非线性调整惯性权重，同时采用混沌与稳定之间交替运动的方式更新粒子位置，有效提高了算法的收敛速度和全局寻优能力，将其用于自抗扰位置控制器参数的寻优，结合包含位置控制要求的适应度函数，实现PMSM位置伺服控制系统的优化设计，提高了伺服系统的位置控制精度和响应速度，具有较强抗扰动能力。
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公开(公告)号：CN103544499B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201310485150.1
申请日：2013-10-12
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 一种基于机器视觉的表面瑕疵检测的纹理特征降维方法，去除训练样本中的噪声样本和安全样本，以边界样本代替随机选取样本作为特征权值迭代时所用的样本集合，特征权值计算时，根据重要程度的差异赋予三个最近邻样本不同的样本权值，增强了对类别相关性强的特征选择的针对性，降低噪声的干扰程度，具有更强的适应性；求取相关系数矩阵，设定自适应阈值，剔除冗余特征，提取了与类别相关性强的特征，在保证分类识别准确率的同时，降低了特征维数，大大提高了在线特征提取及分类识别的速度，解决了高维特征可能含有冗余特征，甚至是噪声特征，从而导致的在线特征提取时间长、预测准确率降低的问题。
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公开(公告)号：CN103871048B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201310754571.X
申请日：2013-12-31
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明是一种基于直线基元的几何哈希法实时定位与匹配方法，通过几何基元之间的相对关系来实现匹配定位。离线模板制作过程中，采用迭代多边形逼近的方法将边缘轮廓图像快速分割成直线段的形式，通过拟合算法得到基元的几何参数，并合并过度分割的基元。坐标表示几何基元向量，通过构建基元基底，量化表示剩余基元向量，建立几何哈希表。在线模板匹配过程中，在实测图像中任意构建一组基底，量化剩余基元的坐标，然后通过坐标在几何哈希表中查询对应的基底，来实现匹配定位。本发明对于具有简单几何形状的工件，在部分遮挡情况下，能快速、准确的完成实时匹配定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103543694B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201310485376.1
申请日：2013-10-12
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
IPC: G05B19/406
Abstract: 一种基于嵌入式智能终端的数控车削加工仿真方法，基于三角网格离散法对毛坯棒料进行建模时，采用顶点平移算法计算出毛坯三角网格模型所有离散顶点坐标，大大提高系统运算速度；在车削仿真过程中，对于圆弧插补运算，通过在相邻两插补点之间再做一次增量运算，由过渡点计算下一插补点，保证加工仿真效率的同时，大大减小了插补点的径向误差，从而提高仿真精度。
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公开(公告)号：CN105046681A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510253526.5
申请日：2015-05-14
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于嵌入式SoC的图像显著性区域检测方法，其特征是：在嵌入式平台Xilinx Zynq-7000 SoC上对彩色图像先进行R、G、B三通道的中值滤波，利用RGB、CIE LAB颜色特征与显著区域边缘特征的结合，对高斯差分处理后的图像分别进行颜色空间转换和离散余弦变换、反变换(sign DCT/IDCT)处理，得到LAB颜色特征显著图和RGB颜色特征与边缘特征的合成显著图，再利用相关归一化方法融合而得到最终的显著图；针对算法中各部分可实现方式，利用软硬件协同设计技术进行软硬件划分和并行优化，并将FPGA可实现部分固化为IP，PL和PS部分通过内部总线AXI4进行数据的高速交互和传递，使得整个检测算法以串并行的方式实现，该系统可以保证RGB图像中的显著性区域准确快速地检测出来，并可应用于具体的工业检测中。
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公开(公告)号：CN103234976B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201310119567.6
申请日：2013-04-03
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明提供了一种经编机布匹瑕疵在线视觉检测方法，包括Gabor变换、特征提取和瑕疵识别，可以实现经编机布匹实时监控以及瑕疵停机；改进了传统Gabor多尺度分解融合用于瑕疵检测领域数据计算量大、信息冗余的缺点；自动找寻纹理基元周期使得系统可以自动分割窗口用于特征提取，避免了不同对象手动窗口大小输入的不精确性；离线检测算法在离线数据指引下实现快速Gabor变换、快速特征提取和瑕疵识别，完全可以满足经编机布匹瑕疵在线检测实时性高、准确性高的要求。
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公开(公告)号：CN104090492A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410339396.2
申请日：2014-07-14
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于指数函数的SCARA机器人PTP轨迹规划方法，在保证其速度曲线、加速度曲线和加加速度曲线平滑和连续的情况下使运动轨迹时间最优。具有公式简单、计算量小的优点。首先建立SCARA机器人运动学模型，然后根据目标位姿求取各关节位移，随后根据需要运动的关节空间位移求取延时时间Td；由执行器工作时的限制条件获取时间增益α；最后根据获得的延时时间和时间增益确定指数函数速度轨迹曲线完成规划。
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公开(公告)号：CN104062902A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410209604.7
申请日：2014-05-15
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种视觉引导的基于Delta机器人关节空间的轨迹规划方法，用于Delta机器人的最优时间运动。求解Delta机器人的运动学关系，构建末端执行器到各关节的逆运动学方程，工业智能相机用于采集目标位置，编码器用于实时更新目标位置；将Delta机器人的工作区域划分为9*13个子区域，利用B样条曲线离线对不同区域各关节的运动路径规划，保证速度、加速度和加加速度的平滑与连续，减小伺服电机对机械结构的冲击；对经典的粒子群算法进行改进，采用分数阶粒子群算法加快最优解的搜寻时间节点的速度，避免陷入局部最优解；最后采用二维模糊方法在线选择机器人工作区域对应的时间最优节点，完成控制。
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