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公开(公告)号：CN102294626A
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201110227371.X
申请日：2011-08-09
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明提供了一种四工位四轴车刀刃磨数控机床，包括机床床体，机床床体上设有砂轮、电动刀架、砂轮驱动装置和电动刀架驱动装置，电动刀架驱动装置包括纵向驱动装置和横向驱动装置；纵向驱动装置用来驱动电动刀架作纵向运动；横向驱动装置用来驱动电动刀架作横向运动；水平回转驱动装置用来驱动电动刀架作水平回转运动；竖直回转驱动装置用来驱动电动刀架作竖直回转运动；磨削工位转换装置用来驱动电动刀架转换磨削工位；能够实现磨削过程的快速全自动化操作，减少由于操作者经验与水平的不足对车刀刃磨质量的影响，便于实现车刀刃磨的标准化操作，能够实现四把车刀顺序自动磨削，工作效率高。
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公开(公告)号：CN101467515B
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN200810057551.6
申请日：2008-02-03
Applicant: 山东科技大学
IPC: A01K15/02
Abstract: 本发明一种用于机器人哺乳动物的制导方法，采取适当的微刺激信号，根据需要并适时地刺激鸟的丘脑腹前背中核与古纹状体，导致其主动逃避行为，从而制导鸟的飞行行为。本发明利用由微电刺激鸟上述特定神经核团导致的主动逃避行为来制导其运动行为，也即用微电刺激神经核团来虚拟“伤害”的原理来制导其运动行为。本发明一种用于机器人哺乳动物的制导方法的优点是：由于这种原理利用了鸟逃避伤害的本能，故其制导功能强大，因而无需对鸟事先训练。机器人鸟具有的巨大使用价值，鸟类与地面动物相比，有更大的活动空间、更快的运动速度，显然有更大的应用优势，现实和潜在用途是非常广泛的。
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公开(公告)号：CN102022989A
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN201010295966.4
申请日：2010-09-29
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于指数积模型的机器人标定方法，包括步骤：提供工业机器人、独立于机器人的测量仪器、末端立体成像设备及一立体标定块；根据旋量理论与指数积相结合的方式建立机器人运动学模型；给出各关节参数的封闭解，利用线性方法直接求出关节旋量参数，并对机器人关节角的名义值进行补偿，避免了机器人坐标系与测量坐标系的转换，而且标定过程简单，只需各关节旋转一次的同时测量末端n(n≥3)个标记点的坐标值即可实现标定。本发明是一种实现简单、稳定性好、引入外界误差小的机器人标定方法。
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公开(公告)号：CN1833490A
公开(公告)日：2006-09-20
申请号：CN200510104704.4
申请日：2005-12-31
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种智能动物的虚拟阳性强化方法，采取由PC机控制的发射站发出指令信号，由一个背在受训动物背部或固定在其他适宜位置的控制器电路接收指令信号，再由控制器电路作出相应刺激信号，并将刺激信号传输至已植入受训动物三个神经核团三对微电极中某一对或几对微电极，促使受训动物做出设定动作；其中两对微电极分别植入左、右两侧的体感皮层代表区S1，另外一对微电极植入受训动物团腹侧被盖区或中脑黑质。与现有技术相比，有了突破性的进展，选用神经核团范围得到拓宽，并被验证为有效刺激核团配组，能够达到甚至优于现有技术所能实现的强化训练效果。
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公开(公告)号：CN117506913B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202311593045.X
申请日：2023-11-27
Applicant: 山东科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发模型预测的视觉伺服控制方法，包括以下步骤：构建视觉伺服系统结构，基于图像信息与机械臂的关节信息构建深度无关模型作为被控对象；利用深度无关模型设计模型预测控制器，在指定约束下得出预测的最优输入与最优状态序列；通过图像信息与模型预测控制器产生的最优状态之前的偏差信息设计事件触发机制；若满足事件触发的条件，则模型预测控制器对机械臂发出控制指令；如果没有完成伺服任务，则利用特征点匹配信息与关节信息，实时估计系统参数与特征点三维位置信息，更新深度无关模型。本发明能够在存在输入输出约束的情况下完成伺服任务，极大缓解计算压力，提高伺服精度和控制器计算的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116050615B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202310032596.2
申请日：2023-01-10
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超混沌储备池集成计算的钢铁企业副产煤气系统流量预测方法，将钢铁企业现场已有的副产煤气系统不同的产生和消耗用户流量数据作为实验对象，首先，将某一用户的原始流量数据按滑动时间窗进行等时间间隔划分，获得数据样本；其次，根据数据样本的特点，选择合适的忆阻混沌映射系统，辨识系统的参数使系统具有超混沌特性；再次，设计储备池集成计算网络模型，基于忆阻混沌映射系统计算储备池输出状态，并对状态进行精简；最后，基于贝叶斯线性回归方法辨识网络模型的权值参数，完成预测；本发明有效辨识钢铁企业副产煤气流量数据内部蕴含的动态，对副产煤气系统流量进行准确预测，进而辅助现场调度专家进行煤气平衡调整工作。
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公开(公告)号：CN118778642A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410761206.X
申请日：2024-06-13
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊推理与强化学习的移动机器人轨迹跟踪控制方法，包括：建立移动机器人运动学模型，基于所述移动机器人运动学模型，获取移动机器人实际轨迹；基于移动机器人期望轨迹和所述机器人实际轨迹，获取轨迹误差和误差变化率；将所述轨迹误差和误差变化率输入到模糊PID控制器和强化学习控制器，输出前轮转向角；基于所述前轮转向角，对所述移动机器人进行控制。本发明能够在不改变参数的前提下应对各种轨迹。
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公开(公告)号：CN118322205A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410555818.3
申请日：2024-05-07
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于速度观测器的视觉伺服有限时间控制方法，属于机械臂视觉伺服控制领域，该方法包括以下步骤：基于图像信息和关节信息构建视觉伺服模型；基于视觉伺服模型进行参数分离得到未知参数；构建图像速度观测器，基于图像速度观测器设计自适应估计律；基于自适应估计律对未知参数进行估计实现视觉伺服有限时间轨迹跟踪控制。本发明利用特征点图像信息与机械臂关节信息实现了机械臂视觉伺服系统的有限时间控制。
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公开(公告)号：CN117991648A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410406222.7
申请日：2024-04-07
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于扰动补偿的AGV滑模路径跟踪控制方法，涉及AGV控制技术领域，具体包括如下步骤：对AGV进行运动学建模并建立AGV位姿误差模型；设计一种由状态观测器以及RBF神经网络构成的等效扩张状态观测器ESO；设计滑模控制器，包括：设计滑模等效控制律和设计改进变速控制律；基于RBF神经网络估计滑模控制器参数。本发明的技术方案克服现有技术中不能有效消除滑模控制带来的系统抖振现象，不能实现高精度的路径跟踪的问题。
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公开(公告)号：CN117908437A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311818035.1
申请日：2023-12-26
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种智能化机电安装用远程控制设备，包括：远程控制开关、固定机构和防护机构；所述远程控制开关的底部固定连接有支撑底座，所述远程控制开关的一侧固定连接有数量为若干个的连接导线；所述固定机构包括固定连接在支撑底座底部的支撑板，所述支撑板的内部转动连接有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆两段相反的螺纹上均螺纹套装有板体；本智能化机电安装用远程控制设备通过在远程控制开关上分别设置固定机构和防护机构，使双向螺纹杆能够在扭簧作用下带动两个板体相互靠近，从而使夹板能够将安装基座夹紧，并且活动盖板能够对连接导线与远程控制开关的连接处进行有效防护；通过以上设置，使远程控制开关使用时的方便性和安全性得到提升。
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