公开(公告)号：CN118322205B

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410555818.3

申请日：2024-05-07

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 盛春阳 ,  戴梦涵 ,  郭朝运 ,  王海霞 ,  卢晓 ,  聂君 ,  张治国 ,  宋诗斌 ,  孙巧巧

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种基于速度观测器的视觉伺服有限时间控制方法，属于机械臂视觉伺服控制领域，该方法包括以下步骤：基于图像信息和关节信息构建视觉伺服模型；基于视觉伺服模型进行参数分离得到未知参数；构建图像速度观测器，基于图像速度观测器设计自适应估计律；基于自适应估计律对未知参数进行估计实现视觉伺服有限时间轨迹跟踪控制。本发明利用特征点图像信息与机械臂关节信息实现了机械臂视觉伺服系统的有限时间控制。

公开(公告)号：CN118322205A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410555818.3

申请日：2024-05-07

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 盛春阳 ,  戴梦涵 ,  郭朝运 ,  王海霞 ,  卢晓 ,  聂君 ,  张治国 ,  宋诗斌 ,  孙巧巧

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种基于速度观测器的视觉伺服有限时间控制方法，属于机械臂视觉伺服控制领域，该方法包括以下步骤：基于图像信息和关节信息构建视觉伺服模型；基于视觉伺服模型进行参数分离得到未知参数；构建图像速度观测器，基于图像速度观测器设计自适应估计律；基于自适应估计律对未知参数进行估计实现视觉伺服有限时间轨迹跟踪控制。本发明利用特征点图像信息与机械臂关节信息实现了机械臂视觉伺服系统的有限时间控制。