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公开(公告)号：CN117991648A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410406222.7
申请日：2024-04-07
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于扰动补偿的AGV滑模路径跟踪控制方法，涉及AGV控制技术领域，具体包括如下步骤：对AGV进行运动学建模并建立AGV位姿误差模型；设计一种由状态观测器以及RBF神经网络构成的等效扩张状态观测器ESO；设计滑模控制器，包括：设计滑模等效控制律和设计改进变速控制律；基于RBF神经网络估计滑模控制器参数。本发明的技术方案克服现有技术中不能有效消除滑模控制带来的系统抖振现象，不能实现高精度的路径跟踪的问题。
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公开(公告)号：CN111142358B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202010063381.3
申请日：2020-01-20
Applicant: 山东科技大学
IPC: G04F13/00
Abstract: 本发明公开了一种基于自然X射线源观测的深空自主守时方法，利用X射线脉冲星信号的周期稳定性在轨修正星载时钟误差。本发明优化了脉冲星计时观测的模型，将计时观测噪声建模为观测误差噪声和计时噪声的复合，并给出了计时噪声水平的表征模型；基于改进的GM模型建立了星载时钟的演化模型，将GM模型的常数参数建模为与时间相关的变量；基于计时观测模型和时钟演化模型，利用UKF估计星载时钟状态，实现利用脉冲星计时观测修正时钟误差的目的，实现了基于自然X射线源观测的深空自主守时。本发明利用自然X射线脉冲星辐射的信号在轨修正星载时钟误差，摆脱了对地面时间系统的依赖，自主性强，也降低了深空时间参考系统的建立和维护成本。
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公开(公告)号：CN111245508A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010065276.3
申请日：2020-01-20
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于两自由度脉冲星辐射方向矢量搜索的X射线通信链路捕获方法，首先，建立脉冲星辐射矢量观测坐标系，包括本体的本体坐标系和准直器坐标系，基于观测坐标系建立准直器数学模型，在此基础上建立脉冲星信号辐射方向矢量观测模型；在观测模型基础上，提出两自由度辐射方向矢量搜索算法，实现辐射矢量的快速搜索及获取，在X射线通信收发器与辐射方向矢量方向事先约定的基础上，实现X射线通信链路的无辅助快速捕获。本发明提出捕获方法不依赖于专门的射频或光学链路，抗干扰能力强，自主性强，适合于深空X射线通信的应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111142358A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010063381.3
申请日：2020-01-20
Applicant: 山东科技大学
IPC: G04F13/00
Abstract: 本发明公开了一种基于自然X射线源观测的深空自主守时方法，利用X射线脉冲星信号的周期稳定性在轨修正星载时钟误差。本发明优化了脉冲星计时观测的模型，将计时观测噪声建模为观测误差噪声和计时噪声的复合，并给出了计时噪声水平的表征模型；基于改进的GM模型建立了星载时钟的演化模型，将GM模型的常数参数建模为与时间相关的变量；基于计时观测模型和时钟演化模型，利用UKF估计星载时钟状态，实现利用脉冲星计时观测修正时钟误差的目的，实现了基于自然X射线源观测的深空自主守时。本发明利用自然X射线脉冲星辐射的信号在轨修正星载时钟误差，摆脱了对地面时间系统的依赖，自主性强，也降低了深空时间参考系统的建立和维护成本。
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公开(公告)号：CN117765402B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410191319.0
申请日：2024-02-21
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的高光谱图像匹配检测方法，属于模式识别与图像处理技术领域，利用全卷积网络对高光谱图像进行重建，从中获取目标图像的通道和空间注意力；将高光谱图像依次与通道和空间注意力进行元素点乘，得到注意力加权后的高光谱图像；并将其像素光谱与已知光谱模板作为高光谱匹配检测器的输入，检测像素是否为目标像素。本发明通过对高光谱图像重建以获取目标的通道‑空间注意力，并利用通道‑空间注意力对原始光谱进行注意力加权处理，通过对光谱通道加权以增加同类光谱间的相似性与异类光谱间的差异性，通过对光谱空间注意力加权以充分考虑上下文信息，突出目标抑制背景，提升目标检测精度。
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公开(公告)号：CN117765402A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410191319.0
申请日：2024-02-21
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的高光谱图像匹配检测方法，属于模式识别与图像处理技术领域，利用全卷积网络对高光谱图像进行重建，从中获取目标图像的通道和空间注意力；将高光谱图像依次与通道和空间注意力进行元素点乘，得到注意力加权后的高光谱图像；并将其像素光谱与已知光谱模板作为高光谱匹配检测器的输入，检测像素是否为目标像素。本发明通过对高光谱图像重建以获取目标的通道‑空间注意力，并利用通道‑空间注意力对原始光谱进行注意力加权处理，通过对光谱通道加权以增加同类光谱间的相似性与异类光谱间的差异性，通过对光谱空间注意力加权以充分考虑上下文信息，突出目标抑制背景，提升目标检测精度。
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公开(公告)号：CN117991648B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410406222.7
申请日：2024-04-07
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于扰动补偿的AGV滑模路径跟踪控制方法，涉及AGV控制技术领域，具体包括如下步骤：对AGV进行运动学建模并建立AGV位姿误差模型；设计一种由状态观测器以及RBF神经网络构成的等效扩张状态观测器ESO；设计滑模控制器，包括：设计滑模等效控制律和设计改进变速控制律；基于RBF神经网络估计滑模控制器参数。本发明的技术方案克服现有技术中不能有效消除滑模控制带来的系统抖振现象，不能实现高精度的路径跟踪的问题。
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公开(公告)号：CN111245508B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202010065276.3
申请日：2020-01-20
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于两自由度脉冲星辐射方向矢量搜索的X射线通信链路捕获方法，首先，建立脉冲星辐射矢量观测坐标系，包括本体的本体坐标系和准直器坐标系，基于观测坐标系建立准直器数学模型，在此基础上建立脉冲星信号辐射方向矢量观测模型；在观测模型基础上，提出两自由度辐射方向矢量搜索算法，实现辐射矢量的快速搜索及获取，在X射线通信收发器与辐射方向矢量方向事先约定的基础上，实现X射线通信链路的无辅助快速捕获。本发明提出捕获方法不依赖于专门的射频或光学链路，抗干扰能力强，自主性强，适合于深空X射线通信的应用。
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